具体实施方式

在下文中，将参照附图描述根据本发明的优选实施例的用于控制车辆驾驶的系统和方法。

图1是根据本发明的用于控制车辆驾驶的系统的配置图，图2是示出根据图1所示的用于控制车辆驾驶的系统的回避行驶的图示，图3是用于描述图1所示的用于控制车辆驾驶的系统的图示，以及图4是根据本发明的用于控制车辆驾驶的方法的流程图。

本发明可以应用于由驾驶员驾驶的车辆，并且还可以应用于自主车辆。换言之，本发明使驾驶员从由驾驶员无法识别的可能发生碰撞风险的情况脱离，并且不仅可以由驾驶员而且可以根据ECU的控制来执行驾驶。

如图1所示，根据本发明的用于控制车辆驾驶的系统包括：对象检测单元10，收集关于在主车辆1的行驶方向上识别的其他车辆2的信息；道路检测单元20，检查主车辆1的行驶方向上的道路是直线道路还是弯曲道路；以及驾驶控制单元40，在主车辆1进入弯曲段并且在主车辆1的行驶方向上检测到其他车辆2时，控制主车辆1在主车辆1回避其他车辆2的方向上行驶，并且执行制动使得主车辆1的行驶速度降低。

这里，对象检测单元10可以从各种传感器收集关于主车辆1周围的其他车辆2的信息。传感器可以是激光雷达(LiDAR)、相机、雷达、以及超声波传感器，并且它们可以获取关于其他车辆2的形状、大小、速度、距离等的信息，并且识别各种障碍物3。

道路检测单元20可以被配置为与对象检测单元10相同的传感器，检查道路状态，并且另外通过导航系统接收天气信息，并且获取关于直线道路、弯曲道路、上坡道路以及下坡道路的各种类型的道路信息。

以这种方式通过对象检测单元10和道路检测单元20输入的关于其他车辆2和道路的信息被提供给驾驶控制单元40，并且驾驶控制单元40基于输入的信息来控制车辆。特别地，当道路检测单元20检测到主车辆1进入弯曲段并且对象检测单元10检测到主车辆1的行驶方向上的其他车辆2时，驾驶控制单元40控制主车辆1在主车辆1回避其他车辆2的方向上行驶，使得主车辆1回避与相反方向上行驶的其他车辆2碰撞。此外，驾驶控制单元40执行主车辆1的制动，使得主车辆1的行驶速度降低，以允许主车辆1容易地回避与其他车辆2的碰撞。此外，即使主车辆1不能完全回避其他车辆2，也可以通过主车辆1的制动来减小撞击。

以这种方式，本发明提高了驾驶期间的驾驶安全，以向乘客提供驾驶可靠性。

本发明将被详细描述。如图2所示，当在弯曲道路上检测到其他车辆2时，驾驶控制单元40可以控制主车辆1沿与其他车辆2朝主车辆1行驶的方向相反的方向行驶。驾驶控制单元40控制主车辆1的行驶，并且当其他车辆2接近主车辆1时，控制主车辆1行驶以回避其他车辆2。这里，驾驶控制单元40可以基于关于主车辆1周围的其他车辆2的信息和通过对象检测单元10检测到的其他对象的信息，使主车辆1在与其他车辆2接近的方向相反的方向上行驶，使得主车辆1可以回避迎面而来的车辆2，以防止与其他车辆2碰撞。

对象检测单元10可以识别主车辆1周围的障碍物3，并且当障碍物3存在于主车辆1回避其他车辆2的方向上时，驾驶控制单元40可以使主车辆1与障碍物3分离预定的安全距离或更长的距离。

换言之，除了车辆之外，例如护栏3的各种障碍物也可以位于道路上。因此，驾驶控制单元40通过对象检测单元10接收关于障碍物3的信息，并且控制车辆，使得车辆在障碍物3不存在的区域中行驶、或者在保持与障碍物3的安全距离或更长的距离的同时行驶。这里，安全距离可以根据主车辆1的形状和尺寸设定，并且设定为主车辆1不与障碍物3碰撞以回避碰撞的距离。

