利用道路表面特性的道路上定位方法和设备

所公开的实施例提供了一种技术改进,所述技术改进用于通过检测运输载具正在其上行进的道路中的道路磨损参考线、并且控制、引导或以其他方式便于运输载具车轮中心与检测到的道路磨损中心的对准来提供针对运输载具的定位。

2021-11-02

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汽车行驶控制用运算装置及使用该运算装置的行驶控制系统

运算装置(110)包括车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)、驱动力计算部(117)、制动力计算部(118)、以及转向控制部(129)。车辆运动决定部(116)决定用于跟踪设定路径的目标运动。驱动力计算部(117)计算与目标运动对应的驱动力、制动力的目标物理量。转向控制部(129)计算与目标运动对应的转向量的目标物理量,将控制信号直接输出给转向部件,并且,将信息输出给驱动力计算部(117)及制动力计算部(118),该信息用于进行使驱动部件及制动部件与转向部件联系的控制。

2021-11-02

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车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和多个车载装置用控制装置,多个车载装置用控制装置分别控制多个行驶用车载装置工作,运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆应行驶的路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算各行驶用车载装置分别应生成的各目标物理量,各物理量计算部(117～119)构成为能够互相通信且能够计算各目标物理量,各目标物理量用于执行使各行驶用车载装置配合工作的控制。

2021-11-02

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零位偏差动态标定方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供一种零位偏差动态标定方法、装置、电子设备及存储介质,通过在目标车辆行驶过程中,获取道路图像数据,并根据道路图像数据,确定道路标识,其中,道路标识用于指示车道方向；根据道路标识,确定道路状况信息,道路状况信息用于表征目标车辆的前方车道的弯曲度；若道路状况信息满足预设的道路条件,则执行标定程序,标定程序用于对目标车辆的转向轮进行偏差标定,生成偏差标定数据,偏差标定数据用补偿目标车辆行驶过程中转向轮的零位偏差。通过在车辆行驶过程中,对道路状况信息进行预测,判断前方车道在满足弯曲度条件下,再执行标定程序,实现了在车辆行驶过程中的动态零位偏差标定,提高偏差标定的准确性和实时性。

2021-11-02

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自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例提供一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质,通过在目标车辆的第一运行过程中,获取转向指令,转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据转向指令,确定目标车辆处于稳定状态,则生成方向盘转向数据,方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时,方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据方向盘转向数据,确定转角修正值,并基于转角修正值,对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理,得到修正后的转向指令,修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。提高横向自主控制的精确性和执行精度,提高自动驾驶控制的安全性和舒适性。

2021-11-02

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车辆的控制方法、装置及车辆

本公开实施例提供一种车辆的控制方法、装置及车辆,车辆包括后备箱和多个座位,其中,后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器,该方法包括：基于设置于后备箱下的压力传感器,实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值,并基于设置于每一座位下的压力传感器,实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值,根据各当前时刻质量增加值,以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量,确定当前时刻行驶参数,控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶,提高了当前时刻行驶参数自修正的灵活性和便捷性,且可以提高车辆控制的可靠性,进而提高车辆行驶的安全性的技术效果。

2021-11-02

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车辆的控制方法、装置及车辆

本公开实施例提供一种车辆的控制方法、装置及车辆,车辆包括图像采集装置,图像采集装置用于采集车辆内的乘客的面部图像,该方法包括：对面部图像进行识别,得到识别结果,若车辆为自动驾驶状态,则识别结果用于表征乘客乘坐车辆的舒适程度,响应于识别结果表征舒适程度不满足乘客的乘车的舒适度需求,根据面部图像确定舒适程度不满足乘客的乘车的舒适度需求的原因类型,并调整与原因类型对应的驾驶参数,得到调整后的驾驶参数,并返回至对面部图像进行识别,得到识别结果的步骤,直至识别结果表征舒适程度满足乘客的乘车的舒适度需求,根据舒适程度满足乘客的乘车的舒适度需求时的驾驶参数控制车辆的驾驶,提高了对车辆控制的灵活性和智能性。

2021-11-02

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一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车

本发明提供了一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车,用于对车辆过坑时的坑洼大小进行监测。该方法包括：获取左前轮轮速信号和右前轮速轮速信号；判断所获取到的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号是否均为有效信号；若左前轮轮速信号和右前轮轮速信号均为有效信号,则确定在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值；将左前轮轮速最大值和左前轮轮速最小值的差确定为左前轮轮速跳动量,将右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值的差确定右前轮轮速跳动量；将左前轮轮速跳动量、左前轮轮速跳动量和预设的坑洼等级进行匹配,确定对应的目标坑洼等级。

2021-11-02

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一种预测车辆运动轨迹的处理方法

本发明实施例涉及一种预测车辆运动轨迹的处理方法,所述方法包括：获取第一目标点位置坐标P、第一目标速度矢量V、第一预测时长L和第一预测间隔△t；计算N＝L/△t；在对N个预测点的运动轨迹参数进行顺序预测时,获取前一点预测参数组；对当前预测点的位置坐标进行预测；对当前预测点的行驶速度矢量进行预测；对当前预测点的后轮转向角进行预测；对当前预测点的前轮转向角进行预测；对第一个预测点的行驶加速度矢量进行预测；组成当前点预测参数组；由N个预测参数组构成车辆运动轨迹预测参数序列。通过本发明可以得到多种类型的运动轨迹预测结果,既可用于行为决策,还可用于轨迹规划和驾驶模拟。

2021-11-02

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一种自动驾驶纵向控制标定表的处理方法

本发明实施例涉及一种自动驾驶纵向控制标定表的处理方法,所述方法包括：获取第一原始数据组集合；进行数据预处理生成第一训练数据组集合；训练第一油门踏板开度控制模型并标定第一纵向控制标定表；训练第一机械制动压力控制模型并标定第二纵向控制标定表；训练第一制动踏板开度控制模型并标定第三纵向控制标定表；获取纵向实时车速、纵向期望加速度、控制模式；控制模式为驱动模式时参考纵向控制标定表进行油门踏板开度估算；并基于估算数据进行纵向驱动控制；控制模式为制动模式时参考纵向控制标定表进行机械制动压力估算；参考纵向控制标定表进行制动踏板开度估算；并基于估算数据进行纵向制动控制。通过本发明提高了自动驾驶纵向控制精准度。

2021-11-02

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