本发明涉及一种车辆控制方法,所述方法包括：检测潜在的插队车辆；确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息；以及基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作。该预防性驾驶操作可避免或防止其他车辆并线插队,从而有效提升用户的驾驶体验。