通过以这种方式确认主车辆1周围的障碍物3，并且考虑到障碍物3而回避与其他车辆2的碰撞，进一步确保了驾驶稳定性。

此外，道路检测单元20可以识别主车辆1周围的车道，并且驾驶控制单元40可以使主车辆1在回避其他车辆2时不越过中心线4。

道路被划分为限定相同行驶方向的车道和限定相反行驶方向的车道。特别地，中心线4在相反的行驶方向上划分车道，并且当车辆越过中心线4时，事故风险非常高。

因此，当驾驶控制单元40控制主车辆1在主车辆1回避其他车辆2的方向上行驶时，驾驶控制单元40可以控制主车辆1在其他车辆2不存在的方向上行驶并且不越过中心线4，使得主车辆1回避迎面而来的车辆。

同时，本发明在主车辆1在弯曲段中回避其他车辆2时，执行主车辆1的制动，以进一步确保安全。这里，本发明提供校正单元30，该校正单元30校正制动动力和制动定时，以便有效地执行主车辆1的制动。

校正单元30预先存储与主车辆1和其他车辆2之间的距离以及其他车辆2的相对速度相关的制动动力和制动定时，并且驾驶控制单元40根据主车辆1和其他车辆2之间的距离以及其他车辆2的相对速度来校正制动动力和制动定时。然后，驾驶控制单元40使用通过校正单元30输入的制动动力和制动定时来执行主车辆1的制动，使得主车辆1稳定地回避其他车辆2。

也就是说，当主车辆1与其他车辆2之间的距离短或其他车辆2的相对速度高时，与其他车辆2碰撞的风险高。在这种情况下，增加制动压力以执行强烈的制动，并且将制动定时提前以快速执行制动。另一方面，当主车辆1与其他车辆2之间的距离较长或其他车辆2的相对速度较低时，与其他车辆2碰撞的风险较低，并且因此执行平稳的制动。

具体来说，校正单元30在主车辆1和其他车辆2之间的距离小于或等于参考距离时向上校正制动动力和制动定时。这里，参考距离是预存值，该预存值可以根据主车辆1的尺寸和重量来设置。

换言之，当主车辆1与其他车辆2之间的距离小于或等于参考距离时，主车辆1与其他车辆2之间的碰撞风险高，并且因此校正单元30向上校正制动动力和制动定时，使得主车辆1与其他车辆2之间的碰撞回避通过强烈的制动而稳定地执行。这里，向上校正制动动力是为了增加制动压力，并且能够根据主车辆1和其他车辆2之间的距离确保安全的制动动力可以被预先存储。此外，向上校正制动定时是为了使制动定时提前，并且能够根据主车辆1和其他车辆2之间的距离确保安全的制动定时可以被预先存储。

当校正单元30校正制动动力和制动定时时，驾驶控制单元40主车辆已经进入弯曲段的状态下检测到其他车辆2时，使主车辆1沿主车辆1回避其他车辆2的方向行驶，并且以根据主车辆1与其他车辆2之间的距离而校正的制动定时和制动动力对主车辆1进行制动。因此，根据快速并且强烈的制动，确保了主车辆1能够回避其他车辆2的时间。因此，主车辆1能够容易地回避其他车辆2，即使主车辆1不能回避其他车辆2，也能够根据快速制动降低行驶速度，以减少撞击。

当其他车辆的相对速度等于或高于参考速度时，校正单元30可以向上校正制动动力和制动定时。

换言之，对象检测单元10可以收集关于其他车辆2的速度信息，并且校正单元30可以通过接收关于其他车辆2的速度信息并且将该速度信息与预存储的参考速度进行比较来确定风险程度。换言之，当接近主车辆1的其他车辆2的速度较高时，主车辆1可能对其他车辆2反应缓慢、或者碰撞的情况下撞击可能增加，并且因此根据其他车辆2的速度来额外校正制动动力和制动定时。

