具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，车辆均安装有ADAS。ADAS具有定位功能，周期性采集卫星定位信号，进而确定车辆的定位点，并向后台服务器上报车辆的实时定位点。后台服务器基于ADAS上报的定位点，展示ADAS上报的车辆的实时定位点以及车辆的轨迹。

实际应用中，车辆的定位精度取决于车辆所在区域的卫星定位信号质量。例如，在隧道及“城市峡谷”等区域的卫星定位信号质量较差，车辆位于这些区域时，定位精度较低，无法正确确定车辆的实际定位点，也就无法确定车辆的轨迹。

相关技术中，采用IMU来解决上述问题。具体为，在卫星定位信号质量较差的区域，利用IMU采集的惯性信号以及惯导算法，结合历史的定位点，确定当前车辆的定位点，进而确定车辆的轨迹曲线。

然而，IMU存在零点漂移严重的问题，结合车辆震动等因素的影响，在车辆位于卫星定位信号质量较差的区域内时，IMU在确定车辆的定位点时存在着累计误差。基于此，在车辆离开卫星定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，相比于基于IMU采集的惯性信号确定的定位点，基于卫星定位信号确定的定位点出现了突变的情况。此时，若直接基于卫星定位信号和惯性信号共同确定车辆的定位点，将导致最终确定的定位点误差较大，形成的轨迹曲线会出现折线型拉直线的形状。

如图1所示，车辆驶入隧道后，车辆无法接收到卫星定位信号，进而利用IMU采集惯性信号，利用惯性信号确定车辆的定位点。由于IMU存在累计误差，因此，利用惯性信号确定的定位点，绘制的车辆的轨迹曲线如图1中的曲线1。

当车辆驶出隧道后，车辆重新接收到卫星定位信号。此时，车辆利用卫星定位信号确定的车辆的定位点，如图1中的定位点1，利用惯性信号确定的车辆的定位点2。定位点1与定位点2间存在一定距离，因此在隧道出口处，车辆的轨迹曲线出现折线型拉直线的形状，如图1所示的圆圈标注的部分。

另外，在车辆离开卫星定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，还很可能由于卫星定位信号确定的定位点与惯性信号确定的定位点之间的距离过大，认为卫星定位信号出现了漂移，进而卫星定位信号被丢弃。这种情况下，车辆始终采用IMU采集的惯性信号确定的定位点。而IMU累计误差是不断增加的，这进一步降低了车辆定位精度。

为解决上述问题，在定位对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得定位信号时，提高定位对象的定位精度，本申请实施例提供了一种定位系统，该定位定位系统为一种分布式惯导系统。如图2所示。该定位系统安装在定位对象上。该定位对象可以为车辆、人或机器人等。该定位系统包括卫星定位模块21、惯性测量器件22和处理器23。该处理器23可以包括片上系统(System-on-a-Chip，SoC)和微控制模块(Microcontroller Unit，MCU)等。

卫星定位模块21，用于采集卫星定位信号，并将卫星定位信号传递给处理器23。其中，卫星定位信号可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号。卫星定位信号还可以为北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)信号。本申请实施例对此不进行限定。

惯性测量器件22，用于采集惯性信号，并将惯性信号传递给处理器23。惯性测量器件22还可以用于采集对象的运动方向等信息。

处理器23，用于对惯性定位点进行纠偏处理，具体为：基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内定位对象移动的第二距离，第一时刻至第二时刻的时长为卫星定位信号的采集周期时长；基于在第二时刻采集的卫星定位信号，确定定位对象在第二时刻的第二卫星定位点；根据第一距离、第二距离和第二卫星定位点，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。

其中，惯性定位点是基于惯性信号得到的定位点，惯性定位预测点为对惯性定位点进行纠偏处理得到的定位点。

处理器23，还用于基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。

本申请实施例提供的技术方案中，基于在第一时刻采集的惯性信号确定定位对象的第一惯性定位点，基于在第一时刻采集的卫星定位信号确定第一卫星定位点。基于第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，以及估算的卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。该惯性定位预测点为尽量地削弱累计误差的惯性定位点。因此，有助于提高基于惯性定位点对对象进行定位的精度。

此外，基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。该轨迹定位点的确定，综合考虑了惯性定位点和卫星定位点两种因素。因此，在提高定位对象的定位精度的同时，可以使得基于轨迹定位点生成的定位对象的轨迹曲线平滑，如图3所示的轨迹曲线2的圆圈部分，优化了轨迹质量。

因此，本申请实施例中，在定位对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，可以利用尽量地削弱累计误差的惯性定位点，以及第二卫星定位点，确定定位对象的轨迹定位点，提高了定位对象的定位精度。

在本申请的一个实施例中，如图4所示的定位系统，处理器23可以包括片上系统SoC 231和微控制模块MCU 232。卫星定位模块21与MCU 232连接，MCU 232与SoC 231连接，SoC 231与惯性测量器件22连接。

