具体实施方式

提供下面的详细描述以帮助读者获得对本文所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。因此，将向本领域普通技术人员提出本文所述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同方案。所描述的处理操作的进程作为示例；然而，除了必须以特定顺序发生的操作之外，操作和/或操作的顺序不限于本文所阐述的，并且可如本领域已知的那样改变。另外，为了更加清楚和简洁，可省略对公知功能和构造的相应描述。

另外，现在将参照附图在下文中更全面地描述示例性实施例。然而，示例性实施例可以以不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文所阐述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻完整，并将示例性实施例完全传达给本领域普通技术人员。相同的数字始终表示相同的元件。

应当理解的是，虽然可在本文中使用术语“第一”、“第二”等来描述各个元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何及所有组合。

应当理解的是，当元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，该元件可直接连接或联接到另一元件，或者可存在中间元件。相反地，当元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，不存在中间元件。

本文使用的术语仅是为了描述特定实施例，并不旨在限制。如本文所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式。

现在将详细参考本公开的示例性实施例，其示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终表示相同的元件。

表述“a、b和c中的至少一个”应被理解为仅包括a，仅包括b，仅包括c，同时包括a和b，同时包括a和c，同时包括b和c，或者包括a、b和c全部。

在下文中，将参照附图描述本公开的原理和实施例。

图1示出根据实施例的装备有驾驶员辅助设备的车辆的配置。

如图1所示，车辆1包括驱动系统10、制动系统30和转向系统40。

驱动系统10移动车辆1，并且可包括发动机12、发动机控制模块11、变速器22和变速器控制模块21。

发动机12可通过使用燃料的爆炸燃烧来产生用于车辆1行驶的动力。变速器22可减少发动机12产生的动力并且将该动力传递给车轮。

发动机控制模块11可电连接到发动机12，并且可响应于驾驶员通过加速器踏板加速的意愿或者来自驾驶员辅助设备100的请求，输出用于控制发动机12的控制信号。

发动机控制模块11可响应于来自驾驶员辅助设备100的请求来控制发动机12。例如，发动机控制模块11可从驾驶员辅助设备100接收包括加速度的加速请求，并且控制发动机12，使得车辆1根据所接收的加速度加速。

变速器控制模块21可以(例如，通过流动路径等)流体连接到变速器22，并且可以响应于驾驶员通过变速杆的换档命令和/或车辆1的行驶速度而向变速器22提供用于控制变速器22的档位的液压。

制动系统30使车辆1停止，并且可包括制动器32和制动控制模块31。

制动器32可通过与车轮摩擦来使车辆1减速或使车辆1停止。

制动控制模块31流体连接到制动器32，并且可响应于驾驶员通过制动器踏板制动的意愿和/或车辆1的行为而向制动器32提供用于控制制动器32的液压。

制动控制模块31可响应于来自驾驶员辅助设备100的请求来控制制动器32。例如，制动控制模块31从驾驶员辅助设备100接收包括减速度的减速请求，并且控制制动器32，使得车辆1根据所请求的减速度减速。

转向系统40可包括转向器42和转向控制模块41。

转向器42可改变车辆1的驾驶方向。

转向控制模块41机械地(例如，通过齿轮)或流体地连接到转向器42，并且可辅助转向器42的操作，使得驾驶员可响应于驾驶员通过方向盘转向的意愿而容易地操纵方向盘。

转向控制模块41可响应于来自驾驶员辅助设备100的请求来控制转向器42。例如，转向控制模块41从驾驶员辅助设备100接收包括转向扭矩的转向请求，并且可控制转向器42，使得车辆1根据所请求的转向扭矩进行转向。

为了驾驶员的安全和方便，车辆1进一步包括显示装置51和驾驶员辅助设备100。

显示装置51可显示用于向驾驶员提供便利和信息的图像。显示装置51可显示从驾驶员辅助设备100请求的信息。例如，显示装置51可响应于来自驾驶员辅助设备100的请求而显示关于道路的速度限制的信息。

