阅读说明：本技术 差分数据的处理方法和接收机的测试方法 (Differential data processing method and receiver testing method ) 是由 陈永耀 邱中毅 高峰 许祥滨 孙功宪 王慧琪 张美玲 张志林 于 2019-10-23 设计创作，主要内容包括：本申请实施例适用于测试技术领域,提供了一种差分数据的处理方法和接收机的测试方法,所述差分数据的处理方法适用于终端设备,包括：采集多帧差分数据,所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；根据所述数据帧结构,识别出每一帧差分数据；分别为所述每一帧差分数据添加时间信息,并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；当检测到接收机输出的目标时间信息时,根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；将所述目标差分数据发送至所述接收机,所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。本实施例通过终端设备采集差分数据,降低了差分数据的采集成本。(The embodiment of the application is applicable to the technical field of testing, and provides a processing method of differential data and a testing method of a receiver, wherein the processing method of the differential data is applicable to terminal equipment and comprises the following steps: collecting multi-frame differential data, wherein the multi-frame differential data has a specific data frame structure; identifying each frame of differential data according to the data frame structure; adding time information to each frame of differential data respectively, and storing each frame of differential data added with time information as a differential data file; when target time information output by a receiver is detected, target differential data are retrieved from the differential data file according to the target time information; and sending the target differential data to the receiver, wherein the target differential data is used for indicating the receiver to carry out positioning test. According to the embodiment, the differential data are collected through the terminal equipment, so that the collection cost of the differential data is reduced.)

差分数据的处理方法和接收机的测试方法

技术领域

本申请属于测试技术领域，特别是涉及一种差分数据的处理方法和接收机的测试方法。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收机是一种通过跟踪导航卫星信号，从而在调查、测绘、农业和无人机等领域实现定位的设备。常用的导航型GNSS接收机只需要接收天上的卫星信号，通常精度在米级以上；而更高精度的GNSS接收机，除了需要接收天上的卫星信号外，还需要使用到差分数据进行测试和校正，精度可以达到厘米级以上。

目前，高精度的GNSS接收机使用到的差分数据可以向第三方公司购买，也可以通过使用卫星信号模拟器或自己搭建的基准站输出差分数据，还可以通过使用射频采集回放系统获得。但上述各种方式都存在一定的缺陷。

例如，通过使用射频采集回放系统获得差分数据要求使用两个高精度的GNSS接收机，一个作为移动站，一个作为基准站同时接收回放信号，不仅需要处理的数据量较大，整个操作过程也十分繁琐复杂。通过购买第三方公司的差分数据，或者使用自己搭建基准站输出差分数据，则可能受到网络通信速度的影响，导致数据传输延时，无法准确地控制传输的通断，每次测试时都需要重新接收差分数据，先前接收的差分数据也不能重复使用，容易导致测试成本增加。而通过使用卫星信号模拟器输出差分数据，则会由于模拟器输出的卫星信号与真实应用环境的卫星信号存在一定差异，导致测试出现误差，影响后续定位的精确度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种差分数据的处理方法和接收机的测试方法，以解决现有技术中在对GNSS接收机进行测试时，无法便捷地获得差分数据的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种差分数据的处理方法，适用于终端设备，所述方法包括：

采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

分别为所述每一帧差分数据添加时间信息，并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

当检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

本申请实施例的第二方面提供了一种接收机的测试方法，包括：

当接收到进行接收机测试的指令时，输出格式语句至终端设备，所述格式语句中包括目标时间信息；

接收所述终端设备针对所述目标时间信息返回的目标差分数据，所述目标差分数据由所述终端设备根据所述目标时间信息从预置的差分数据文件中检索得到，所述预置的差分数据文件由所述终端设备采集多帧差分数据并通过为每一帧差分数据添加时间信息生成；

采用所述目标差分数据进行定位测试。

本申请实施例的第三方面提供了一种差分数据的处理装置，适用于终端设备，所述装置包括：

采集模块，用于采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

识别模块，用于根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

添加模块，用于分别为所述每一帧差分数据添加时间信息；

保存模块，用于将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

检索模块，用于在检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

发送模块，用于将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

本申请实施例的第四方面提供了一种接收机的测试装置，包括：

输出模块，用于在接收到进行接收机测试的指令时，输出格式语句至终端设备，所述格式语句中包括目标时间信息；

接收模块，用于接收所述终端设备针对所述目标时间信息返回的目标差分数据，所述目标差分数据由所述终端设备根据所述目标时间信息从预置的差分数据文件中检索得到，所述预置的差分数据文件由所述终端设备采集多帧差分数据并通过为每一帧差分数据添加时间信息生成；

