阅读说明：本技术 四履带轮农用底盘 (Four-crawler-wheel agricultural chassis ) 是由 高志强 张敏 陈洪浪 何阳 张建文 李永刚 方明 朱锋文 廖胜利 吴宗群 夏振 于 2020-05-21 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种四履带轮农用底盘,包括底盘架,底盘架的两侧分别安装有两个履带行走轮,各履带行走轮独立的安装在底盘架上,底盘架上每一侧的两个履带行走轮连接一个独立的旋转驱动装置并由该旋转驱动装置驱动同步转动。该四履带轮农用底盘具有结构简单紧凑、成本低、安装及维护方便、转向性能好等优点。(The invention discloses a four-crawler-wheel agricultural chassis which comprises a chassis frame, wherein two crawler traveling wheels are respectively arranged on two sides of the chassis frame, each crawler traveling wheel is independently arranged on the chassis frame, and the two crawler traveling wheels on each side of the chassis frame are connected with an independent rotation driving device and driven by the rotation driving device to synchronously rotate. The four-crawler-wheel agricultural chassis has the advantages of simple and compact structure, low cost, convenience in installation and maintenance, good steering performance and the like.)

四履带轮农用底盘

技术领域

本发明涉及行走底盘技术领域，具体涉及一种四履带轮农用底盘。

背景技术

现有履带轮式农用行走底盘中，都是在底盘架上设置前桥和后桥，在前桥和后桥的两端分别连接安装一个履带行走轮，转向时利用差速转向装置使前桥和后桥两端的履带行走轮速度不一致，从而实现转向。由于采用了前桥、后桥和差速转向装置，导致存在结构复杂、成本高、安装及维护不方便的问题，同时，底盘架同一侧两个履带行走轮的转速是通过同时控制前桥和后桥的差速转向装置来控制的，较难保证底盘架同一侧两个履带行走轮的转速一致。

同时，现有电子方向盘都没有自动回位功能，在转动转向盘转向后，需要人工手动控制转向盘回位摆正，存在操作不方便的缺陷，且手动控制转向盘回位摆正时难以保证摆正角度的精准性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低、安装及维护方便、转向性能好的四履带轮农用底盘。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种四履带轮农用底盘，包括底盘架，所述底盘架的两侧分别安装有两个履带行走轮，各履带行走轮独立的安装在底盘架上，所述底盘架上每一侧的两个履带行走轮连接一个独立的旋转驱动件并由该旋转驱动件驱动同步转动。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述四履带轮农用底盘还包括用于控制调节各旋转驱动件转速的转向控制装置，所述转向控制装置包括安装在底盘架上的基座、转动安装在基座上的转向盘以及与所述转向盘的转轴相连的电子转向传感器，所述电子转向传感器与调节旋转驱动件转速的控制器相连，所述转向盘与基座之间安装有用于驱使转向盘自动回位的自动回位装置，所述自动回位装置包括回位转轮和设于基座上的回位配合面，所述回位配合面包括最低点以及自所述最低点绕转轴分别向两侧延伸的两段配合段，沿配合段的延伸方向配合段与基座在转轴轴向方向上的间距逐渐增大，所述回位转轮活动安装在所述转轴上并能随转轴转动沿所述回位配合面运动，所述转轴上还安装有迫使回位转轮与所述回位配合面贴合的弹性部件。

所述回位转轮通过摆动机构以摆动方式安装在转轴上，所述摆动机构包括铰接安装在转轴上的摆臂，所述回位转轮安装在所述摆臂上。

所述转轴上开设有凹槽，所述摆臂插设于所述凹槽中并通过铰接轴与所述转轴铰接。

所述弹性部件为伸缩压簧，所述转轴上设有阻挡部件，所述伸缩压簧套设在所述转轴上，且伸缩压簧的两端分别对应与所述阻挡部件和摆臂相抵，以迫使摆臂向使回位转轮与所述回位配合面贴合的方向摆动。