SoC 231的处理性能高于MCU 232。但SoC 231直接支持接入的模块类型较少。而MCU 232上具有与各个模块连接的引脚。基于此，在SoC 231不具有与卫星定位模块21连接的引脚的情况下，可以实现通过MCU 232，将卫星定位模块21接入SoC 231，进而实现上述对惯性定位点进行纠偏处理，实现对定位对象的定位，提高定位对象的定位精度。

在本申请的另一个实施例中，以具有轮子(如车轮)的定位对象(例如车辆和移动机器人等)为例，如图5所示的定位系统，还可以包括轮脉冲传感器24。轮脉冲传感器24与处理器23连接。

一个示例中，轮脉冲传感器24可以与MCU 232连接，MCU 232与SoC 231连接。另外一个示例中，在SoC 231具有与轮脉冲传感器24连接的引脚的情况下，轮脉冲传感器4也可以直接连接在SoC 231上。

本申请实施例中，只要保证轮脉冲传感器24能够与SoC 231通信即可，对SoC 231和轮脉冲传感器24的具体连接方式不做具体限定。

上述轮脉冲传感器24，用于采集轮脉冲信号，并将轮脉冲信号传递给处理器23。

处理器23可以利用轮脉冲信号，结合定位对象的轮子直径，确定定位对象运动的速度(为便于理解，下面将该速度简称为轮脉冲速度)。另外，处理器23还可以利用定位对象的惯性信号，确定定位对象运动的速度(为便于理解，下面将该速度简称为惯性速度)。

处理器23对轮脉冲速度和惯性速度进行加权平均，得到加权速度。处理器23利用加权速度，以及对象的运动方向，可确定定位对象的惯性定位点。

惯性信号存在着累计误差，轮脉冲信号不具有累计误差。因此，利用轮脉冲信号确定速度的精度高于惯性信号确定速度的精度。本申请实施例中，处理器23对轮脉冲速度和惯性速度进行加权平均，来确定定位对象的速度，相当于，利用轮脉冲信号对惯性信号进行认证，可以有效降低惯性定位点的累计误差的影响，提高惯性定位点的准确性。

在本申请的一个实施例中，如图6所示的定位系统，还可以包括通信模块25。

通信模块25，用于将处理器23确定的对象的轨迹定位点发送给后台服务器，以及将来自后台服务的信息发送给处理器23。

本申请实施例中，定位系统还可以包括其他模块，如用于显示信息的屏幕等，对此不进行限定。

基于上述定位系统，本申请实施例提供了一种定位方法，如图7所示。该方法可以应用于如图2所示的定位系统的处理器23，也可以应用于如图6所示的后台服务器，对此不进行限定。为便于理解，下面以处理器为执行主体进行说明，并不起限定作用。上述定位方法包括如下步骤：

步骤S71，基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点。

本申请实施例中，卫星定位模块实时采集定位对象的卫星定位信号，IMU实时采集定位对象的惯性信号。处理器实时获取定位对象的惯性信号，以及定位对象的卫星定位信号。惯性信号可以为IMU采集的信号，或其他惯性器件采集的惯性信号。惯性信号为一个矢量，可以包括对象的加速度以及运动方向。卫星定位信号可以为GPS信号，也可以为BDS信号。

处理器基于在第一时刻采集的定位对象的惯性信号，确定定位对象在第一时刻的惯性定位点，作为第一惯性定位点。处理器基于在第一时刻采集的定位对象的卫星定位信号，确定定位对象在第一时刻的卫星定位点，作为第一卫星定位点。上述第一时刻可以为任一时刻，对此不进行限定。第一惯性定位点和第一卫星定位点可以采用位置坐标形式表示。

本申请实施例中，若定位系统不包括轮脉冲传感器，则处理器利用第一时刻采集的定位对象的惯性信号，确定定位对象在第一时刻的惯性速度。处理器可直接利用惯性速度，以及对象的运动方向，确定定位对象在第一时刻的惯性定位点。

在本申请的一个实施例中，定位系统还可以包括轮脉冲传感器。轮脉冲传感器基于定位对象的轮子转动，向处理器发送轮脉冲信号。

这种情况下，处理器利用第一时刻采集的定位对象的轮脉冲信号，结合定位对象的轮子直径，确定定位对象在第一时刻的轮脉冲速度。另外，处理器利用第一时刻采集的定位对象的惯性信号，确定定位对象在第一时刻的惯性速度。处理器对轮脉冲速度和惯性速度进行加权平均，得到加权速度。处理器利用加权速度，以及定位对象的运动方向，确定定位对象在第一时刻的惯性定位点。

惯性信号存在着累计误差，轮脉冲信号不具有累计误差。因此，利用轮脉冲信号确定速度的精度高于惯性信号确定速度的精度。本申请实施例中，处理器对轮脉冲速度和惯性速度进行加权平均，来确定定位对象的速度，相当于，利用轮脉冲信号对惯性信号进行认证，可以有效降低惯性定位点的累计误差的影响，提高惯性定位点的准确性。