具体来说，当其他车辆2的相对速度等于或高于参考速度时，校正单元30向上校正制动动力和制动定时。这里，参考速度是主车辆1能够响应并且回避接近主车辆1的其他车辆2的速度，并且被预先导出并存储。换言之，当其他车辆2的相对速度等于或高于参考速度时，主车辆1与其他车辆2之间的碰撞风险增加，并且因此校正单元30向上校正制动动力和制动定时，以快速制动主车辆1。因此，主车辆1能够响应于在弯曲段中检测到的其他车辆2，并且能够安全地回避其他车辆2。即使主车辆1不能回避其他车辆2，也能够根据快速制动来减少撞击。

道路检测单元20还可以检查道路是上坡道路还是下坡道路，并且校正单元30可以在主车辆1在上坡道路上行驶时向下校正制动动力和制动定时，并且在主车辆1在下坡道路上行驶时向上校正制动动力和制动定时。

换言之，当主车辆1在上坡道路上行驶时，即使以低制动动力也能够快速制动主车辆1。因此，校正单元30在主车辆1在上坡道路上行驶时向下校正制动动力和制动定时，使得在弯曲段中检测到其他车辆2时在主车辆1能够回避其他车辆2的情况下防止过度制动使乘客感到不舒服。另一方面，当主车辆1在下坡道路上行驶时，即使以高制动动力也可能缓慢地制动主车辆。因此，校正单元30在主车辆1在下坡道路上行驶时向上校正制动动力和制动定时。因此，当在弯曲段中检测到其他车辆2时，根据快速且强烈的制动，主车辆1被稳定地制动，并且因此能够安全地回避其他车辆2。

此外，道路检测单元20还可以检查道路是铺装道路还是非铺装道路，并且校正单元30可以在主车辆1在非铺装道路上行驶时向上校正制动动力和制动定时。在铺装路面的情况下可以执行正常制动，然而在非铺装路面的情况下，由于路面不平整而可能不能执行正常制动。因此，当主车辆1进入非铺装道路时，校正单元30向上校正制动动力和制动定时，以执行稳定的制动。通过以这种方式以高制动动力快速制动主车辆1，主车辆1即使在非铺装的道路上也能回避与其他车辆2的碰撞。

此外，道路检测单元20还可以检查主车辆1的行驶方向上的道路是否处于湿滑状况，并且校正单元30可以在道路处于湿滑状况时向上校正制动动力和制动定时。这里，道路检测单元20可以通过天气信息、雨水传感器等来识别湿滑路面。

当以这种方式通过道路检测单元20将道路状态识别为湿滑状况时，校正单元30可以向上校正制动动力和制动定时，使得即使在制动期间主车辆1打滑时也执行稳定的制动。因此，即使在路面湿滑的情况下，主车辆1也以高制动动力快速制动，并且因此能够稳定地回避与其他车辆2的碰撞。

在通过校正单元30进行的上述制动动力和制动定时的校正中，根据每种情况增加制动动力和制动定时并且向上或向下校正，并且因此可以根据每种情况执行稳定和精确的制动控制。

根据本发明的用于控制车辆驾驶的方法，该方法包括：对象检测步骤S10，收集关于在主车辆1的行驶方向上识别出的其他车辆2的信息；道路检测步骤S20，检查主车辆1的行驶方向上的道路是直线道路还是弯曲道路；以及驾驶控制步骤S40，当主车辆1进入弯曲段并且在主车辆1的行驶方向上检测到其他车辆2时，控制主车辆1沿主车辆1回避其他车辆2的方向行驶，并且执行制动使得主车辆1的行驶速度降低。

因此，当主车辆1进入弯曲段并且在主车辆1的行驶方向上检测到其他车辆2时，主车辆1被控制为在主车辆1回避其他车辆2的方向上行驶，使得主车辆1回避与在相反方向上行驶的其他车辆2的碰撞。此外，主车辆1被制动，以使得主车辆1的行驶速度降低，并且因此能够容易地回避与其他车辆2的碰撞。此外，即使主车辆1不能完全回避其他车辆2，也可以通过主车辆1的制动来减少撞击。