测试模块，用于采用所述目标差分数据进行定位测试。

本申请实施例的第五方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述差分数据的处理方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述差分数据的处理方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，通过采集多帧差分数据，可以根据差分数据的数据帧结构，识别出每一帧差分数据，然后分别为每一帧差分数据添加时间信息，并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件，从而在检测到接收机输出的目标时间信息时，可以根据目标时间信息在差分数据文件中检索出目标差分数据，通过将目标差分数据发送至接收机，可以指示接收机进行相应的定位测试。本实施例通过终端设备采集差分数据，采集过程中无需使用到特殊或专用的设备，降低了差分数据的采集成本；同时，通过为每一帧差分数据添加时间信息，使得保存后的差分数据可以重复使用，只需要采集一次差分数据便可以在多测测试过程中使用，无需在每次测试时实时地采集差分数据，进一步降低了测试的成本，解决了由于受网络通信速度的影响可能导致的数据传输延时等问题，提高了后续测试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图；

图2是本申请一个实施例的另一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图；

图3是本申请一个实施例的又一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图；

图4是本申请一个实施例的一种接收机的测试方法的步骤流程示意图；

图5是本申请一个实施例的一种数据采集过程示意图；

图6是本申请一个实施例的一种数据回放过程示意图；

图7是本申请一个实施例的一种差分数据的处理装置的示意图；

图8是本申请一个实施例的一种接收机的测试装置的示意图；

图9是本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请一个实施例的一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S101、采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

需要说明的是，本方法可以适用于终端设备。即，本实施例的执行主体为终端设备，通过终端设备采集差分数据并进行处理，使得处理后的差分数据可供接收机进行高精度的定位测试，解决高精度接收机在研发、验证、制造过程中无法便捷地获得差分数据的问题。上述终端设备可以是手机、电脑或车载终端等设备，本实施例对终端设备的具体类型不作限定。

通常，差分数据都符合某个标准协议。例如，RTCM3.2标准协议。RTCM是国际海运事业无线电技术委员会的简称，RTCM3.2即是由该委员会提出并被普遍采用的一种数据传输格式，用于制定在全球导航定位系统和实时动态操作时的标准。

本实施例采集的差分数据可以是符合上述RTCM3.2标准协议的差分数据。当然，根据实际使用的不同，采集的差分数据也可以是符合其他标准或协议的数据，本实施例对此不作限定。

由于每个标准或协议都会对相应的数据结构做出规范。例如，规定帧头格式是怎样的、规定数据帧长度是多少等等。因此，对于任一差分数据，均可以在参考其符合的标准或协议的基础上，确定该差分数据所具有的数据帧结构。

S102、根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

在本实施例中，对于差分数据的处理可以是一帧一帧来进行的。因此，在采集到多帧差分数据后，可以根据差分数据的数据帧结构，分别将每一帧差分数据都识别出来。

S103、分别为所述每一帧差分数据添加时间信息，并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

在本实施例中，为每一帧差分数据添加的时间信息可以是指接收到该帧差分数据的时间，上述时间信息可以以时间戳的形式被添加在对应一帧的差分数据中。

待全部差分数据都被添加时间信息后，可以将全部差分数据保存为差分数据文件，供后续接收机进行测试时使用。当然，也可以在对每一帧差分数据添加时间信息后即对该帧差分数据进行保存，本实施例对此不作限定。

S104、当检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

本实施例中的接收机可以是GNSS接收机。通过前述步骤采集、处理并存储的差分数据可以用于该接收机的测试。

在具体实现中，接收机在进行测试时，可以首先输出一个时间信息。该时间信息可以是在接收机实际接收射频数据后输出的时间。即，通过将接收机与射频数据采集回放仪连接，由射频数据采集回放仪直接采集GNSS卫星信号(射频数据)，然后输出相应的时间信息。

