发明内容

本公开涉及控制具有智能巡航控制系统(IACC)的机动车辆的制动过程以及用于执行这种控制的机动车辆。IACC设计为如果发生需要降低速度的情况则自动执行制动过程。此类情况是例如针对各种弯道、障碍物或道路上其他车辆的一种方法。在自动制动的情况下，IACC使用制动曲线。通常基于某些标准来选择该制动曲线，例如关于燃料经济性和/或向驾驶员和其他乘员传达可接受的制动感觉。类似的制动过程可以感觉与人类驾驶员执行的制动不同，并且可以传达出较不自然的制动感觉。例如，似乎开始得较晚的制动过程可能导致乘员紧张。

在一个示例中，一种用于控制具有智能巡航控制和导航单元的驾驶的机动车辆的制动过程的方法，该方法包含：

-检测即将发生的需要降低速度的情况，

-计算最终速度，

-对制动过程进行编程，

-执行编程的制动过程，

其中，制动过程包括具有速度的第一减速值的至少一个阶段和具有速度的第二减速值的至少一个阶段。

该方法是有利的，因为具有不同减速值的阶段传达了更好地对应于人类驾驶员制动的制动感觉。

在该方法中，优选将制动过程分为具有不同减速值的三个阶段。这具有可以有效地控制制动过程的优点。

优选地，在制动过程的第一阶段中，施加相对于恒定制动过程较轻的速度的减速。换句话说，第一阶段的减速值小于恒定制动过程的减速值。相应的轻微的减速启动了制动过程，从而使机动车辆的驾驶员意识到及时地启动了制动过程。因此也建立了对自动系统的信任。此外，还向驾驶员清楚地表明他们尚未意识到使得必须降低速度的情况即将到来。

优选地，在制动过程的第二阶段，施加相对于恒定制动过程更强的减速。换句话说，与恒定的制动过程相比，第二阶段的减速值更大。在此阶段，速度会主动减速。在第一阶段中进行轻度制动后，这种较强的减速对应于人类驾驶员的行为。此外，驾驶员现在还应该能够识别需要降低速度的情况。

优选地，在第三阶段，施加相对于第二阶段较轻的减速。换句话说，第三阶段的减速值小于第二阶段的减速值。该第三阶段是有利的，因为增强了控制制动过程的能力。此外，由于在弯道的顶点上的加速期间，从制动到加速的过渡不是那么突然，所以有利于在制动过程之后例如在弯道中开始的加速。此外，较慢的制动能够为驾驶员提供了更多的时间来调查必须降低速度的交通状况，例如，在十字路口区域中。

可以基于导航单元的数据来确定需要降低速度的情况。路线详细信息(例如计算出的路线的交叉点和弯道)存储在导航单元中。因此，该方法的该实施例特别适合于在弯道、十字路口和环形交叉口之前减速。

在该方法中，也可以借助于机动车辆的传感器来识别需要降低速度的情况。这对于识别基于地图信息不可预测的障碍物(例如静止或缓慢行驶的车辆)是有利的。识别传感器既可以替代地执行以及也可以与基于导航单元的数据的识别相结合地执行。

可以确定弯道作为需要降低速度的情况。该弯道可以是轻微弯曲、弯曲、发夹形弯曲成弯曲道路或环形交叉口，但不限于此。基于存储在导航系统的存储单元中或在线(云端)可用的地图信息项来确定弯道。该弯道还可以基于GPS数据、车载环境传感器和/或借助于光学成像单元(例如摄像机)来确定。基于车辆到车辆通信或车辆到基础设施通信获得的信息项也可用于检测弯道。

一种机动车辆可以包括至少一个导航单元和一个控制单元，该机动车辆被设计为根据本文所述的方法来控制减速。