本发明提供了一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车,用于对车辆过坑时的坑洼大小进行监测。该方法包括：获取左前轮轮速信号和右前轮速轮速信号；判断所获取到的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号是否均为有效信号；若左前轮轮速信号和右前轮轮速信号均为有效信号,则确定在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值；将左前轮轮速最大值和左前轮轮速最小值的差确定为左前轮轮速跳动量,将右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值的差确定右前轮轮速跳动量；将左前轮轮速跳动量、左前轮轮速跳动量和预设的坑洼等级进行匹配,确定对应的目标坑洼等级。

本申请提供一种确定自动驾驶车辆环境信息的方法、设备、程序产品,涉及自动驾驶技术,包括：接收车辆发送的环境感知信息；对接收的各环境感知信息进行融合处理,得到边缘云服务器所覆盖区域的环境信息；根据车辆的自车行驶信息、边缘云服务器所覆盖区域的环境信息,向车辆反馈车辆外部的环境信息。本方案通过运行在边缘云服务器上的环境感知融合软件,接收区域内车辆发送的环境感知信息,并对各环境感知信息进行融合处理得到边缘云所覆盖区域的环境信息,并向区域内的车辆反馈车辆外部的环境信息,供车辆利用外部的环境信息规划、控制车辆自动驾驶。在特定条件下无需在路侧部署相应的感知设备,投入成本低、工期短、且容易更新升级。

本发明公开了一种车辆制动控制所需路面附着系数的确定方法,包括：车端设备将车辆当前所处的路段信息和车辆当前所处路段的天气信息上传到云端服务器；云端服务器查询路面附着系数数据库,得到对应的路面附着系数；云端服务器将对应的路面附着系数下发给车端设备,车端设备将该对应的路面附着系数作为车辆制动控制所需路面附着系数；其中,路面附着系数数据库为路段信息、天气信息与路面附着系数的对应关系表；当ABS或者TCS激活时,车端设备将当前路面附着系数f、车辆当前所处的精确的路段信息以及车辆当前所处路段的天气信息上传至云端服务器,云端服务器更新路面附着系数数据库。采用本发明能得到实时准确的路面附着系数。

本申请公开了一种汽车减速提示方法、系统、汽车及存储介质,用以在车辆经过水坑时,减小将积水溅射到行人身上的概率。所述方法,包括：在车辆行驶过程中,对车辆即将经过的路面的情况进行监测；当监测到车辆即将经过的路面上存在水坑时,获取所述水坑的参数；根据所述水坑的参数判断车辆以当前车速经过所述水坑时所述水坑中的积水是否会溅射到行人；当判断结果为是时,发出减速的提示信息。采用本申请所提供的方案,能够自动监测路面上的水坑,进而实现对驾驶者的提醒,避免由于驾驶者未能及时观察到有路面积水或者未看到有行人的情况,减小将积水溅射到行人身上的概率。

本发明实施例公开了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质,该方法包括：获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线,其中,目标行驶路线由多个路线点组成,边界轮廓线由多个边界点组成；构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段,以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值,确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度,确定当前道路对应的最大可通行区域。通过本发明实施例的技术方案,可以提高最大可通行区域确定的准确性。

本公开提供“基于所识别的道路不平整处调整操作参数”。提供了用于改善车辆速度测量值的方法和系统。车辆可检测道路不平整处对其前轮和后轮的撞击,并且可基于其轴距和所述两次撞击之间经过的时间来计算瞬时车辆速度。然后,可使用该瞬时车辆速度来计算一个或多个校正因素,所述校正因素可用于校正常规获取的车辆速度测量值、此类测量值所依据的所述车辆的操作参数(诸如车轮大小或主减速比)或两者。

本发明涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤1车速与轮速计算：对接收CAN网络的ABS车速信号和轮速信号,分别进行滤波,滤波后的车速为v-(1),滤波后的驱动轮轮速为v-(2),滤波后的从动轮轮速为v-(3)；步骤2滑移率计算；步骤3路面附着系数计算；步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面,选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；步骤5最高车速控制。本发明可以识别不同的行驶路面,根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速,使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶,提升电动汽车的行驶安全性。

公开了一种用于运行用于确定道路状态的传感器设备(1)的方法,在所述方法中辐射(16)由至少一个辐射源(10)产生并且发射到扫描区域(18)中,由所述扫描区域(18)散射回或反射的辐射(22)通过至少一个探测器(4)获取并且通过与所述探测器(4)耦合的控制器(26)分析处理以用于确定所述道路状态,其中,通过至少一个传感器(12、14)获取作用到所述传感器设备(1)的至少一个部件(4、6、10、12、14)上的与温度相关的影响,其中,作用到所述传感器设备(1)的所述部件(4、6、10、12、14)上的所述与温度相关的影响通过加热装置(24)和/或冷却装置(24)和/或在所述分析处理时通过所述控制器(26)补偿。此外,公开一种控制器(26)以及一种计算机程序。

一种系统根据运动数据校准行驶在在道路上的车辆的轮胎摩擦函数,该运动数据包括在道路上移动车辆的对于车辆的控制输入序列和通过控制输入序列移动的车辆的运动的对应测量结果序列。系统迭代更新轮胎摩擦函数的概率分布直到终止条件被满足,其中,对于一次迭代,系统对轮胎摩擦函数的概率分布进行采样,确定车辆的状态轨迹以根据测量结果模型拟合序列测量结果并根据包括轮胎摩擦函数样本的运动模型拟合控制输入序列,以及基于车辆的状态轨迹更新轮胎摩擦函数的概率分布。

本发明涉及一种用于为运输工具(80)求取由潮湿引起的事故风险的方法和装置。该方法包括以下步骤：接收运输工具(80)的所述超声波传感器(30)的信号,该信号代表由潮湿所引起的噪声水平,将该噪声水平的大小与第一预限定阈值进行比较,根据该比较的结果为运输工具(80)求取关于事故风险大小的信息,并且将关于事故风险大小的信息使用在运输工具(80)中。