终端设备在检测到该时间信息后，可以根据该时间信息从已存储的差分数据文件中进行查找，找到添加有相同时间信息的差分数据作为后续测试用的目标差分数据。

S105、将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

目标差分数据在被发送至接收机后，接收机可以采用该差分数据进行相应的定位测试。例如，可以验证定位算法的合理性和准确性等等。

在本申请实施例中，通过采集多帧差分数据，可以根据差分数据的数据帧结构，识别出每一帧差分数据，然后分别为每一帧差分数据添加时间信息，并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件，从而在检测到接收机输出的目标时间信息时，可以根据目标时间信息在差分数据文件中检索出目标差分数据，通过将目标差分数据发送至接收机，可以指示接收机进行相应的定位测试。本实施例通过终端设备采集差分数据，采集过程中无需使用到特殊或专用的设备，降低了差分数据的采集成本；同时，通过为每一帧差分数据添加时间信息，使得保存后的差分数据可以重复使用，只需要采集一次差分数据便可以在多测测试过程中使用，无需在每次测试时实时地采集差分数据，进一步降低了测试的成本，解决了由于受网络通信速度的影响可能导致的数据传输延时等问题，提高了后续测试的准确性。

参照图2，示出了本申请一个实施例的另一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S201、接收预设基准站或数据方传输的多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

本实施例的执行主体为终端设备，可以将通过终端设备采集、处理并存储的差分数据提供给GNSS接收机进行定位测试。

在具体实现中，可以通过终端设备接收由基准站或第三方数据方传输的差分数据进行处理。

例如，可以在终端设备上安装与基准站相适配的应用程序，建立应用程序与基准站之间的通信连接，然后通过该应用程序，自行接收基准站传输的差分数据。

或者，也可以从第三方数据方获取专用的接收差分数据的应用程序并将其安装在终端设备上，通过在应用程序上进行操作，获得第三方数据方提供的差分数据。上述第三方数据方可以是专门提供差分数据的公司或单位。

通常，差分数据都符合某个标准或协议，根据该标准或协议定义的差分数据格式，可以确定接收到的差分数据的数据帧结构。

S202、在所述多帧差分数据中读取预设字节的待检测数据；

在本实施例中，对于差分数据的处理可以是一帧一帧来进行的。因此，在采集到多帧差分数据后，可以根据差分数据的数据帧结构，分别将每一帧差分数据都识别出来。

在对每一帧差分数据进行识别时，可以首先从接收到的数据中读取连续的N个字节数据。上述N个字节可以是按照当前的标准或协议所规定的一帧差分数据的长度，也可以是一帧差分数据中某一部分的长度，如数据帧帧头的长度，本实施例对此不作限定。

S203、根据所述数据帧结构，检测所述待检测数据中是否包括数据帧帧头；

作为本申请的一种示例，可以通过识别数据帧帧头的方式来确定一帧差分数据。因此，在读取N个字节的数据后，可以首先检测这N个字节中是否包括数据帧帧头。

例如，以RTCM3.2标准协议为例。参照RTCM3.2标准协议可知，在RTCM3.2的数据帧中，帧头固定为“11010011”，因此可以首先通过判断读取的N个字节中是否包括上述“11010011”数据段，如有，则可以继续结合数据长度与CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)校验结果确定该“11010011”数据段是否为真的帧头。

经检测，若读取的N个字节中包括数据帧帧头，则可以执行步骤S204，从数据帧帧头开始，依次识别出每一帧差分数据。

S204、从所述数据帧帧头开始，依次识别出每一帧差分数据；

例如，可以首先确定协议中一帧差分数据的长度，然后从检测出的帧头开始，依次读取相应长度的一段数据，作为一帧差分数据。或者，也可以通过将接收到的多帧差分数据的帧头都识别出来，将某一帧头及该帧头与后一帧头之间的部分，作为一帧差分数据。

S205、根据所述数据帧结构，分别确定所述每一帧差分数据的系统时间，所述系统时间为所述接收机跟踪的卫星导航系统的时间；

通常，根据协议定义，一帧差分数据的数据帧结构中包括有相应的系统时间，该系统时间可以是指接收机所跟踪的卫星导航系统的时间。例如，可以是GPS系统(GlobalPositioning System，全球定位系统)，也可以是BDS系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，北斗卫星导航系统)或其他卫星导航系统，本实施例对此不作限定。

S206、将所述系统时间转换为协调世界时，采用所述协调世界时，为所述每一帧差分数据添加时间信息；

一般地，系统时间与协调世界时UTC具有一定的换算关系，在获得当前的系统时间后，可以根据接收机所使用的导航系统类型，将系统时间转换为对应的UTC时间。

以目标导航系统为GPS系统为例。通常，GPS时间＝UTC+闰秒，GPS时以UTC为参照物，零点时刻为1980年1月5日午夜，即1980年1月6日零点。因此，根据GPS时间、GPS零点时刻、闰秒参数，可以换算出相应的UTC时间。