所述回位配合面上在所述最低点位置处设有用于供回位转轮陷入以阻碍回位转轮随转轴转动的凹槽。

两段配合段的延伸端相接使回位配合面构成一环形面，两段配合段的延伸端相接的位置处设有阻挡回位转轮的阻挡件。

每个旋转驱动件的驱动端均连接有变速箱，所述变速箱的输出端通过传动机构与履带行走轮相连，所述四履带轮农用底盘还包括用于对两个变速箱进行同步换档的同步换档装置，所述同步换档装置包括摆杆和安装在底盘架上的铰接座，所述摆杆以绕固定轴线往复摆动的方式安装在铰接座上，所述摆杆的两端通过连接组件分别连接有一个变速箱的换档滑轴，所述同步换档装置还包括用于驱使所述摆杆摆动的摆动驱动组件。

所述连接组件包括与摆杆相连的连接杆，所述连接杆与所述换档滑轴连接，所述连接杆通过弹性浮动机构以能在垂直于摆杆摆动轴线的方向上弹性浮动的方式安装在摆杆上。

所述弹性浮动机构包括第一伸缩弹簧和第二伸缩弹簧，所述摆杆上设有通孔，所述连接杆穿设安装在所述通孔中，所述连接杆上设有分设于所述通孔两侧的第一限位部件和第二限位部件，所述第一伸缩弹簧连接于所述第一限位部件和摆杆之间，所述第二伸缩弹簧连接于所述第二限位部件和摆杆之间。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明四履带轮农用底盘的各履带行走轮独立的安装在底盘架上，并且底盘架上每一侧的两个履带行走轮由一个独立的旋转驱动件驱动同步转动，不需要设置前桥、后桥和差速转向装置，具有结构简单紧凑、成本低、安装及维护方便的优点，同时同一侧的两个履带行走轮由同一驱动件驱动同步转动，其同步性好，可提高四履带轮农用底盘的转向性能。

附图说明

图1为四履带轮农用底盘的主视结构示意图。

图2为四履带轮农用底盘的仰视结构示意图。

图3为图2中A处放大结构示意图。

图4为转向控制装置的主视结构示意图。

图5为图4中B处放大结构示意图。

图6为转向控制装置的立体结构示意图。

图7为同步换档装置与两个变速箱连接的第一视角立体结构示意图。

图8为同步换档装置与两个变速箱连接的第二视角立体结构示意图。

图9为同步换档装置的立体结构示意图。

图10为同步换档装置的俯视结构示意图。

图例说明：

1、底盘架；2、履带行走轮；3、转向控制装置；31、基座；32、转向盘；321、转轴；33、电子转向传感器；34、回位转轮；35、回位配合面；351、配合段；36、弹性部件；37、摆臂；38、阻挡部件；39、阻挡件；4、同步换档装置；41、铰接座；42、摆杆；43、连接杆；431、第一限位部件；432、第二限位部件；44、第一伸缩弹簧；45、第二伸缩弹簧；46、转动轴；47、驱动手柄；100、换档滑轴；101、旋转驱动件；102、变速箱。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的四履带轮农用底盘，包括底盘架1，底盘架1的两侧分别安装有两个履带行走轮2，各履带行走轮2独立的安装在底盘架1上，底盘架1上每一侧的两个履带行走轮2连接一个独立的旋转驱动件101并由该旋转驱动件101驱动同步转动。该四履带轮农用底盘的各履带行走轮2独立的安装在底盘架1上，并且底盘架1上每一侧的两个履带行走轮2由一个独立的旋转驱动件101驱动同步转动，不需要设置前桥、后桥和差速转向装置，具有结构简单紧凑、成本低、安装及维护方便的优点，同时同一侧的两个履带行走轮2由同一驱动件驱动同步转动，其同步性好，可提高四履带轮农用底盘的转向性能。

本实施例中，四履带轮农用底盘还包括用于控制调节各旋转驱动件101转速的转向控制装置3，如图2至图6所示，转向控制装置3包括安装在底盘架1上的基座31、转动安装在基座31上的转向盘32以及与转向盘32的转轴321相连的电子转向传感器33，电子转向传感器33与调节旋转驱动件101转速的控制器相连，转向盘32与基座31之间安装有用于驱使转向盘32自动回位的自动回位装置，自动回位装置包括回位转轮34和设于基座31上的回位配合面35，回位配合面35包括最低点以及自最低点绕转轴321分别向两侧延伸的两段配合段351，沿配合段351的延伸方向配合段351与基座31在转轴321轴向方向上的间距逐渐增大，回位转轮34活动安装在转轴321上并能随转轴321转动沿回位配合面35运动，转轴321上还安装有迫使回位转轮34与回位配合面35贴合的弹性部件36。该自动回位的电子方向盘在使用时，转动转向盘32以控制转向的过程中，回位转轮34随转轴321同步转动，并在弹性部件36的弹性压迫作用下保持与回位配合面35贴合，由于弹性部件36的阻碍作用，使得转向操作的可控性和平稳性更好，在完成转向并松开转向盘32后，在弹性部件36的弹性压迫作用下，回位转轮34会沿回位配合面35向最低点运动，从而带着转轴321自动回转复位，实现驱使转向盘32自动回位。该电子方向盘仅通过回位转轮34、回位配合面35和弹性部件36组成的自动回位装置即实现了自动回位，不需要设置动力件，其具有结构简单、成本低、易于制作装配、工作稳定性好的优点。

