具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

实施例一

如图1所示，图1为本发明实施例一提供的一种自适应巡航系统弯道车速控制方法的工作流程图，包括：

步骤S101：获取前方道路的车道线，并根据车道线计算出第一道路曲率；

步骤S102：获取当前车辆的车辆运行状态信息，并根据车辆运行状态信息计算出第二道路曲率；

步骤S103：根据第一道路曲率、第二道路曲率和预设的道路曲率速度表获得安全车速；

步骤S104：当自适应巡航系统正常启动时，根据安全车速和车辆运行状态信息计算出目标车速；

步骤S105：根据目标车速控制当前车辆。

具体来说，当ACC系统检测到进入弯道时，电子控制单元ECU执行步骤S101-步骤S102，获取前方道路的车道线和车辆运行状态信息，并根据车道线和车辆运行状态信息分别计算出第一道路曲率ρ₁和第二道路曲率ρ₂。其中，前方道路的车道线可通过设置在车身上的摄像头获取，车辆运行状态信息包括纵向车速、前轮转角、车辆轴距、侧向加速度、右后轮车速、左后轮车速、后轮轮距、方向盘转角和方向盘转角速度。然后执行步骤S103，根据第一道路曲率、第二道路曲率和预设的道路曲率速度表获得安全车速，道路曲率速度表为根据道路标准设定的曲率-速度关系图，道路曲率越大，安全车速越小，如图2所示，横坐标为道路曲率ρ，纵坐标为安全车速V_limit，为了便于直观查看，图2中所示的数值为示意图，其具体数值可根据需求进行设定，通过预设的道路曲率速度表可以查询到相应道路曲率对应的安全车速，使安全车速符合道路标准，提高安全性，与现有技术中采用侧向加速度计算出安全车速相比，由于传感器检测到的侧向加速度不稳定，导致计算出的安全车速不准确，容易造成安全车速超出道路标准规定的车速，使车辆失稳。接着执行步骤S104判断自适应巡航系统是否正常启动，当自适应巡航系统正常启动时，根据安全车速和车辆运行状态信息计算出目标车速。最后执行步骤S105根据目标车速控制当前车辆。

其中，本实施例中的步骤S101和步骤S102的顺序仅为了便于说明，并不构成对权利要求的限制，本领域普通技术人员应该可以理解，步骤S101和步骤S102可以互换或者同步进行而不影响实际效果。

本发明提供的自适应巡航系统弯道车速控制方法，通过获取车道线和车辆运行状态信息，根据车道线和车辆运行状态信息分别计算出第一道路曲率和第二道路曲率，并根据第一道路曲率、第二道路曲率和预设的道路曲率速度表获得安全车速，根据安全车速和车辆运行状态信息计算出目标车速，根据目标车速控制当前车辆，提高计算目标车速的准确性，从而提高车辆在弯道行驶的安全性和稳定性。

在其中一个实施例中，为了进一步提高目标车速的准确性，提高车辆在弯道行驶的安全性和稳定性，步骤S101，具体包括：

通过摄像头获取前方道路的车道线；

若未识别到有效的车道线，则将第一道路曲率设为0；

若识别到有效的车道线，则获取摄像头位置处的第三道路曲率和道路曲率变化率，并根据第三道路曲率和道路曲率变化率计算出第一道路曲率。

具体的，ECU通过摄像头获取前方道路的车道线，若未识别到有效的车道线，则将第一道路曲率ρ₁设为0，否则获取摄像头位置处的第三道路曲率和道路曲率变化率，并利用下式计算出第一道路曲率：