上述UTC时间可以按照相应的格式转换为时间戳，作为一帧差分数据的时间信息。

需要说明的是，对于不同版本的差分数据协议，可以根据具体的协议定义，解析出时间信息在差分数据中添加时间戳，而在已经添加了时间戳的文件中，也可以直接修改此文件中的差分数据内容，使其可以应用于差分数据错误时接收机的容错验证等。

S207、按照所述时间信息的先后顺序，依次将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

在将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件时，可以按照一定的顺序进行排列。例如，可以以时间信息的先后顺序对每一帧差分数据进行排列，然后保存为差分数据文件。

S208、当检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

S209、将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

由于本实施例中步骤S208-S209与前述实施例中步骤S104-S105基本相同，可以相互参阅，本实施例对此不再赘述。

在本实施例中，根据差分数据的协议定义，识别出每一帧差分数据，并在为其添加相应的时间信息后，按照一定的顺序保存为差分数据文件，使得保存后的差分数据可以重复使用，只需要采集一次差分数据便可以在多次测试过程中使用，无需在每次测试时实时地采集差分数据；按照一定顺序对处理后的差分数据进行保存，有利于加快后续在从差分数据文件中查找某一时间信息的目标差分数据时的查找速度。

参照图3，示出了本申请一个实施例的又一种差分数据的处理方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S301、采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

S302、根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

S303、分别为所述每一帧差分数据添加时间信息，并将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

由于本实施例中步骤S301-S303与前述实施例中步骤S101-S103及S201-S207基本相同，可以相互参阅，本实施例对此不再赘述。

S304、当检测到接收机输出的格式语句时，提取所述格式语句中的目标时间信息；

通常，接收机在进行测试时，会按照一定的格式输出相应的格式语句，该格式语句中包含有定位数据、时间信息等。可以根据协议定义确定时间信息在格式语句中的位置，然后提取出该位置的时间信息。

需要说明的是，上述时间信息可以是在接收机实际接收射频数据后输出的时间。即，通过将接收机与射频数据采集回放仪连接，由射频数据采集回放仪直接采集GNSS卫星信号(射频数据)，然后输出相应的时间信息。

S305、在所述差分数据文件中检索出与所述目标时间信息相同的时间信息所对应的目标差分数据；

检索目标差分数据时，可以基于提取出的时间信息为准，遍历已保存的差分数据文件中的各帧差分数据的时间信息，当检索到与接收机输出的时间信息相同的差分数据时，便可以将该帧差分数据提取出来，并停止检索。

S306、将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

在具体实现中，终端设备可以根据实际需求，选择立即发送或延时一定时间后发送该帧差分数据，本实施例对此不作限定。

参照图4，示出了本申请一个实施例的一种接收机的测试方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S401、当接收到进行接收机测试的指令时，输出格式语句至终端设备，所述格式语句中包括目标时间信息；

需要说明的是，本方法可以适用于接收机。即，本实施例的执行主体为接收机，通过接收由前述实施例采集并处理的差分数据，可以完成接收机的测试。

在本实施例中，针对接收机的测试可以通过指令触发。也就是说，在开始执行测试时，可以向接收机发送测试指令。响应于上述测试指令，接收机在实际接收射频数据后可以输出特定格式的格式语句，该格式语句中包含有目标时间信息。

S402、接收所述终端设备针对所述目标时间信息返回的目标差分数据，所述目标差分数据由所述终端设备根据所述目标时间信息从预置的差分数据文件中检索得到，所述预置的差分数据文件由所述终端设备采集多帧差分数据并通过为每一帧差分数据添加时间信息生成；

在本实施例中，终端设备在检测到接收机输出的格式语句后，通过从格式语句中提取出目标时间信息，可以根据目标时间信息从预置的差分数据文件中查找出时间戳对应的时间信息与上述目标时间信息相同的目标差分数据并将其返回给接收机。

上述预置的差分数据文件可以是由终端设备通过采集多帧差分数据并为每一帧差分数据添加时间信息生成，具体过程可以参见前述实施例差分数据的处理方法中各个步骤的介绍，本实施例对此不再赘述。

S403、采用所述目标差分数据进行定位测试。

在本实施例中，通过接收由终端设备采集并处理的差分数据进行测试，采集过程中无需使用到特殊或专用的设备，降低了测试过程中差分数据的仪器成本；同时，由于保存后的差分数据可以重复使用，只需要采集一次差分数据便可以在多测测试过程中使用，无需在每次测试时实时地采集差分数据，进一步降低了测试的成本。