驾驶员辅助设备100可辅助驾驶员操纵(驾驶、制动和转向)车辆1。例如，驾驶员辅助设备100可感测车辆1的周围环境(例如，另一车辆、行人、骑车人、车道、道路标志等)，并且响应于感测到的环境来控制车辆1的驾驶和/或制动和/或转向。

驾驶员辅助设备100可向驾驶员提供各种功能。例如，驾驶员辅助设备100可包括车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光灯辅助(HBA)、自动紧急制动(AEB)、交通标志识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)、盲点检测(BSD)等。

驾驶员辅助设备100包括摄像机模块101和雷达模块102，摄像机模块101获取车辆1周围的图像数据，雷达模块102获取车辆1周围的物体数据。摄像机模块101可包括摄像机101a和电子控制单元(ECU)101b，并且拍摄车辆1的正面或侧面中的至少一个，并且识别另一车辆、行人、骑车人、车道、道路标志等。雷达模块102可包括雷达102a和ECU 102b，并且获取车辆1周围的物体(例如，另一车辆、行人、骑车人等)的相对位置、相对速度等。

驾驶员辅助设备100不限于图1所示的设备，并且可进一步包括在车辆1周围扫描并检测物体的激光雷达。

上述电子组件可通过车辆通信网络NT彼此通信。例如，电子组件可通过控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)等传输数据。例如，驾驶员辅助设备100可分别向发动机控制模块11、变速器控制模块21、制动控制模块31和转向控制模块41传输驾驶信号、制动信号和转向信号。

图2示出根据实施例的驾驶员辅助设备的配置。图3示出速度限制标志的示例。

如图2所示，车辆1可包括驱动系统10、制动系统30、转向系统40、显示装置51和驾驶员辅助设备100。

驱动系统10、制动系统30、转向系统40和显示装置51可与图1所示的驱动系统10、制动系统30和转向系统40和显示装置51相同。

驾驶员辅助设备100可包括前置摄像机110、前置雷达120和控制器140。

前置摄像机110可具有面向车辆1前方的视野110a。前置摄像机110可安装在车辆1的前挡风玻璃上。

前置摄像机110可拍摄车辆1的前方，并且获取车辆1前方的图像数据。车辆1前方的图像数据可包括存在于车辆1前方的另一车辆、行人、车道或标志的信息。

前置摄像机110可包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可包括用于将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以二维矩阵进行布置。

前置摄像机110可电连接到控制器140，并且可将车辆1前方的图像数据传输到控制器140。例如，前置摄像机110可通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板(PCB)连接到控制器140。

前置雷达120可具有面向车辆1前方的感测区域120a。前置雷达120可例如安装在车辆1的格栅上。

前置雷达120可包括朝向车辆1前方的发射天线(或发射天线阵列)和接收天线(或接收天线阵列)。前置雷达120可基于由发射天线发射的发射无线电波以及由接收天线接收的接收无线电波来获取检测数据。检测数据可包括位于车辆1前方的物体的位置(距离和方向)和速度。

前置雷达120可通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接到控制器140。前置雷达120可将前方雷达数据传输到控制器140。

控制器140可包括摄像机模块(图1中的101)的ECU(图1中的101b)和/或雷达模块(图1中的102)的ECU(图1中的102b)，和/或集成ECU。

控制器140可电连接到前置摄像机110和前置雷达120。另外，控制器140可通过车辆通信网络NT连接到驱动系统10、制动系统30和转向系统40。

控制器140可包括多个半导体装置，并且可被不同地称为电子控制单元(ECU)等。

控制器140包括CAN收发器、存储器142和处理器141。

CAN收发器可通过车辆通信网络NT与发动机控制模块11、变速器控制模块21、制动控制模块31、转向控制模块41和显示装置51交换数据。

存储器142可存储用于控制驾驶员辅助设备100的操作的程序和数据。另外，存储器142可向处理器141提供程序和数据，并且存储在处理器141运行期间生成的临时数据。