ρ₁＝2*C_ur+6*dC_ur， (1)式

其中，ρ₁为第一道路曲率；C_ur为第三道路曲率；dC_ur为道路曲率变化率。

车道线的识别和有效性的判断可以采用现有的方法得到，不是本申请的改进点，因此不予赘述。

实施例二

如图3所示，图3为本发明实施例二提供的一种自适应巡航系统弯道车速控制方法的工作流程图，包括：

步骤S301：获取前方道路的车道线；

步骤S302：判断是否识别到有效的车道线；

步骤S303：将第一道路曲率设为0；

步骤S304：获取摄像头位置处的第三道路曲率和道路曲率变化率，并根据第三道路曲率和道路曲率变化率计算出第一道路曲率；

步骤S305：获取当前车辆的车辆运行状态信息；

步骤S306：判断纵向车速是否小于等于预设的第一车速阈值；

步骤S307：根据前轮转角和车辆轴距计算出第二道路曲率；

步骤S308：判断纵向车速是否大于等于预设的第二车速阈值；

步骤S309：根据纵向车速、侧向加速度、右后轮车速、左后轮车速和后轮轮距计算出当前车辆的横摆角速度，并根据横摆角速度和纵向车速计算出第二道路曲率；

步骤S310：将第一道路曲率和第二道路曲率中的最小值作为目标道路曲率；

步骤S311：根据目标道路曲率和道路曲率速度表获得安全车速；

步骤S312：判断自适应巡航系统是否正常启动；

步骤S313：根据人工驾驶控制当前车辆的车速；

步骤S314：判断是否识别到有效的跟车目标；

步骤S315：获取方向盘转角限制的转角车速、方向盘转角速度限制的转角速度车速和自适应巡航系统设定的巡航车速，将安全车速、转角车速、转角速度车速和巡航车速中的最小值作为目标车速；

步骤S316：获取跟车目标的跟车速度，将安全车速、转角车速、转角速度车速和跟车速度中的最小值作为目标车速；

步骤S317：根据目标车速控制当前车辆。

具体来说，当ACC系统检测到进入弯道时，ECU首先执行步骤S301-步骤S302，在步骤S302中判断是否识别到有效的车道线，如果是执行步骤S304利用上述(1)式计算出第一道路曲率ρ₁，否则执行步骤S303。其次执行步骤S305-步骤S306判断纵向车速是否小于等于预设的第一车速阈值，如果是执行步骤S307计算出第二道路曲率ρ₂，否则执行步骤S308。在步骤S308中，判断纵向车速是否大于等于预设的第二车速阈值，如果是执行步骤S309-步骤S310，否则继续执行步骤S305。在执行步骤S310中，比较第一道路曲率ρ₁和第二道路曲率ρ₂，将第一道路曲率ρ₁和第二道路曲率ρ₂中的最小值作为目标道路曲率，即ρ＝min(ρ₁，ρ₂)，并执行步骤S311根据表1获得安全车速V_limit。再次执行步骤S312判断ACC系统是否正常启动(例如ACC系统关闭或者异常等)，如果是执行步骤S313，否则执行步骤S314。在步骤S314中，判断是否识别到有效的跟车目标，即判断前方道路是否有可用的跟车车辆，如果是执行步骤S315，否则执行步骤S316。最后执行步骤S317根据目标车速V_目控制当前车辆。

在步骤S315中，获取方向盘转角限制的最大的转角车速V_sw、方向盘转角速度限制的最大的转角速度车速V_dsw和ACC系统设定的巡航车速V_set，将安全车速V_limit、转角车速V_sw、转角速度车速V_dsw和巡航车速V_set中的最小值作为目标车速V_目，即V_目＝min(V_limit，V_sw，V_dsw，V_set)，从而防止车辆侧向力超过地面的最大静摩擦力，增强车辆轮胎与地面间的附着力，提高安全性。其中，方向盘转角限制的最大的转角车速V_sw和方向盘转角速度限制的最大的转角速度车速V_dsw可根据用户的需求预设设置在系统内，通过以查表的方式获得。优选地，方向盘转角-转角车速对应关系图表如图4所示，横坐标为方向盘转角S，纵坐标为转角车速V_sw，为了便于直观查看，图4中所示的数值为示意图，其具体数值可根据需求进行设定；方向盘转角速度-转角速度车速对应关系图表如图5所示，横坐标为方向盘转角速度V_s，纵坐标为转角速度车速V_dsw，为了便于直观查看，图5中所示的数值为示意图，其具体数值可根据需求进行设定。