为了便于理解，下面结合一个具体的示例，对本实施例的差分数据处理方法和接收机的测试方法作一介绍。

整个接收机的测试过程包括两部分，即数据采集和数据回放部分。数据采集部分主要是对差分数据和卫星信号数据进行采集、处理和保存；数据回放部分则是采用已采集的数据进行接收机的测试。

如图5所示，是本实施例的数据的采集过程示意图。整个数据采集过程包括GNSS卫星信号数据(射频数据)采集和GNSS差分数据采集。GNSS卫星信号数据采集可以使用GNSS卫星信号采集器(射频采集回放仪)，GNSS差分数据采集可以使用智能终端设备，如手机、电脑、车载终端等等。其中，GNSS卫星信号的信号来源，可以是来自实际天线的GNSS卫星信号，也可以是来自卫星信号模拟器的GNSS卫星信号。在此过程中，采集到的GNSS卫星信号可以保存在射频采集回放仪的硬盘中，与后续采集到的GNSS差分数据配合使用。而GNSS差分数据，则可以是来自Internet、实际基准站的差分数据，也可以是来自第三方通过网络提供的差分数据，甚至还可以是来自自行架设的基准站的差分数据。在此过程中，可以使用在智能终端设备上安装的应用程序直接采集GNSS差分数据，同时解析出每一帧的时间信息添加在GNSS差分数据中，最终保存在终端设备的文件中，存储在终端设备的存储器上。对于GNSS差分数据的采集、处理和保存可以参见前述实施例步骤S201-S207的介绍。

如图6所示，是本实施例的数据回放过程示意图。整个数据回放过程包括GNSS卫星信号数据回放和GNSS差分数据回放。其中，射频采集回放仪回放采集到的GNSS卫星信号数据，待测GNSS接收机接收此回放信号输出时间信息。在终端设备上的应用程序回放GNSS差分数据时，应用程序在接收到待测GNSS接收机输出的时间信息后，根据检测到的时间信息在保存的差分数据文件中进行检索，检索到相同的时间信息后，应用程序可以根据实际需求，选择是否向待测GNSS接收机发送该帧差分数据、选择立即发送或延时一定时间后发送该帧差分数据。

例如，接收机输出的信息可以表示如下：

“$GNGGA,035117.00,2308.477816,N,11329.968626,E,4,18,0.70,35.7,M,-4.3,M,1.0,1136*46”

经识别，包含的时间信息为“035117.00”。然后，在已保存的GNSS差分数据中检索对应的时间信息，例如，添加了时间戳的GNSS差分数据包括如下数据：

“

....................

035115.00，xxxxx

035116.00，xxxxx

035117.00，xxxxx

035118.00，xxxxx

....................

”

则检索出的目标差分数据为“035117.00，xxxxx”，此时可以向GNSS接收机发送该帧差分数据，由接收机采用该帧差分数据进行测试。

本实施例可以直接通过终端设备进行差分数据采集，无需其他特殊或专用的设备。为了配合卫星信号数据进行研发算法验证、工厂量产测试、客户验收测试等，也只需要在此基础上增加一个射频采集回放仪即可，无需使用到多个射频采集回放仪，降低了数据采集的仪器成本。

其次，本实施例采集的差分数据可以直接以文本形式存储在终端设备上，数据量相比采集基准站的射频数据大幅度减小，数据存储更简单、更方便。

第三，本实施例可以同时适用于模拟器信号、实际卫星信号等不同场景，在采集过程中，各种外部输入环境能够相对固定，有利于场景问题复现、测试验证问题重现，有利于GNSS差分定位的算法研究。

第四，在对差分数据进行回放时，可以灵活控制差分数据的通断，模拟实际网络的通信情况，便于研究差分数据通断对接收机性能的影响，方便算法研究与验证；回放的差分数据，也可以直接修改已经添加了时间戳的差分数据内容，方便GNSS差分解算的研究与验证。

第五，配合重复使用的差分数据和射频数据，可以适用于研发算法验证、工厂量产测试、客户验收测试等，降低了GNSS差分解算的研发、量产、验收验证等费用，减少了租用第三方GNSS差分数据的成本。采集射频数据和差分数据时，时间不需要严格对齐，回放时根据接收机提供的时间即可实现差分数据与射频数据的对齐，实现简单。通过使用直接解析差分数据中时间信息的方法，并实时结合接收机实际接收射频数据后输出的UTC时间来发送每一帧差分数据，能够确保差分数据中每一帧的数据与射频播放的数据准确对齐，不会出现时间误差的累积。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图7，示出了本申请一个实施例的一种差分数据的处理装置的示意图，所述装置适用于终端设备，具体可以包括如下模块：