本实施例中，旋转驱动件101为液压马达，电子转向传感器33采用编码盘，电子转向传感器33检测转轴321的转动角度，并将检测结果发送至处理器，处理器依据检测结果控制液压马达的转速调节装置动作以调节液压马达的转速，利用编码盘、处理器来控制液压马达转速的技术属于现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，回位转轮34通过摆动机构以摆动方式安装在转轴321上，摆动机构包括铰接安装在转轴321上的摆臂37，回位转轮34安装在摆臂37上。回位转轮34通过摆臂37以摆动方式安装在转轴321上，以实现始终与回位配合面35贴合，其结构简单紧凑、安装稳固性好、易于制作装配和维护。

本实施例中，转轴321上开设有凹槽，摆臂37插设于凹槽中并通过铰接轴与转轴321铰接，能够进一步提高安装稳固性，且利于节省空间。

本实施例中，弹性部件36为伸缩压簧，转轴321上设有阻挡部件38，伸缩压簧套设在转轴321上，且伸缩压簧的两端分别对应与阻挡部件38和摆臂37相抵，以迫使摆臂37向使回位转轮34与回位配合面35贴合的方向摆动。采用伸缩压簧具有结构简单、成本低、方便安装维护的优点，且伸缩压簧套设在转轴321上，其安装稳固性好。

本实施例中，优选的，阻挡部件38为套设在转轴321外部的环形套，环形套以能沿转轴321轴向调整连接位置的方式与转轴321螺纹配合连接。调节环形套在转轴321上的轴向连接位置，可调节伸缩压簧的压缩度，以保证既满足转向操作的可控性和平稳性的需求，又满足自动回位的需求。

在其他实施例中，弹性部件36也可采用拉簧，拉簧的两端分别对应与转轴321和摆臂37相连，以迫使摆臂37向使回位转轮34与回位配合面35贴合的方向摆动。

本实施例中，回位配合面35上在最低点位置处设有用于供回位转轮34陷入以阻碍回位转轮34随转轴321转动的凹槽。在回位转轮34沿回位配合面35回位至初始位置时，正好陷入凹槽中，在凹槽的阻碍作用下不会因惯性而继续沿回位配合面35运动，保证了回位的精准性和稳定性。

本实施例中，两段配合段351的延伸端相接使回位配合面35构成一环形面，两段配合段351的延伸端相接的位置处设有阻挡回位转轮34的阻挡件39。环形的回位配合面35更易于加工制作，而上述阻挡件39对转向盘32正反向转动角度进行了限制，可防止回位转轮34从一侧配合段351运动至另一侧配合段351而导致无法正常回位。优选的，基座31具有一套设在转轴321外部的筒状部，上述环形的回位配合面35设于筒状部的一端。

本实施例中，高点和最低点分设于转轴321轴线的相对两侧，也即两段配合段351的长度一致，使转向盘32正反向转动角范围也一致。阻挡件39通过紧固件可拆卸的连接于基座31上，以方便回位配合面35和阻挡件39分别制作装配。上述紧固件可采用螺钉。

本实施例中，如图7至图10所示，每个旋转驱动件101的驱动端均连接有变速箱102，变速箱102的输出端通过传动机构与履带行走轮2相连，四履带轮农用底盘还包括用于对两个变速箱102进行同步换档的同步换档装置4，同步换档装置4包括摆杆42和安装在底盘架1上的铰接座41，摆杆42以绕固定轴线往复摆动的方式安装在铰接座41上，摆杆42的两端通过连接组件分别连接有一个变速箱102的换档滑轴100，同步换档装置4还包括用于驱使摆杆42摆动的摆动驱动组件。该同步换档装置4采用摆动驱动组件驱使摆杆42摆动，利用摆杆42摆动运动带着两个变速箱102的换档滑轴100同步滑动，以实现两个变速箱102同步换档，其换档同步性好，且仅采用摆动驱动组件和摆杆42的组合，具有结构简单紧凑、成本低、控制简便、制作装配和维护方便的优点。

