具体实施方式

下文中，参照附图描述本公开的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，本公开不限于所描述的优选实施例，本公开的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本公开，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本公开的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本公开的各个方面的系统和方法的示例。

根据本公开的对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统通过将装配有辅助停车机构的辅助车辆分配，用于对刹车故障车辆进行辅助停车。由此，对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统可以应用于刹车故障的车辆。刹车故障的车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。装配有辅助停车机构的辅助车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。装配有辅助停车机构的辅助车辆可以是人驾驶车辆或自动驾驶车辆，优选是自动驾驶车辆。

本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本公开适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多个传感器或定位装置，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联万物通信(V2X)装置、高度自动驾驶(HAD，Highly Automated Driving)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(GNSS)以及传感器检测结果和HAD地图中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得导航路径；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制信号给动力系统、操纵系统、齿轮传动系统等等。

图1示出了根据本公开的实施例的对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统100的示意性视图。如图1所示，所述对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统100包括：刹车故障信息获取单元110、任务分配单元120和执行单元130。在一个实例中，所述安全辅助系统位于在线服务器上。

在图1中，刹车故障信息获取单元110被配置为用于获取所述刹车故障车辆的信息。在一个实例中，所述刹车故障信息获取单元从所述刹车故障车辆或者路边设施获取所述刹车故障车辆的信息。优选地，所述刹车故障信息获取单元110包括通信装置，配置为用于与所述刹车故障车辆和/或路边设施之间进行通信，例如通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙交互信息。在一个实例中，所述刹车故障车辆或者路边设施通过选自以下中的任一个或任意多个的组合检测所述刹车故障车辆的信息：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。在一个实例中，所述刹车故障车辆的信息为选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的位置、车道、速度、减速度、转向角度和预测行驶路径。例如，如果一个车辆出现刹车故障的情况，它将该情况上传至在线服务器，发出辅助停车的请求。在一个实例中，发生刹车故障可以通过车辆自身检测或者通过车辆自身刹车系统异常的报告检测。在一个实例中，通过车辆自身检测刹车故障可以包括：根据刹车踏板压下的百分比，计算预计的刹车压力或减速度，并将其与来自车载传感器的实际刹车压力或减速度比较。在另一个实例中，车辆自身刹车系统异常的报告包括诊断故障代码(DTC)报告刹车系统异常。

在图1中，任务分配单元120被配置为用于至少基于所述刹车故障车辆的信息，为所述刹车故障车辆分配辅助停车车辆，所述辅助停车车辆位于所述刹车故障车辆的附近，并且装配有辅助停车机构。在一个实例中，所述辅助停车车辆为自动驾驶车辆，以减少辅助停车过程中发生意外对人员可能造成的伤害。在一个实例中，所述辅助停车机构包括如下(i)和/或(ii)：(i)增加路面摩檫力的物质的释放部件；(ii)位于车辆后部的气囊形成部件。增加路面摩檫力的物质的释放部件包括器皿，其中有增加路面摩擦力的物质。通过控制可以使所述器皿将增加路面摩擦力的物质倾倒在车辆后方。气囊形成部件可以类似于汽车的安全气囊，其位于车辆后方。根据需要使所述安全气囊释放。在一个实例中，所述刹车故障车辆周围装配有辅助停车机构的车辆向例如在线服务器报告其位置、车道、速度和功能可用性。例如，装配有增加路面摩檫力的物质的释放部件的辅助停车车辆在增加路面摩擦力的物质用完的情况下是功能不可用的。在一个实例中，所述装配有辅助停车机构的车辆的位置、车道和速度通过选自以下中的任一个或任意多个的组合进行检测：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。所述在线服务器通过所述刹车故障车辆和装配有辅助停车机构的车辆的位置、驾驶条件和辅助功能可用性进行计算，确定辅助停车车辆，向其发送辅助停车指令。优选地，确定辅助停车车辆还考虑所述刹车故障车辆的质量和周围辅助停车车辆的质量，优先分配质量大的周围辅助停车车辆。