存储器142可包括诸如S-RAM、D-RAM等的易失性存储器以及诸如闪速存储器、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)等的非易失性存储器。存储器142可包括一个半导体装置或者可包括多个半导体装置。

处理器141可根据从存储器142提供的程序和数据来处理前置摄像机110的图像数据和/或前置雷达120的检测数据。另外，处理器141可根据存储器142中存储的程序和数据生成用于控制驱动系统10、制动系统30和转向系统40的控制信号。

处理器141可包括一个半导体装置或者可包括多个半导体。另外，处理器141可在一个半导体装置中包括一个内核或多个内核。这种处理器191可以以各种方式提及，诸如微处理单元(MPU)等。

控制器140可基于前置摄像机110的前方图像数据以及前置雷达120的检测数据来检测车辆1前方的物体(例如，另一车辆、行人、标志等)。

控制器140可基于前置摄像机110的图像数据来识别车辆1前方的物体的相对位置(距离和方向)和类别(例如，物体是另一车辆、行人还是标志)。控制器140可基于前置雷达120的检测数据来获取车辆1前方的物体的相对位置(距离和方向)和相对速度。另外，控制器140可将由图像数据检测到的物体与由检测数据检测到的物体进行匹配，并且基于匹配结果识别车辆1前方的物体的类别、相对位置和相对速度。

控制器140可基于驾驶员的输入以及前方物体的相对位置和相对速度来生成驾驶信号、制动信号和转向信号。例如，控制器140可将用于以驾驶员设定的速度驾驶车辆1的驾驶信号传输到驱动系统10。控制器140可将驾驶信号传输到驱动系统10，使得距前方车辆的距离(或者直到到达前方车辆位置的时间)变成由驾驶员设定的距离。控制器140基于前方物体的位置(距离)和相对速度来确定车辆1与前方物体之间的碰撞时间(TTC)或碰撞距离(DTC)，并且基于TTC与参考值的比较结果向驾驶员警告有碰撞，或者向制动系统32传输制动信号。

控制器140可检测车辆1前方的标志，并且识别该标志的内容。例如，控制器140可基于标志的颜色和/或形状来检测标志。另外，控制器140可使用机器学习识别模块来识别标志的内容。

标志可能有特定的形状和特定的颜色。如图3所示，速度限制标志可以是红色的环形。控制器140可检测特定颜色区域(例如，红色区域)中的特定形状(例如，环形)。

当检测到标志时，控制器140可通过识别标志中的数字或字来确定道路的速度限制。另外，控制器140可通过识别标志中的形状来确定道路信息(例如，学校区域)。

控制器140可检测例如包括各种信息的复合标志。例如，如图3所示，执法通知标志200可包括指示速度限制的第一标志210、指示测速执法的第二标志220和指示距执法位置的距离的第三标志230。

控制器140可检测第一标志210、第二标志220和第三标志230中的每一个。例如，控制器140可检测指示速度限制的第一标志210，然后检测第一标志210附近的第二标志220和第三标志230。

控制器140可识别第一标志210的内容、第二标志220的内容以及第三标志230的内容。控制器140可从第一标志210识别道路的速度限制。控制器140可从第二标志220识别测速执法。控制器140可从第三标志230识别距测速执法位置的距离。

这样，控制器140可基于包括第一标志210、第二标志220和第三标志230的强制执法通知标志200来确定道路的速度限制以及距测速执法位置的距离。

控制器140可基于道路的速度限制以及距测速执法位置的距离向驾驶员提供用于防止超速行驶的路径，或者限制车辆1的行驶速度。例如，当用于控制车辆1以由驾驶员设定的速度行驶的巡航控制被激活时，控制器140可将车辆1的行驶速度限制成道路的速度限制。