上述传动机构可采用齿轮传动机构或链传动机构或带传动机构。

本实施例中，连接组件包括与摆杆42相连的连接杆43，连接杆43与换档滑轴100连接。摆杆42的摆动运动通过连接杆43驱使换档滑轴100往复滑动，其结构简单、成本低、易于装配。

本实施例中，连接杆43通过弹性浮动机构以能在垂直于摆杆42摆动轴线的方向上弹性浮动的方式安装在摆杆42上。由于变速箱102内部齿轮在特定啮合位置会阻碍换档滑轴100正常滑动进行换档，也即在该特定啮合位置的瞬间，换档滑轴100无法正常滑动换档，将连接杆43以弹性浮动方式安装在摆杆42上，即使在该瞬间操控摆杆42摆动，也可通过连接杆43的弹性浮动自动适应，避免强制驱使换档滑轴100而导致变速箱102损坏或者摆杆42变形，同时在通过该瞬间后，弹性浮动的连接杆43又会自动回位，驱使换档滑轴100滑动以挂入所需的档位。而对两个变速箱102同步换档时，两个变速箱102内部齿轮大概率可能存在啮合不同步的现象，也即在换档瞬间，可能一个变速箱102处于能够滑动换档滑轴100进行换档的情况，另一个变速箱102处于不能滑动换档滑轴100进行换档的情况，连接杆43采用弹性浮动方式安装后，还可避免不能换档的情况发生。

本实施例中，弹性浮动机构包括第一伸缩弹簧44和第二伸缩弹簧45，摆杆42上设有通孔，连接杆43穿设安装在通孔中，连接杆43上设有分设于通孔两侧的第一限位部件431和第二限位部件432，第一伸缩弹簧44连接于第一限位部件431和摆杆42之间，第二伸缩弹簧45连接于第二限位部件432和摆杆42之间。在连接杆43不受力的情况下，第一伸缩弹簧44和第二伸缩弹簧45使连接杆43保持相对固定，在连接杆43受力时，连接杆43可以克服第一伸缩弹簧44和第二伸缩弹簧45的弹性作用力沿通孔往复移动，从而实现连接杆43的弹性浮动安装。该弹性浮动机构的结构简单、成本低、工作稳定可靠、易于制作装配。

本实施例中，第一限位部件431和第二限位部件432中的至少一个与连接杆43可拆卸连接，以方便拆装。

本实施例中，第一限位部件431为与一体成型在连接杆43上的环形凸台结构，第二限位部件432为与连接杆43螺纹配合连接的螺母。其结构简单、成本低、易于制作装配。

本实施例中，连接杆43上设有条形孔，换档滑轴100上连接有连接销，连接销穿设在条形孔中并能沿条形孔移动。这样可以将摆杆42的摆动运动转换为换档滑轴100的滑动运动，该种连接结构及方式具有结构简单、成本低、易于制作的优点。

在其他实施例中，连接杆43与换档滑轴100之间还可采用其他的连接结构，只要能将摆杆42的摆动运动转换为换档滑轴100的滑动运动即可，例如采用中间连杆，中间连杆的一端与连接杆43铰接，中间连杆的另一端与换档滑轴100铰接。

本实施例中，摆动驱动组件包括转动安装在铰接座41上的转动轴46和与转动轴46相连用于驱动转动轴46转动的驱动手柄47，转动轴46与摆杆42相连且转动轴46的转动轴线和摆杆42的摆动轴线重合。通过驱动手柄47转动转动轴46，即可驱使摆杆42摆动，进而实现换档。在其他实施例中，摆动驱动组件也可采用电机，实现自动驱动换档。

本实施例中，摆杆42固定连接于转动轴46上并通过转动轴46在铰接座41上往复摆动，也即摆杆42既作为摆杆42的摆动安装轴，又作为驱动摆杆42摆动的驱动轴，可提高结构紧凑型，降低成本，降低制作装配难度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。