步骤S72，确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内对象移动的第二距离，第一时刻至第二时刻的时长为卫星定位信号的采集周期时长。

在确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之后，处理器可计算出第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的距离，即第一距离。

另外，在获取到定位对象在第一时刻的惯性信号后，基于第一时刻的惯性信号，处理器可以获取到定位对象在第一时刻的速度，如上述加权速度或惯性速度等。处理器利用定位对象在第一时刻的速度，估算第一时刻至第二时刻的时长内定位对象移动的距离，即第二距离。

本申请实施例中，卫星定位信号的采集周期时长可以为固定值，即处理器可以按照固定的频率采集卫星定位信号。

步骤S73，基于在第二时刻采集的卫星定位信号，确定定位对象在第二时刻的第二卫星定位点。

当时间到达第二时刻时，处理器获取定位对象在第二时刻的卫星定位信号，并基于在第二时刻的卫星定位信号，确定定位对象在第二时刻的第二卫星定位点。

步骤S74，根据第一距离、第二距离和第二卫星定位点，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。

在获取到第一距离和第二距离后，处理器利用第一距离、第二距离和第二卫星定位点，开始对惯性定位点进行纠偏处理，即预测定位对象在第二时刻的惯性定位点，以使得第二时刻的惯性定位点与卫星定位点之间的偏移距离降低，降低惯性定位点的累计误差。这里，预测定位对象在第二时刻的惯性定位点又可以称为惯性定位预测点。

步骤S75，基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。

本申请实施例中，处理器在获得第二卫星定位点和惯性定位预测点后，可以对第二卫星定位点和惯性定位预测点进行融合，以得到定位对象在第二时刻的轨迹定位点。进而，处理器利用定位对象的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线。

本申请实施例中，可以为惯性信号和卫星定位信号分别配置相应的权重。处理器基于惯性信号的权重和卫星定位信号的权重，对第二卫星定位点和惯性定位预测点进行融合，以得到定位对象在第二时刻的轨迹定位点。进而，处理器利用定位对象的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线。

在本申请的一个实施例中，为了进一步提高对象定位的精度，可以卫星定位信号的状态，调整惯性信号的权重和卫星定位信号的权重，以及惯性信号的采集频率。

例如，当卫星定位信号正常，且卫星定位信号未携带异常标识时，说明卫星定位信号的强度较高，该卫星定位信号的置信度较高，依据该卫星定位信号对定位对象进行定位，可获得较高的定位精度。这种情况下，惯性信号的采集频率可以设置为预设采集频率，惯性信号在确定轨迹定位点时的权重值为第一权重值，卫星定位信号在确定轨迹定位点时的权重值为第二权重值；

当卫星定位信号异常时，说明卫星定位信号的强度很弱，甚至是采集不到卫星定位信号，该卫星定位信号的置信度很低，依据该卫星定位信号对定位对象进行定位，可获得很低的定位精度。这种情况较为符合定位对象进入卫星定位信号质量较差的区域的情景。这种情况下，可以逐渐提高惯性信号的采集频率，惯性信号的采集频率大于或等于预设采集频率，惯性信号的采集频率的大小可以与时间成反比；另外，惯性信号在确定轨迹定位点时的权重值为第五权重值，卫星定位信号在确定轨迹定位点时的权重值为第六权重值；

当卫星定位信号正常，且卫星定位信号携带异常标识时，说明卫星定位信号的强度较弱，该卫星定位信号的置信度较低，依据该卫星定位信号对定位对象进行定位，可获得较低的定位精度。这种情况较为符合定位对象刚刚离开卫星定位信号质量较差的区域的情景。此时，可以降低惯性信号的采集频率，即惯性信号的采集频率大于或等于预设采集频率，该惯性信号的采集频率的大小与时间成正比；另外，惯性信号在确定轨迹定位点时的权重值为第三权重值，卫星定位信号在确定轨迹定位点时的权重值为第四权重值；

其中，第一权重值小于第三权重值，第三权重值小于第五权重值；第二权重值大于第四权重值，第四权重值大于第六权重值。

本申请实施例提供的技术方案中，基于在第一时刻采集的惯性信号确定定位对象的第一惯性定位点，基于在第一时刻采集的卫星定位信号确定第一卫星定位点。基于第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，以及估算的卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。该惯性定位预测点为尽量地削弱累计误差的惯性定位点。因此，有助于提高基于惯性定位点对对象进行定位的精度。

此外，基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。该轨迹定位点的确定，综合考虑了惯性定位点和卫星定位点两种因素。因此，在提高定位对象的定位精度的同时，可以使得基于轨迹定位点生成的定位对象的轨迹曲线平滑，优化轨迹质量。

因此，本申请实施例中，在定位对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，可以利用尽量地削弱累计误差的惯性定位点，以及第二卫星定位点，确定定位对象的轨迹定位点，提高了定位对象的定位精度。