图4示出根据实施例的驾驶员辅助设备的操作。图5示出根据图4所示的驾驶员辅助设备的操作向驾驶员提供通知的示例。

参照图4和图5，将描述驾驶员辅助设备100的操作1000。

驾驶员辅助设备100获取车辆1前方的图像数据(1010)。

当车辆1在行驶时，前置摄像机110可拍摄车辆1的前方，并且获取车辆1前方的图像数据。另外，前置摄像机110可将所获取的图像数据提供到控制器140。

例如，前置摄像机110可获取包括执法通知标志200的图像数据，并且可向控制器110提供包括执法通知标志200的图像数据。

驾驶员辅助设备100确定是否检测到执法通知标志200(1020)。

控制器140可从前置摄像机110接收图像数据，并且处理所接收的图像数据。控制器140可包括用于处理图像数据的图像处理器。

例如，控制器140可从图像数据中搜索标志。控制器140可在特定颜色的颜色区域中搜索特定形状。例如，控制器140可在红色区域中搜索环形形状，以搜索速度限制标志。因此，控制器140可检测指示速度限制的第一标志210。

当检测到第一标志210时，控制器140可再次在第一标志210周围的特定颜色的颜色区域中搜索特定形状。例如，控制器140可搜索黄色区域中的矩形以搜索测速执法标志。因此，控制器140可检测指示测速执法的第二标志220。

当检测到第二标志220时，控制器140可再次在第二标志220周围的特定颜色的颜色区域中搜索特定形状。例如，控制器140可在白色区域中搜索矩形。因此，控制器140可检测指示测速执法位置的第三标志230。

这样，控制器140可基于从前置摄像机110获取的图像数据来检测执法通知标志200。

如果确定未检测到执法通知标志200(1020中为否)，则驾驶员辅助设备100可继续图像处理以检测测速执法标志。

当确定检测到执法通知标志200(1020中为是)时，驾驶员辅助设备100确定车辆1的行驶速度是否大于速度限制(1030)。

如果检测到标志，控制器140可识别该标志的内容。控制器140可使用机器学习识别程序模块来识别该标志的内容，或者可使用特征提取算法来识别该标志的内容。

例如，如果检测到第一标志210，控制器140可识别第一标志210的内容。换言之，控制器140可识别第一标志210上代表速度限制的数字。如果检测到第二标志220，则控制器140可识别第二标志220的内容。换言之，控制器140可检测第二标志220中指示测速执法的标志或字。如果检测到第三标志230，则控制器140可识别第三标志230的内容。换言之，控制器140可识别表示从第三标志230到测速执法位置的距离的数字。

一旦识别了执法通知标志200的内容，控制器140可确定车辆1的行驶速度是否大于所识别的执法通知标志200的速度限制。如果可从驱动系统10或制动系统30接收关于车辆1的行驶速度的信息，则控制器140可将车辆1的行驶速度与所识别的执法通知标志200的速度限制进行比较。

如果确定车辆1的行驶速度不大于速度限制(1030中为否)，则驾驶员辅助设备100通知驾驶员有速度限制(1035)。

例如，控制器140可向显示装置51传输关于速度限制的信息，以向驾驶员显示该速度限制。道路的速度限制可显示在显示装置51上，使得车辆1不加速。

当确定车辆1的行驶速度大于速度限制(1030中为是)时，驾驶员辅助设备100通知根据距执法位置的距离逐渐减小的速度限制(1040)。

当确定车辆1的行驶速度大于速度限制时，控制器140可确定车辆1的行驶速度和速度限制之间的差，并且确定所确定的差是否大于参考差。

如果所确定的差不大于参考差，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以向驾驶员显示该速度限制。道路的速度限制可显示在显示装置51上，使得车辆1不会因超速行驶而被管控。

