本发明公开了一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法,该方法包括以下步骤：将初始的车辆总质量保存在质量记忆单元中,初始的坡道坡度保存在坡道坡度存储单元中；当车辆速度大于车辆行驶标定值V1后,根据坡道坡度存储单元中的坡道坡度信息对当前的车辆总质量进行修正,并将车辆质量修正后的结果存储在质量记忆单元中；当车辆速度小于车辆停止的标定值V0后,再根据修正完成后的车辆总质量计算当前的坡道坡度,将此时计算出的当前实际的坡道坡度保存到坡道坡度记忆单元中；车辆每次启动时,重复执行修正过程。本发明能够保证坡道坡度识别的准确性,防止因车辆负载发生变化后,导致坡道坡度识别不准确的现象。

本发明涉及一种车辆质量计算方法、终端设备及存储介质,该方法中包括：S1：实时采集车辆的发动机扭矩数据和电子地平线数据,设定时间间隔T；S2：判断T内是否存在坡度值差值大于坡度值差值阈值的两个采样点,直到存在时,进入S3；S3：判断两个采样点是否处于同一道路上,如果是,进入S4；否则,返回S2；S4：判断两个采样点之间道路是否为直道,如果是,进入S5；否则,返回S2；S5：判断后采样点与前采样点对应的发动机扭矩的差值是否大于扭矩差值阈值,如果是,进入S6；否则,返回S2；S6：根据两个采样点对应的发动机扭矩和坡度值,计算车辆的质量。本发明可以使车辆在匀速行驶时计算其质量,适合结合电子地平线在地形变化较大的丘陵工况使用。

本发明涉及车辆控制技术领域,提供一种车辆的前后桥扭矩分配方法及装置。本发明所述的前后桥扭矩分配方法包括：获取所述车辆实时的前排座椅承载质量和后排座椅承载质量；基于所述前排座椅承载质量和所述后排座椅承载质量,计算所述车辆的前桥轴荷和后桥轴荷；根据所计算的前桥轴荷和后桥轴荷,确定前桥扭矩分配比和后桥扭矩分配比；以及根据所确定的前桥扭矩分配比和后桥扭矩分配比,控制前桥和后桥进行扭矩输出。本发明能够应对车辆前后桥的轴荷的随机性变化,可以通过适应性变化的前后桥扭矩分配比例,提高车辆动力性能。

本发明提供一种发动机扭矩输出控制方法、装置、计算机设备和存储介质,该方法包括获取车辆的当前状态参数；根据状态参数所处的区间,从多个行为变量中获取与状态参数所处的区间对应的第一行为变量,将第一行为变量按预设规则进行变值操作,每一行为变量对应一扭矩请求特性库；检测进行变值操作后的第一行为变量是否达到置信限值；当第一行为变量达到置信限值时,获取与第一行为变量对应的扭矩请求特性库。由于车辆的状态与行驶的工况相关,使得发动机的扭矩输出更符合车辆当前的驾驶工况,使得油门特性能够适应车辆的驾驶工况,提高了发动机的即时输出动力,有利于提高行车效率,有效提高了发动机的燃油经济性,兼顾车辆动力性和燃油经济性。

本发明公开了一种车辆的控制方法及其装置、计算机可读存储介质。其中,该方法包括：生成目标车辆所在道路预定区域内的空间模型；生成目标车辆在当前载货状态下的整车模型；利用整车模型模拟目标车辆在当前载货状态下行驶于空间模型的安全等级；通过驾驶决策模型,确定与安全等级对应的驾驶策略,其中,驾驶决策模型模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的,多组训练数据中的每一组训练数据均包括：安全等级与安全等级对应的驾驶策略；控制目标车辆按照驾驶策略行驶。本发明解决了相关技术中在对车辆所在道路进行路况分析时,容易受到分析对象中载货量的影响,降低了车况分析的精准度,存在安全隐患的技术问题。

本说明书实施例公开了一种电动汽车的控制方法及装置,所述方法通过实时获取的车辆纵向加速度、纵向驱动力可以输出实时的目标整车质量、实时的目标道路坡度。向智能驾驶控制器提供实时的整车质量和目标道路坡度确定控制参数,基于控制参数控制车辆在坡道行驶,可以提高车辆纵向控制算法的鲁棒性,进而提高智能驾驶的安全性。