车辆行驶控制装置

车辆行驶控制装置(100)包括运算装置(110)和控制搭载在车辆上的行驶用部件工作的部件控制装置(200、300、400、500)。运算装置(110)包括车外环境认定部(111)、路径设定部(112、113、114、115)、车辆运动决定部(116)以及车身系部件控制部(140),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112、113、114、115)设定车辆应行驶的路径,车辆运动决定部(116)决定用于跟踪所设定的路径的车辆的目标运动,车身系部件控制部(140)根据车辆运动决定部(116)的输出,设定车辆的车身系部件的动作,生成控制车身系部件的控制信号。

2021-11-02

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车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和控制车辆的行驶用车载装置工作的车载装置用控制装置(200～500),运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆的行驶路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的用于按照所设定的路径行驶的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算行驶用车载装置应生成的目标物理量,车载装置用控制装置(200～500)为了实现目标物理量而计算对行驶用车载装置的控制量,并向该行驶用车载装置输出控制信号。

2021-11-02

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一种道路施工中多机型工程机械联动作业方法及系统

本发明提供了一种道路施工中多机型工程机械联动作业方法及系统,方法包括：实时接收摊铺机上传的定位数据,生成摊铺机的行驶轨迹,作为施工作业区域的中心线。读取钢轮压路机的设定信息,划分钢轮压路机作业子区域并规划子区域内钢轮压路机的压路路线。根据钢轮压路机的当前压路状态,依次向多台钢轮压路机下发压路路线。划分胶轮压路机作业子区域并规划胶轮压路机的压路路线。根据胶轮压路机的当前压路状态,向胶轮压路机下发压路路线。本发明实现了摊铺机、钢轮压路机和胶轮压路机的联动作业,解决了常规方法只适用于无人压路机单机作业或机群协同作业的局限性,降低了施工作业对人工的依赖,提高了压路施工的工作效率和质量。

2021-11-02

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车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

车辆控制控制器取得由外界识别装置取得的与车辆的前方的障碍物相关的信息,在基于取得的障碍物的位置和本车位置,转移到通过电动动力转向装置的控制来避开障碍物的自动紧急避开转向操作模式时,输出以对驾驶员进行用于促使驾驶员不与方向盘接触的告知的方式控制告知部的第一告知指令。

2021-10-26

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路线生成系统、路线生成方法和路线生成程序

行驶状况提取部(120)从蓄积有表示交通事故场景的状况的交通事故场景信息的交通事故数据库中,提取与所述交通事故场景对应的车辆的行驶状况。回避路线生成部(130)根据行驶状况,生成回避交通事故场景的多个回避路线。有效性决定部(140)针对多个回避路线分别决定表示有效性的值作为有效评价值。有效路线选择部(150)根据多个回避路线各自的有效评价值,从多个回避路线中选择最有效的回避路线作为有效路线。有效信息构建部(160)将把交通事故场景与有效路线对应起来的有效路线信息(172)存储于存储部(170)。

2021-10-22

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一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法

本发明针对现有技术中存在的技术问题,提供一种针对钢轮压路机液压横向控制器的横向控制方法,包括以下步骤：步骤一：通过纯追踪算法控制压路机按照规划路径和目标角速度行驶；步骤二：行驶过程中结合压路机的转向系统的转向间隙对转向角度进行补偿；步骤三：通过PID补偿算法进行横向偏差补偿；步骤四：再通过PID补偿算法对当前角速度进行补偿；步骤五：再通过PID补偿算法进行航向偏差补偿；步骤六：然后结合增量式PID控制逻辑,将车辆的目标前轮偏角转换为目标方向盘转角输出控制。在现有纯追踪算法和基础上添加航行辅助对比目标航向与当前航向的差值,并通过多种补偿算法进行偏差补偿以提高弯道处横向控制精度确保整个施工过程中模向误差大大降低。

2021-10-22

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停车导航的绕行路径规划与控制系统

本发明提供停车导航的绕行路径规划与控制系统,所述路径规划包括如下方法步骤：步骤S1,以车辆的出发点为起点,选取数字地图中距离起点最近的停车场为终点,通过数字地图选取起点到终点的路径为停车路径；步骤S2,通过AI地磁定位单元获取车辆当前的行驶速度,当在第一时间段内车辆的行驶速度小于第一速度时,进行绕行路径计规划；步骤S3,根据交通路面的图片估算出该路径上的车辆数量；选取车辆目前位置到任意停车场用时最短的路径作为绕行路径。本发明能够根据实时的路况为用户规划出一条合理的绕行路停车路线,以解决现有的停车过程中停车路径规划不够合理,停车过程效率较低的问题。

2021-10-22

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用于自动驾驶机动车辆的汽车电子横向动力学控制系统

一种自主机动车辆的汽车电子横向动力学控制系统(1),包括：横向行驶路径规划器(4),其被设计为规划自主机动车辆的并由自主机动车辆的参考曲率(ρ-(ref))限定的横向行驶路径；汽车电子行驶稳定性控制系统(2),其被设计为控制汽车制动系统向自主机动车辆施加横摆扭矩以防止自主机动车辆的行驶不稳定状况；以及汽车电子转向控制系统(3),其被设计为控制汽车转向系统向自主机动车辆施加转向角度或扭矩以使自主机动车辆遵循由横向行驶路径规划器(4)规划的横向行驶路径。汽车电子横向动力学控制系统(1)被设计为使汽车电子转向控制系统(3)的干预考虑到汽车电子行驶稳定性控制系统(2)的干预。

2021-10-15

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车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

检测本车辆(V)可行驶的道路区域的行驶路(TA),相对于该行驶路空间,生成将左侧边界线的势值(+P)和右侧边界线的势值(﹣P)设定成相互不同的值的势场,应用势法运算行驶路宽度(W)。在根据该运算的行驶路宽度确定的行驶路径的横向位置相对于以左侧边界线或右侧边界线为基准在行驶路内预先设定的行驶路径的横向位置存在差异的情况下,修正该部分的势值,再次生成设定为修正后的势值的势场,对其应用势法生成行驶路径(TR),并按照生成的行驶路径执行车辆的自动行驶控制。

2021-10-15

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车辆用运算系统

车辆用运算系统包括单个信息处理单元(1)。信息处理单元(1)包括车外环境推测部(10)、路径生成部(30)以及目标运动决定部(40)。车外环境推测部(10)接收获取车外环境信息的传感器的输出,推测包括道路和障碍物的车外环境；路径生成部(30)根据车外环境推测部(10)的输出,生成该车辆在已推测出的道路上避开已推测出的障碍物的行驶路径；目标运动决定部(40)决定该车辆沿路径生成部(30)已生成的行驶路径行驶时的目标运动。

2021-10-12

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