在本申请的一个实施例中，惯性信号可以包括加速度信号。这种情况下，如图8所示，上述步骤S72可以细化为如下步骤。

步骤S721，确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离。

步骤S722，根据在第一时刻采集的定位对象的加速度信号，确定定位对象在第一时刻的第一速度。

本申请实施例中，对步骤S721和步骤S722的执行顺序不进行限定。

步骤S723，利用第一速度和第一时刻至第二时刻的时长，估算定位对象在第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

本申请实施例中，第一时刻至第二时刻的时长即为卫星定位信号的采集周期时长。处理器利用惯性信号获得加速度信号，进而利用加速度信号和卫星定位信号的采集周期时长，可以估算出在卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离。

例如，处理器可以利用如下公式，估算出在卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离：

S＝v*T；

其中，S表示第二距离，v表示基于加速度信号确定的第一速度，T表示第一时刻至第二时刻的时长，即在卫星定位信号的采集周期时长。

基于所确定的第一距离和第二距离，可以对惯性定位点进行后续纠偏处理，得到定位对象在第二时刻的惯性定位预测，进而提高定位对象的定位精度。

在本申请的另一个实施例中，惯性信号可以包括加速度信号，定位对象上还可以安装有轮脉冲传感器。这种情况下，如图9所示，上述步骤S72可以细化为如下步骤。

步骤S724，确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离。与上述步骤S721相同。

步骤S725，根据在第一时刻采集的定位对象的加速度信号，确定定位对象在第一时刻的第一速度。与上述步骤S722相同。

步骤S726，根据轮脉冲传感器在第一时刻采集的轮脉冲信号，确定定位对象在第一时刻的第二速度。

轮脉冲传感器采集的定位对象的轮脉冲信号。处理器根据在第一时刻采集的定位对象的轮脉冲信号，确定定位对象在第一时刻的第二速度。

例如，定位对象的轮子每转动一圈，轮脉冲传感器发送一个轮脉冲信号。若处理器在1秒(s)内接收到5个轮脉冲信号，轮子的半径为20厘米(cm)，则确定定位对象的第二速度为5*(2*π*20)＝628cm/s。

步骤S727，对第一速度和第二速度进行加权平均，得到目标速度。

本申请实施例中，处理器可以预先配置轮脉冲速度的权重以及惯性速度的权重。处理器利用配置的权重，对第一速度和第二速度进行加权平均，得到目标速度。

步骤S728，利用目标速度和第一时刻至第二时刻的时长，估算定位对象在第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

相对于惯性信号，轮脉冲信号不存在累计误差的问题。对第一速度和第二速度进行加权融合，得到目标速度，相当于，利用轮脉冲信号对惯性信号进行了认证，提高了确定的目标速度的准确性。进而，后续利用目标速度，可准确的估算出对象移动的第二距离，提高了定位对象的定位精度。

在本申请的另一个实施例中，如图10所示，上述步骤S74可以细化为如下步骤。

步骤S741，确定第一距离和第二距离中最小距离对应的纠偏距离。

本申请实施例中，处理器中可以预先设置纠偏距离的确定规则。处理器根据纠偏距离的确定规则，确定第一距离和第二距离中最小距离对应的纠偏距离。

一个实施例中，确定规则为：第一距离和第二距离中的最小距离与预设比例值进行乘积，得到纠偏距离。即步骤S741具体可以为：确定第一距离和第二距离中的最小距离；计算最小距离与预设比例值的乘积，得到纠偏距离。其中，预设比例值可以根据实际需求进行设定。

例如，预设比例值可以为1/4、1/5或2/5等。以预设比例值为1/4为例进行说明。第一距离为S0，第二距离为S1。若S0>S1，则纠偏距离为1/4*S1。若S0≤S1，则纠偏距离为1/4*S0。

可选的，预设比例值可以为预设纠偏次数的倒数。例如，预设纠偏次数为4，则预设比例值为1/4。再例如，预设纠偏次数为5，则预设比例值为1/5。

预设纠偏次数为对一个惯性定位点进行纠偏处理的最大次数。例如，基于惯性信号得到的惯性定位点，其纠偏处理的次数为0，基于该惯性定位点，确定一次惯性定位预测点，则该惯性定位点的纠偏处理的次数加1；基于该惯性定位点确定的惯性定位预测点，再确定一次惯性定位预测点，则该惯性定位点的纠偏处理的次数再次加1。简单地，可以理解为，预设纠偏次数为：在执行一次步骤S71之后，循环执行步骤S72-S75的最大次数；或者，确定惯性定位预测点的最大次数。

另一个实施例中，确定规则为：第一距离和第二距离中的最小距离减去预设偏差值，得到纠偏距离。即步骤S741具体可以为：确定第一距离和第二距离中的最小距离；计算最小距离与预设偏差值的差值，得到纠偏距离。其中，预设偏差值可以根据实际需求进行设定。

例如，预设偏差值可以为1、5或7米等。以预设偏差值为5为例进行说明。第一距离为S0，第二距离为S1。若S0>S1，则纠偏距离为S1-5。若S0≤S1，则纠偏距离为S0-5。