另外，可显示图像效果，使得驾驶员可识别车辆1的行驶速度大于速度限制。例如，在显示装置51上显示的图像可闪烁，或者指示速度限制的图像可部分地闪烁。

如果所确定的差大于参考差，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以显示根据距执法位置的剩余距离逐渐减小的速度限制。具体地，控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以随距执法位置的距离减小而显示减小的速度限制。因此，在车辆1到达执法位置之前，驾驶员可逐渐或逐步地降低车辆1的行驶速度。

例如，如图5所示，车辆1以100kph(千米每小时)的速度行驶，道路的速度限制可以是50kph，并且距执法位置的距离可以是500m。

一旦识别出执法通知标志200，控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以指示90kph的速度限制。

当车辆1在行驶时，控制器140可确定车辆1的行驶距离。如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为400m或更小，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以显示80kph的速度限制。如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为300m或更小，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以显示70kph的速度限制。如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为200m或更小，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以显示60kph的速度限制。另外，如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为100m或更小，则控制器140可将关于速度限制的信息传输到显示装置51，以显示50kph的速度限制。

如果车辆1的行驶速度与道路的速度限制之间的差较大，当向驾驶员显示速度限制时，驾驶员可能会强行降低车辆1的速度。因此，存在跟随车辆1的车辆发生碰撞的风险。另一方面，通过显示根据距执法位置的距离而逐渐减小的速度限制，驾驶员辅助设备100可促使驾驶员逐渐减慢车辆1。因此，可防止由车辆1的快速减速引起的事故。

然而，促使驾驶员辅助设备100降低车辆1的行驶速度不限于促使车辆1逐渐降低行驶速度。例如，驾驶员辅助设备100可向显示装置51传输关于速度限制的信息，以显示与距执法位置的距离成比例减小的速度限制。

驾驶员辅助设备100确定车辆1是否已通过执法位置(1050)。

在识别执法通知标志200之后，当车辆1正在行驶时，控制器140可确定车辆1的行驶距离。换言之，控制器140可确定从执法通知标志200到车辆1的距离。如果从执法通知标志200到车辆1的距离大于或等于执法通知标志200到执法通知标志200中所公开的执法位置的距离，则控制器140可确定车辆1已经经过该执法位置。

在识别执法通知标志200之后，当车辆1在行驶时，控制器140可从前置摄像机110获取图像数据，并且从图像数据中搜索执法摄像机或测速执法标志。例如，控制器140基于图像数据在车辆1前方的上侧或右侧搜索指示测速执法的测速执法标志，当在车辆1前方的上侧或右侧检测到测速执法标志时，控制器140可确定车辆1已经经过执法位置。

如果确定车辆1没有经过执法位置(1050中为否)，则驾驶员辅助设备100可重复确定车辆1的行驶速度是否大于速度限制。

如果确定车辆1已经经过执法位置(1050中为是)，则驾驶员辅助设备100向驾驶员通知经过执法位置(1060)。

控制器140可向显示装置51传输控制信号，以显示指示车辆1已经经过执法位置的图像。

如上所述，驾驶员辅助设备100可基于车辆1前方的图像数据来识别执法通知标志200，并且可基于执法通知标志200上指示的速度限制以及距执法位置的距离来向驾驶员提供逐渐减小的速度限制。由此，防止了车辆1在测速执法路段超速行驶，并且可防止由于车辆1的快速减速而导致的事故。

在上面，没有提到车辆1的导航装置。与上面的描述不同，当车辆1包括导航装置时，驾驶员辅助设备100可从导航装置获取关于管控车辆1超速行驶的执法位置的信息。如果从导航装置到执法位置的距离小于参考距离，则驾驶员辅助设备100可向驾驶员通知根据距执法位置的距离逐渐减小的速度限制。

另外，即使车辆1包括导航装置，如果导航装置出现故障，驾驶员辅助设备100也可基于车辆1前方的图像数据来检测执法通知标志200，并且确定距执法位置的距离，并且可向驾驶员通知根据距执法位置的距离而逐渐减小的速度限制。