在步骤S316中，获取跟车目标的跟车速度V_follow，将安全车速V_limit、转角车速V_sw、转角速度车速V_dsw和跟车速度V_follow中的最小值作为目标车速V_目，即V_目＝min(V_limit，V_sw，V_dsw，V_follow)，从而避免因为其中某个参数如道路曲率估算错误或者估算值不稳定、波动很大导致计算获得车速超过安全值或者速度反复波动幅度很大，从而防止车辆侧向力超过地面的最大静摩擦力，增强车辆轮胎与地面间的附着力，并且通过比较获取最小车速，可抑制车速大幅突变，抑制车辆的反复加减速，提高乘坐的舒适性，提升稳定性，加强安全性。

本发明提供的自适应巡航系统弯道车速控制方法，通过获取车道线和车辆运行状态信息，根据车道线和车辆运行状态信息分别计算出第一道路曲率和第二道路曲率，并根据第一道路曲率、第二道路曲率和预设的道路曲率速度表获得安全车速，根据安全车速和车辆运行状态信息计算出目标车速，根据目标车速控制当前车辆，提高计算目标车速的准确性，从而提高车辆在弯道行驶的安全性和稳定性。

在其中一个实施例中，为了进一步精准计算出第二道路曲率，从而提高安全车速的准确性，步骤S306，具体包括：

当纵向车速小于等于预设的第一车速阈值时，根据前轮转角与车辆轴距的比值计算出第二道路曲率。

具体的，当纵向车速小于等于预设的第一车速阈值时，利用下式计算出第二道路曲率：

ρ₂＝δ/L， (2)式

其中，ρ₂为第二道路曲率；δ为前轮转角；L为车辆轴距。

在其中一个实施例中，为了准确计算出横摆角速度，防止出现偏差，进一步精准地计算出第二道路曲率，从而提高安全车速的准确性，步骤S307，具体包括：

当纵向车速大于等于预设的第二车速阈值时，根据右后轮车速、左后轮车速和后轮轮距计算出第一子横摆角速度；

根据侧向加速度和纵向车速计算出第二子横摆角速度；

根据第一子横摆角速度和第二横摆角速度计算出横摆角速度；

根据横摆角速度与纵向车速的比值计算出第二道路曲率。

具体的，当纵向车速大于等于预设的第二车速阈值时，利用下式计算出第二道路曲率：

其中，φ为横摆角速度；a为系数；φ₁为第一子横摆角速度；φ₂为第二子横摆角速度；V_rr为右后轮车速；V_rl为左后轮车速；b_r为后轮轮距；a_y为侧向加速度。

其中，第一车速阈值和第二车速阈值可根据用户需求进行设定，第一车速阈值既可以与第二车速阈值相同，也可以与第二车速阈值不同。优选地，第一车速阈值设为1m/s，第二车速阈值设为1.5m/s。

在其中一个实施例中，为了进一步精准计算出目标车速，从而提高车辆在弯道行驶的安全性和稳定性，步骤S312，具体包括：

若检测到前方车道有新目标，则识别到有效的跟车目标；

若检测到前方车道没有新目标，则未识别到有效的跟车目标。

实施例三

本发明实施例三提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的任一方法实施例中的自适应巡航系统弯道车速控制方法的所有步骤。

实施例四

如图6所示，本发明实施例四提供的一种用于自适应巡航系统弯道车速控制的电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器601；以及，

与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，

存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行如前所述的自适应巡航系统弯道车速控制方法。

图6中以一个处理器601为例。

电子设备优选为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。

处理器601、存储器602、输入装置603及输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于获取非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自适应巡航系统弯道车速控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1和图3所示的方法流程。处理器601通过运行获取在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自适应巡航系统弯道车速控制方法。

存储器602可以包括获取程序区和获取数据区，其中，获取程序区可获取操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；获取数据区可获取根据自适应巡航系统弯道车速控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自适应巡航系统弯道车速控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与自适应巡航系统弯道车速控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置604可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块获取在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器301运行时，执行上述任意方法实施例中的自适应巡航系统弯道车速控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等。

(4)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(5)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器602中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以获取在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品获取在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以获取程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以获取在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。