上述确定规则可以根据实际需求进行设定，对此不进行限定。

步骤S742，参照第一卫星定位点至第一惯性定位点的方向，将距离第二卫星定位点第三距离的点，作为定位对象在第二时刻的惯性定位预测点，第三距离为第一距离和纠偏距离的差值。

可以理解的，第二卫星定位点至惯性定位预测点的方向与第一卫星定位点至第一惯性定位点的方向相同或近似相同，第二卫星定位点与惯性定位预测点之间的距离，比第一卫星定位点与第一惯性定位点之间的距离小纠偏距离。

处理器在得到第二卫星定位点后，可以在第一卫星定位点至第一惯性定位点的方向上，将距离第二卫星定位点第三距离的点，作为定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。

本申请实施例中，处理器综合考虑了惯性定位点与卫星定位点之间的第一距离，以及一个卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离，来确定对应的纠偏距离，使得惯性定位点与卫星定位点间的距离减小纠偏距离。这可以平滑地缩小惯性定位点与卫星定位点之间的距离，降低惯性定位点的累计误差，进一步提高了定位对象的定位精度，并有效避免定位对象的轨迹曲线出现折线型拉直线的形状的问题。

在本申请的一个实施例中，为了达到惯性定位点与卫星定位点同步，如图11所示，在步骤S74确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，还可以包括如下步骤：

步骤S76，检测第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离是否在预设距离范围内。若是，则结束对本次惯性定位点的纠偏处理，在轨迹定位点的新一轮计算周期中，可以直接基于新采集的惯性信号和卫星定位信号，确定出定位对象的轨迹定位点；若否，则执行步骤S77。

其中，预设距离范围可以根据实际需求设定。例如，若对定位精度要求较高，预设距离范围可以设置为较小的值；若对定位精度要求较低，预设距离范围可以设置为较大的值。

本申请实施例中不限定步骤S75与步骤S76的执行顺序。两个步骤可以同时执行，也可以不同时执行。例如，可以在确定第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离在预设距离范围内的情况下，再执行S75，也可以在执行S75之后，执行S76。

步骤S77，将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行步骤S71。

本申请实施例中，处理器检测第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离是否在预设距离范围内。

若否，则处理器可确定惯性定位预测点与第二卫星定位点未达到同步，返回执行步骤S71，继续进行纠偏处理，直至惯性定位预测点与第二卫星定位点达到同步。

若是，则处理器可至惯性定位预测点与第二卫星定位点已达到同步，后续不需要定位对象的惯性信号继续进行纠偏处理，结束纠偏处理。后续在轨迹定位点的新一轮计算周期中，处理器直接利用采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定惯性定位点和卫星定位点，并直接利用确定的惯性定位点和卫星定位点，确定定位对象的轨迹定位点，无需再执行上述纠偏处理。

在本申请的一个实施例中，为了达到惯性定位点与卫星定位点同步，如图12所示，在步骤S74确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，还可以包括如下步骤：

步骤S78，检测确定惯性定位预测点的累计次数是否达到预设纠偏次数。若否，则执行步骤S79，继续进行纠偏处理，重新确定惯性定位预测点。若是，则可以结束对该惯性定位点的纠偏处理。

预设纠偏次数可以根据实际需求进行设定。例如，预设纠偏次数可以为4、5或7等。

本申请实施例中，确定一次惯性定位预测点即为，对惯性定位点进行一次纠偏处理。

本申请实施例中不限定步骤S75与步骤S78的执行顺序。两者可以同时执行。

步骤S79，将第二时刻作为新的第一时刻，将惯性定位预测点作为新的第一惯性定位点，将第二卫星定位点作为新的第一卫星定位点，并返回执行步骤S72。

处理器在确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，检测确定惯性定位预测点的累计次数是否达到预设纠偏次数。若否，则可以认为惯性定位点和卫星定位点还未达到同步，执行步骤S79，继续进行预测处理，即继续进行纠偏处理。若是，则可以认为惯性定位点和卫星定位点达到同步，结束本次预测处理，即结束本次纠偏处理。

在确定惯性定位预测点的累计次数未达到预设纠偏次数的情况下，处理器将第二时刻作为新的第一时刻，将惯性定位预测点作为新的第一惯性定位点，将第二卫星定位点作为新的第一卫星定位点。进而，处理器对第一惯性定位点进行新一次地纠偏处理，即定位对象在新的第二时刻的惯性定位预测点。此时，对确定惯性定位预测点的累计次数加1。

例如，第一时刻为t₁。处理器确定t₁时刻的惯性定位点为惯性定位点1，第一卫星定位点为卫星定位点1，计算惯性定位点1和卫星定位点1之间的距离d₁，并估算卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的距离d₂。

处理器可确定第二时刻t₂的卫星定位点2。处理器根据距离d₁、d₂和卫星定位点2，确定定位对象在t₂时刻的惯性定位预测点2。此外，确定惯性定位预测点的累计次数加1。处理器对惯性定位预测点2和卫星定位点2进行加权融合，得到t₂时刻定位对象的轨迹定位点1。