换言之，在车辆1装备有导航装置的情况下，驾驶员辅助设备100可基于从导航装置输出的执法位置而向驾驶员通知根据距执法位置的距离逐渐减小的速度限制。并且如果导航装置出现故障，驾驶员辅助设备100可基于执法通知标志200向驾驶员通知根据距执法位置的距离而逐渐减小的速度限制。

图6示出根据实施例的驾驶员辅助设备的操作。图7示出根据图6所示的驾驶员辅助设备的操作来限制车辆速度的示例。

参照图6和图7，描述驾驶员辅助设备100的操作1100。

驾驶员辅助设备100获取车辆1前方的图像数据(1110)。驾驶员辅助设备100确定是否检测到执法通知标志200(1120)。如果确定未检测到执法通知标志200(1120中为否)，则驾驶员辅助设备100可继续图像处理以检测测速执法标志。当确定已检测到执法通知标志200(1120中为是)时，驾驶员辅助设备100确定车辆1的行驶速度是否大于速度限制(1130)。如果确定车辆1的行驶速度不大于速度限制(1130中为否)，则驾驶员辅助设备100通知驾驶员有速度限制(1135)。

操作1110、操作1120、操作1130和操作1135可与图4所示的操作1010、1020、1030和1035相同。

当确定车辆1的行驶速度大于速度限制(1130中为是)时，驾驶员辅助设备100确定车辆1的巡航控制是否被激活(1140)。

该巡航控制包括控制车辆1以驾驶员设定的行驶速度行驶，并且控制车辆1跟随驾驶员所选择的前方车辆并且与该前方车辆保持恒定距离。

驾驶员可通过例如设置在方向盘或中心仪表板上的按钮设定巡航控制的行驶速度。驾驶员辅助设备100可向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，使得车辆1以驾驶员设定的行驶速度行驶。

另外，驾驶员可通过例如设置在方向盘或中心仪表板上的按钮来设定用于巡航控制的距前方车辆的距离。驾驶员辅助设备100可基于前置雷达120的输出来测量距前方车辆的距离，并且向驱动系统10和制动系统30传输控制信号，使得车辆1与前方车辆保持由驾驶员设定的距离。

如果确定巡航控制尚未被激活(1140中为否)，则驾驶员辅助设备100通知根据距执法位置的距离而逐渐减小的速度限制(1145)。

操作1145可与图4所示的操作1040相同。

当确定巡航控制被激活(1140中为是)时，驾驶员辅助设备100控制车辆1以根据距执法位置的距离而逐渐降低的速度行驶(1150)。

当确定车辆1的行驶速度大于速度限制时，控制器140可确定车辆1的行驶速度与速度限制之间的差是否大于参考差。如果所确定的差不大于参考差，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，使得车辆1以速度限制驾驶。

如果所确定的差大于参考差，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，使得车辆1根据距执法位置的剩余距离以逐渐减速的行驶速度行驶。具体地，控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，以随着距执法位置的距离减小而以降低的行驶速度行驶。因此，在车辆1到达执法位置之前，车辆1可逐渐或逐步降低行驶速度。

例如，如图7所示，车辆1以100kph(千米每小时)的速度行驶，道路的速度限制可以是50kph，并且距执法位置的距离可以是500m。

一旦识别出执法通知标志200，控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输减速信号，以将车辆1的行驶速度降低到90kph。

在车辆1在行驶时，控制器140可确定车辆1的行驶距离，并且如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为400m或更少，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输减速信号以将车辆1的行驶速度降低到80kph。如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为300米或更小，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输减速信号，以将车辆1的行驶速度降低到70kph。如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为200米或更小，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输减速信号，以将车辆1的行驶速度降低到60kph。另外，如果基于车辆1的行驶距离的距执法位置的距离为100m或更少，则控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输减速信号以将车辆1的行驶速度降低到50kph。