这里，在驾驶控制步骤S40中，当在弯曲段中检测到其他车辆2时，主车辆1被控制以在与朝向主车辆1行驶的其他车辆2的方向相反的方向上行驶，使得主车辆1能够回避在相反方向上行驶的其他车辆2以防止与其他车辆2碰撞。

在对象检测步骤S10中，识别主车辆1周围的障碍物3，并且在驾驶控制步骤S40中，当障碍物3存在于主车辆1回避其他车辆2的方向上时，使主车辆1与障碍物3分离预定的安全距离或更长的距离。通过以这种方式在控制主车辆1的驾驶时识别主车辆1周围的对象3、并且考虑到障碍物3来控制主车辆1的驾驶，从而确保了驾驶安全。

此外，在道路检测步骤S20中，识别主车辆1周围的车道，并且在驾驶控制步骤S40中，使主车辆1在回避其他车辆2时不越过中心线4，从而使主车辆1回避相反方向上的迎面而来的车辆2。

本发明提供一种控制车辆驾驶的方法，该方法还包括校正步骤S30，该校正步骤S30预先存储取决于主车辆1和其他车辆2之间的距离以及其他车辆2的相对速度的制动动力和制动定时，并且根据与主车辆1和其他车辆2之间的距离以及其他车辆2的相对速度来校正制动动力和制动定时，并且在驾驶控制步骤S40中，使用在校正步骤S30中输入的制动动力和制动定时来执行主车辆1的制动。

具体来说，在校正步骤S30中，当主车辆1和其他车辆2之间的距离小于或等于参考距离时，可以向上校正制动动力和制动定时。此外，在校正步骤S30中，当其他车辆2的相对速度等于或高于参考速度时，可以向上校正制动动力和制动定时。

因此，在碰撞风险高的情况下，考虑到主车辆1与其他车辆2之间的距离以及其他车辆2的相对速度，执行快速且强烈的制动，以确保主车辆1能够回避其他车辆2的时间，并且因此主车辆1能够容易地回避其他车辆2，并且即使主车辆1不能回避其他车辆2，也能够根据快速制动降低主车辆1的行驶速度，以减少撞击。

此外，在道路检测步骤S20中进一步检查道路是上坡道路还是下坡道路，并且在校正步骤S30中，当主车辆1在上坡道路上行驶时可以向下校正制动动力和制动定时，并且当主车辆1在下坡道路上行驶时可以向上校正制动动力和制动定时。

此外，在道路检测步骤S20中进一步检查道路是铺装道路还是非铺装道路，并且在校正步骤S30中，当主车辆1在非铺装道路上行驶时，可以向上校正制动动力和制动定时。

此外，在道路检测步骤S20中进一步检查道路是否处于湿滑状况，并且在校正步骤S30中，当道路处于湿滑状况时可以向上校正制动动力和制动定时。

如上所述，本发明确定道路的坡度、路面状态、湿滑状况等，并且当在弯曲道路上检测到其他车辆2时，根据道路状态校正制动动力和制动定时。因此，主车辆1被有效地制动，并且因此可以安全地回避其他车辆2、或者在碰撞情况下减少撞击，以提高安全性。

根据上述构成的控制车辆驾驶的系统和方法，车辆在弯曲道路上行驶时能够回避相反方向上的迎面而来的车辆，从而确保了驾驶安全。此外，通过根据车辆的碰撞风险程度执行制动，并且根据道路状态调整制动动力和制动定时，可以有效地回避迎面而来的车辆，以提高安全性。

尽管本发明的优选实施例是为了说明目的而公开的，但本领域技术人员将理解，各种修改、添加和替换是可能的，而不脱离如所附权利要求书中所公开的本发明的范围和精神。