另外，处理器检测确定惯性定位预测点的累计次数是否达到预设次数阈值。若否，则处理器将t₂时刻作为新的第一时刻，将惯性定位预测点2作为新的第一惯性定位点，将卫星定位点2作为新的第一卫星定位点，并计算惯性定位预测点2和卫星定位点2之间的距离d₁₁，并估算卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的距离d₁₂，重新确定惯性定位预测点。

本申请实施例中，对基于惯性信号得到的惯性定位点，进行了预设纠偏次数的纠偏处理，这最大限度的降低了惯性信号的累计误差，使得卫星定位点和惯性定位点最大程度的达到同步，提高了后续定位对象定位的精度。

在本申请的另一个实施例中，上述图11和图12所示的实施例可以合并，以最大限定的提高定位对象的定位精度。具体的如如图13所示，该方法中，在步骤S74确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，还可以包括如下步骤：

步骤S710，检测确定惯性定位预测点的累计次数是否达到预设纠偏次数。若否，则执行步骤S711，继续进行纠偏处理，重新确定惯性定位预测点。若是，则执行步骤S712。

本申请实施例中不限定步骤S75与步骤S710的执行顺序。两者可以同时执行，也可以不同时执行。例如，还可以在执行S75之后执行S710。

步骤S711，将第二时刻作为新的第一时刻，将惯性定位预测点作为新的第一惯性定位点，将第二卫星定位点作为新的第一卫星定位点，并返回执行步骤S72。

步骤S712，检测第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离是否在预设距离范围内。若是，则结束纠偏处理；若否，则执行步骤S713。

其中，预设距离范围可以根据实际需求设定。例如，若对定位精度要求较高，预设距离范围可以设置为较小的值；若对定位精度要求较低，预设距离范围可以设置为较大的值。

步骤S713，将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行步骤S71。

上述步骤S710-S713部分描述相对简单，具体可参见上述图11和图12部分的描述，此处不再赘述。

在本申请的一个实施例中，如图14所示，本申请实施例还可以进一步优化，包括以下步骤：

步骤S751，计算第二卫星定位点与第一卫星定位点的第四距离。

步骤S752，检测第四距离是否小于第一预设距离阈值。若是，则执行步骤S753；若否，则执行步骤S754。

步骤S753，基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。

步骤S754，将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行步骤S71。

运动物体具有其特定的物理特性。该物理特性可以根据速度、时长以及距离的物理关系确定。例如，定位对象的速度为10m/s，卫星定位信号的采集周期时长为1s，则一个采集周期时长，定位对象的移动距离为10*1＝10m。若第一卫星定位点与第二卫星定位点间的距离达到了100m，100远远大于10，则可以确定第二卫星定位点不符合物体运动的物理属性。

本申请实施例中，处理器中预先设置了第一预设距离阈值，该第一预设距离阈值可根据运动物体的物理特性确定。处理器在得到第二卫星定位信号后，计算第二卫星定位点与第一卫星定位点的第四距离。若检测到第四距离小于第一预设距离阈值，则可认为第二卫星定位点符合运动物体的物理特性，处理器基于该第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。

若检测到第四距离大于或等于第一预设距离阈值，则可认为第二卫星定位点不符合运动物体的物理特性，该第二卫星定位点的误差较大，不能用于确定定位对象的轨迹定位点，处理器可丢弃该第二卫星定位点，将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行步骤S71，进行新一轮的纠偏处理。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例还提供了一种定位方法，如图15所示，该方法还可以包括如下步骤：

步骤S714，从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，提取轨迹定位点。

在一段时间内，处理器可以获得定位对象的多个轨迹定位点。为提高定位的精度，处理器可以对已获得的定位对象的多个轨迹定位点进行筛选，进一步提高轨迹曲线的质量。

步骤S715，根据提取的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线。

本申请实施例中，处理器从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，提取部分轨迹定位点，这样可以有效的排除异常的轨迹定位点，进而基于正常的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线，提高了定位对象的定位精度，优化轨迹曲线的质量。

在本申请的一个实施例中，处理器中可预先存储了速度与采样频率的对应关系。其中，采样频率可以为处理器向后台服务器上传轨迹定位点的频率。

本申请实施例中，速度与采样频率成正比。即速度越大，采样频率越大。例如，定位对象的速度小于36Km/h时，采样频率为0.3Hz；定位对象的速度大于等于36Km/h，且小于72Km/h时，采样频率为0.5Hz；定位对象的速度大于等于72Km/h时，采样频率为1Hz。

这种情况下，处理器根据预先存储的速度与采样频率的对应关系，确定定位对象在第二时刻的速度所对应的目标采样频率。其中定位对象在第二时刻的速度可以为上述惯性速度或目标速度，对此不进行限定。