如果车辆1的行驶速度急剧降低，则会给驾驶员带来不便，并且存在跟随车辆1的车辆发生碰撞的风险。通过逐渐降低车辆1的行驶速度，可防止给驾驶员带来不便，并且可防止由于车辆1的快速减速而导致的事故。

然而，通过驾驶员辅助设备100降低车辆1的行驶速度不限于逐渐降低车辆1的行驶速度。例如，驾驶员辅助设备100向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，使得车辆1以与距执法位置的距离成比例降低的行驶速度行驶。

在这种情况下，可由[等式1]或[等式2]确定车辆1的减速度。

[等式1]

此处，a代表车辆1的加速度，V₁代表车辆1的当前速度，V₂代表速度限制，并且D代表距执法位置的距离。

[等式2]

此处，a代表车辆1的加速度，V₁代表车辆1的当前速度，T代表到达执法位置的时间，并且D代表距执法位置的距离。

驾驶员辅助设备100确定车辆1是否已通过执法位置(1160)。

操作1160可与图4所示的操作1050相同。

如果确定车辆1没有经过执法位置(1160中为否)，则驾驶员辅助设备100可重复确定车辆1的行驶速度是否大于速度限制。

如果确定车辆1已经经过执法位置(1160中为是)，则驾驶员辅助设备100向驾驶员通知经过该执法位置，并且恢复车辆1的行驶速度(1170)。

控制器140可向显示装置51传输控制信号，以显示指示车辆1已经经过执法位置的图像。

而且，如果巡航控制被激活，则当车辆1经过执法位置时，控制器140可向驱动系统10或制动系统30传输加速信号或减速信号，使得车辆1以由驾驶员设定的行驶速度行驶。

如上所述，驾驶员辅助设备100可基于车辆1前方的图像数据来识别执法通知标志200，并且可基于执法通知标志200上指示的速度限制以及距执法位置的距离来使车辆1逐渐减速。由此，防止了车辆1在测速执法路段超速行驶，并且可防止由于车辆1的快速减速而导致的事故。

上文已经描述了本公开的示例性实施例。在上述示例性实施例中，一些组件可被实施为“模块”。此处，术语“模块”指代但不限于诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)的执行特定任务的软件和/或硬件组件。模块可有利地被配置为驻留在可寻址存储介质上，并且被配置为在一个或多个处理器上运行。

因此，作为示例，模块可包括诸如以下的组件：软件组件、面向对象的软件组件、类组件和任务组件、进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组和变量。在组件和模块中提供的操作可被组合成更少的组件和模块，或者进一步分离成附加的组件和模块。另外，组件和模块可被实施为使得它们在装置中执行一个或多个中央处理器。

也就是说，除了上述示例性实施例之外，实施例因此可通过例如计算机可读介质的介质中/上的计算机可读代码/指令来实施，以控制至少一个处理元件来实施任何上述的示例性实施例。该介质可对应于允许存储和/或传输计算机可读代码的任何介质。

计算机可读代码可被记录在介质上或通过互联网传输。该介质可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁带、软盘和光记录介质。而且，该介质可以是非暂时性计算机可读介质。该介质还可以是分布式网络，使得计算机可读代码以分布式方式进行存储或传输和执行。此外，仅作为示例，处理元件可包括至少一个处理器或至少一个计算机处理器，并且处理元件可被分布和/或被包括在单个装置中。

虽然已经相对于有限数量的实施例描述了示例性实施例，但是受益于本公开，本领域技术人员将理解，可设计不脱离本文所公开的范围的其他实施例。因此，该范围应当仅由所附权利要求书来限定。

根据本公开的一个方面，可提供一种能够根据执法标志来调节车辆速度的驾驶员辅助设备及驾驶员辅助方法。因此，可防止车辆超过速度限制行驶。