采集模块701，用于采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

识别模块702，用于根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

添加模块703，用于分别为所述每一帧差分数据添加时间信息；

保存模块704，用于将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

检索模块705，用于在检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

发送模块706，用于将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

在本申请实施例中，所述采集模块701具体可以包括如下子模块：

差分数据接收子模块，用于接收预设基准站或数据方传输的多帧差分数据。

在本申请实施例中，所述识别模块702具体可以包括如下子模块：

待检测数据读取子模块，用于在所述多帧差分数据中读取预设字节的待检测数据；

数据帧帧头检测子模块，用于根据所述数据帧结构，检测所述待检测数据中是否包括数据帧帧头；

差分数据识别子模块，用于若所述待检测数据中包括数据帧帧头，则从所述数据帧帧头开始，依次识别出每一帧差分数据。

在本申请实施例中，所述添加模块703具体可以包括如下子模块：

系统时间确定子模块，用于根据所述数据帧结构，分别确定所述每一帧差分数据的系统时间，所述系统时间为所述接收机跟踪的卫星导航系统的时间；

协调世界时转换子模块，用于将所述系统时间转换为协调世界时；

时间信息添加子模块，用于采用所述协调世界时，为所述每一帧差分数据添加时间信息。

在本申请实施例中，所述保存模块704具体可以包括如下子模块：

差分数据文件保存子模块，用于按照所述时间信息的先后顺序，依次将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件。

在本申请实施例中，所述检索模块705具体可以包括如下子模块：

目标时间信息提取子模块，用于在检测到接收机输出的格式语句时，提取所述格式语句中的目标时间信息；

目标差分数据检索子模块，用于在所述差分数据文件中检索出与所述目标时间信息相同的时间信息所对应的目标差分数据。

参照图8，示出了本申请一个实施例的一种接收机的测试装置的示意图，具体可以包括如下模块：

输出模块801，用于在接收到进行接收机测试的指令时，输出格式语句至终端设备，所述格式语句中包括目标时间信息；

接收模块802，用于接收所述终端设备针对所述目标时间信息返回的目标差分数据，所述目标差分数据可以由所述终端设备根据所述目标时间信息从预置的差分数据文件中检索得到，所述预置的差分数据文件可以由所述终端设备采集多帧差分数据并通过为每一帧差分数据添加时间信息生成；

测试模块803，用于采用所述目标差分数据进行定位测试。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图9，示出了本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。如图9所示，本实施例的终端设备900包括：处理器910、存储器920以及存储在所述存储器920中并可在所述处理器910上运行的计算机程序921。所述处理器910执行所述计算机程序921时实现上述差分数据的处理方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器910执行所述计算机程序921时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块701至706的功能。

示例性的，所述计算机程序921可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器920中，并由所述处理器910执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序921在所述终端设备900中的执行过程。例如，所述计算机程序921可以被分割成采集模块、识别模块、添加模块、保存模块、检索模块和发送模块，各模块具体功能如下：

采集模块，用于采集多帧差分数据，所述多帧差分数据具有特定的数据帧结构；

识别模块，用于根据所述数据帧结构，识别出每一帧差分数据；

添加模块，用于分别为所述每一帧差分数据添加时间信息；

保存模块，用于将添加有时间信息的每一帧差分数据保存为差分数据文件；

检索模块，用于在检测到接收机输出的目标时间信息时，根据所述目标时间信息在所述差分数据文件中检索出目标差分数据；

发送模块，用于将所述目标差分数据发送至所述接收机，所述目标差分数据用于指示所述接收机进行定位测试。

所述终端设备900可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑等计算设备。所述终端设备900可包括，但不仅限于，处理器910、存储器920。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备900的一种示例，并不构成对终端设备900的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备900还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器910可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器920可以是所述终端设备900的内部存储单元，例如终端设备900的硬盘或内存。所述存储器920也可以是所述终端设备900的外部存储设备，例如所述终端设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器920还可以既包括所述终端设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器920用于存储所述计算机程序921以及所述终端设备900所需的其他程序和数据。所述存储器920还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上述各个方法实施例所述差分数据的处理方法的步骤。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。