处理器按照目标采样频率，从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，提取轨迹定位点。其中，目标采样频率小于获得对象的轨迹定位点的频率。这样，处理器可以根据提取的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线。本申请实施例中，轨迹曲线可以为贝塞尔曲线，也可以为其他曲线，对此不进行限定。

一个可选的实施例中，处理器按照目标采样频率，从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，提取轨迹定位点，可以为：处理器每隔目标采样频率所对应的周期时长，提取一个轨迹定位点。

在本申请的一个实施例中，为了进一步提高定位精度，处理器可以按照轨迹定位点的获得顺序，确定相邻轨迹定位点之间的第五距离；从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，筛选出小于第二预设距离阈值的第五距离对应的轨迹定位点，用于生成轨迹曲线。其中，第五距离对应的轨迹定位点可以包括计算得到该第五距离的两个轨迹定位点或两个轨迹定位点中的一个。

例如，处理器可以按照轨迹定位点的获得顺序，对于每一个轨迹定位点，若该轨迹定位点与上一获得的未排除的轨迹定位点之间的第五距离大于或等于第二预设距离阈值，则说明该轨迹定位点不符合物体运动物理属性，排除该轨迹定位点；若该轨迹定位点与上一获得的未排除的轨迹定位点之间的第五距离小于第二预设距离阈值，则说明该轨迹定位点符合物体运动物理属性，保留该轨迹定位点，以用于后续生成定位对象的轨迹曲线。

上述第二预设距离阈值可以根据获得轨迹定位点的周期时长以及定位对象的速度确定。本申请实施例中，相邻轨迹定位点指的是未排除的轨迹定位点。

通过上述实施例，可以排除掉不符合物体运动物理属性的轨迹定位点，达到提高定位精度的目的。

下面结合图16所示的流程图，对本申请实施例提供的定位方法进行详细说明。

步骤S161，处理器检测卫星定位信号是否正常。如果否，则执行步骤S162；若是，则执行步骤S164。

步骤S162，处理器检测惯性定位点和卫星定位点是否同步。如果是，则结束处理；如果否，则执行步骤S163。

本申请实施例中，当惯性定位点与卫星定位点间的距离在预设距离范围内时，认为惯性定位点和卫星定位点同步。否则，认为惯性定位点和卫星定位点不同步。

步骤S163，处理器对惯性定位点进行纠偏处理，使得惯性定位点和卫星定位点同步。

本申请实施例中，基于一个由惯性信号确定的惯性定位点，确定一次惯性定位预测点，则可以理解为，对惯性定位点进行了一次纠偏处理。本申请实施例中，对于一个惯性定位点，可以对该惯性定位点进行预设纠偏次数的纠偏处理。

纠偏处理的流程可参见上述图7-图15部分的描述，此处不再赘述。

在执行步骤S163的过程中，处理器可以逐渐提高惯性信号的采集频率。处理器依据提高后的采集频率采集惯性信号。

惯性信号的采集频率的取值范围可以根据实际需求进行设定。例如，惯性信号的采集频率的取值范围为20～50Hz，则处理器逐步将惯性信号的采集频率从20Hz提升至50Hz。

另外，在执行步骤S163的过程中，处理器可以还可以采集轮脉冲信号。处理器对惯性信号和轮脉冲信号进行加权处理，得到定位对象的目标速度，进而参与确定定位对象的轨迹定位点。

由于此时卫星定位信号异常，处理器可以直接将该惯性定位点作为定位对象的轨迹定位点。具体的对惯性信号和轮脉冲信号进行加权处理方式，即对轮脉冲速度和惯性速度进行加权处理方式，参见上述关于轮脉冲信号的描述。

步骤S164，处理器检测卫星定位信号是否携带异常标识。若是，则执行步骤S165；若否，则执行步骤S166。

步骤S165，处理器对惯性定位点进行执行纠偏处理，使得惯性定位点和卫星定位点同步。

在执行步骤S165的过程中，处理器可以逐渐降低惯性信号的采集频率。

例如，惯性信号的采集频率的取值范围为20～50Hz，则处理器逐步将惯性信号的采集频率从50Hz降低至20Hz。

在执行步骤S165的过程中，处理器可以排除异常卫星定位点。

其中，异常卫星定位点为不符合物体运动的物理特性的卫星定位点。具体可参见上述图14部分的描述。

在执行步骤S165的过程中，处理器还可以采集轮脉冲信号。处理器对卫星定位点、惯性信号和轮脉冲信号进行加权处理，得到定位对象的轨迹定位点。

步骤S166，处理器对卫星定位点、惯性信号和轮脉冲信号进行加权处理，得到定位对象的轨迹定位点。

在执行步骤S166的过程中，处理器可以将惯性信号的采集频率设置为最小采集频率。例如，惯性信号的采集频率的取值范围为20～50Hz，则SoC将惯性信号的采集频率设置为20Hz。

另外，在执行步骤S166的过程中，处理器还可以排除异常卫星定位点；采集轮脉冲信号，以便对卫星定位点、惯性信号和轮脉冲信号进行加权处理，得到定位对象的轨迹定位点。

步骤S167，处理器输出轨迹定位点。

轨迹定位点可以以经纬度信息表示，也可以采用其他方式表示，对此不进行限定。

与上述定位方法对应，本申请实施例还提供了一种定位装置，如图17所示，该定位装置包括：

第一确定单元171，用于基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；

第二确定单元172，用于确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内定位对象移动的第二距离，第一时刻至第二时刻的时长为卫星定位信号的采集周期时长；

第三确定单元173，用于基于在第二时刻采集的卫星定位信号，确定定位对象在第二时刻的第二卫星定位点；

第四确定单元174，用于根据第一距离、第二距离和第二卫星定位点，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点；

第五确定单元175，用于基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。

一个可选的实施例中，惯性信号包括加速度信号；第二确定单元172，具体可以用于：

根据在第一时刻采集的定位对象的加速度信号，确定定位对象在第一时刻的第一速度；

利用第一速度和第一时刻至第二时刻的时长，估算定位对象在第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

一个可选的实施例中，惯性信号包括加速度信号，定位对象上安装有轮脉冲传感器；

第二确定单元172，具体可以用于：

根据在第一时刻采集的定位对象的加速度信号，确定定位对象在第一时刻的第一速度；

根据轮脉冲传感器在第一时刻采集的轮脉冲信号，确定定位对象在第一时刻的第二速度；

对第一速度和第二速度进行加权平均，得到目标速度；

利用目标速度和第一时刻至第二时刻的时长，估算定位对象在第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

一个可选的实施例中，第一确定单元171，还可以用于：

在确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，在第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离不在预设距离范围内的情况下，将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点的步骤。

一个可选的实施例中，第二确定单元172，还可以用于：

在确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，若确定惯性定位预测点的累计次数未达到预设纠偏次数，则将第二时刻作为新的第一时刻，将惯性定位预测点作为新的第一惯性定位点，将第二卫星定位点作为新的第一卫星定位点，并重新执行确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内定位对象移动的第二距离的步骤；

或者，第一确定单元171，还用于：

在确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点之后，若确定惯性定位预测点的累计次数达到预设纠偏次数，则在第二卫星定位点和惯性定位预测点之间的距离不在预设距离范围内的情况下，则将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点的步骤。

一个可选的实施例中，第四确定单元174，具体可以用于：

确定第一距离和第二距离中的最小距离对应的纠偏距离；

参照第一卫星定位点至第一惯性定位点的方向，将距离第二卫星定位点第三距离的点，作为定位对象在第二时刻的惯性定位预测点，第三距离为第一距离和纠偏距离的差值。

一个可选的实施例中，第四确定单元174，具体可以用于：

确定第一距离和第二距离中的最小距离；

计算最小距离与预设比例值的乘积，得到纠偏距离，预设比例值为预设纠偏次数的倒数。

一个可选的实施例中，第五确定单元175，具体可以用于：

计算第二卫星定位点与第一卫星定位点的第四距离；

若第四距离小于第一预设距离阈值，则基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点；

或者，

第一确定单元171，还可以用于：

若第四距离大于或等于第一预设距离阈值，则将第二时刻作为新的第一时刻，重新执行基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点的步骤。

一个可选的实施例中，上述定位装置还可以包括：

提取单元，用于从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，提取轨迹定位点；

生成单元，用于根据提取的轨迹定位点，生成定位对象的轨迹曲线。

一个可选的实施例中，提取单元，具体可以用于：

按照轨迹定位点的获得顺序，确定相邻轨迹定位点之间的第五距离；

从已获得的定位对象的多个轨迹定位点中，筛选出小于第二预设距离阈值的第五距离对应的轨迹定位点。

本申请实施例提供的技术方案中，基于在第一时刻采集的惯性信号确定定位对象的第一惯性定位点，基于在第一时刻采集的卫星定位信号确定第一卫星定位点。基于第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，以及估算的卫星定位信号的采集周期时长内定位对象移动的第二距离，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点。该惯性定位预测点为尽量地削弱累计误差的惯性定位点。因此，有助于提高基于惯性定位点对对象进行定位的精度。

此外，基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。该轨迹定位点的确定，综合考虑了惯性定位点和卫星定位点两种因素。因此，在提高定位对象的定位精度的同时，可以使得基于轨迹定位点生成的定位对象的轨迹曲线平滑，优化轨迹质量。

因此，本申请实施例中，在定位对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，可以利用尽量地削弱累计误差的惯性定位点，以及第二卫星定位点，确定定位对象的轨迹定位点，提高了定位对象的定位精度。

与上述定位方法对应，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图18所示，包括处理器181、通信接口182、存储器183和通信总线184，其中，处理器181、通信接口182和存储器183通过通信总线184完成相互间的通信。

存储器183，用于存放计算机程序；

处理器181，用于执行存储器183上所存放的程序时，实现上述图7-16任一项所述的定位方法步骤。

电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一定位方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一定位方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种车辆，该车辆包括图2-6任一所述的定位系统。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。