在图1中，执行单元130被配置为用于向所述辅助停车车辆发送对所述刹车故障车辆进行辅助停车的指令。在一个实例中，对所述刹车故障车辆进行辅助停车包括：所述辅助停车车辆行驶在所述刹车故障车辆前方，保持速度和/或与所述刹车故障车辆的距离；通过如下(i)和/或(ii)进行辅助停车：(i)所述辅助停车车辆在所述刹车故障车辆前方或在其预测行驶路径的地面上释放增加摩檫力的物质，使所述刹车故障车辆行驶在所述增加摩檫力的物质上进行减速直至停车；(ii)所述辅助停车车辆在后方释放气囊并逐渐减速，使所述刹车故障车辆前方顶在所述气囊上进行减速，借助所述辅助停车车辆的刹车系统刹车直至停车。例如，所述辅助停车车辆行驶在所述刹车故障车辆的预计行驶轨迹前方，并通过计算实时调整速度和与所述刹车故障车辆的距离。所述增加摩檫力的物质例如树胶和/或胶水，优选所述增加摩檫力的物质便于清洗。在一个实例中，所述执行单元还被配置为用于向所述刹车故障车辆周围的车辆发送所述刹车故障车辆的信息。所述周围的车辆检测自身的行驶状况，与所述刹车故障车辆的信息比较，从而进行避让或保持距离继续行驶。

本领域的技术人员应当理解，本公开的安全辅助系统各个单元的功能划分以及关联方式仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。

参考图2，其示出了根据本公开一实施例的对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统和安全辅助方法的一应用实例。在图2中，刹车故障车辆0将辅助停车请求发送至在线服务器5，并发送所述刹车故障车辆0的信息，例如选自如下的任一项或任意多项的组合：所述刹车故障车辆0的位置、车道、速度、减速度、转向角度和预测行驶路径。在线服务器5将所述刹车故障车辆0的信息发送至周围车辆1、2、3和4。装配有辅助停车机构的车辆1和2向在线服务器5报告其位置、车道、速度和功能可用性。在线服务器5通过所述刹车故障车辆0和装配有辅助停车机构的车辆1和2的位置、驾驶条件和辅助功能可用性进行计算，确定辅助停车车辆1，向其发送辅助停车指令。其他车辆3和4收到所述刹车故障车辆0的信息后，避开所述刹车故障车辆0所在车道。如图2中所示，车辆4从所述刹车故障车辆0所在车道换道至旁边车道。车辆1收到在线服务器5辅助停车指令后，变道至所述刹车故障车辆0所在车道，对所述刹车故障车辆0进行辅助停车。车辆0、1、2、3和4通过移动网络、Wi-Fi或蓝牙与所述在线服务器5连接。

下面将参考附图描述根据本公开的实施例的安全辅助方法。图3示出根据本公开一实施例的对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助方法S100。对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助方法S100由对刹车故障车辆辅助停车的安全辅助系统100来执行。本公开的方法可以利用计算机程序完成，例如安装在在线服务器上的计算机程序。因此，本公开还可以包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例中所述的方法S100。

如图3所示，在S110中，获取所述刹车故障车辆的信息。在一个实例中，从所述刹车故障车辆或者路边设施获取所述刹车故障车辆的信息。优选地，所述在线服务器与所述刹车故障车辆和/或路边设施之间进行通信，例如通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙交互信息。在一个实例中，所述刹车故障车辆或者路边设施通过选自以下中的任一个或任意多个的组合检测所述刹车故障车辆的信息：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。在一个实例中，所述刹车故障车辆的信息为选自如下的任一项或任意多项的组合：车辆的位置、车道、速度、减速度、转向角度和预测行驶路径。例如，如果一个车辆出现刹车故障的情况，它将该情况上传至在线服务器，发出辅助停车的请求。在一个实例中，发生刹车故障可以通过车辆自身检测或者通过车辆自身刹车系统异常的报告检测。在一个实例中，通过车辆自身检测刹车故障可以包括：根据刹车踏板压下的百分比，计算预计的刹车压力或减速度，并将其与来自车载传感器的实际刹车压力或减速度比较。在另一个实例中，车辆自身刹车系统异常的报告包括诊断故障代码(DTC)报告刹车系统异常。

在S120中，至少基于所述刹车故障车辆的信息，为所述刹车故障车辆分配辅助停车车辆，所述辅助停车车辆位于所述刹车故障车辆的附近，并且装配有辅助停车机构。在一个实例中，所述辅助停车车辆为自动驾驶车辆，以减少辅助停车过程中对人员可能造成的伤害。在一个实例中，所述辅助停车机构包括如下(i)和/或(ii)：(i)增加路面摩檫力的物质的释放部件；(ii)位于车辆后部的气囊形成部件。在一个实例中，所述刹车故障车辆周围装配有辅助停车机构的车辆向例如在线服务器报告其位置、车道、速度和功能可用性。所述在线服务器通过所述刹车故障车辆和装配有辅助停车机构的车辆的位置、驾驶条件和辅助功能可用性进行计算，确定辅助停车车辆，向其发送辅助停车指令。优选地，确定辅助停车车辆还考虑所述刹车故障车辆的质量和周围辅助停车车辆的质量，优先分配质量大的周围辅助停车车辆。

在S130中，向所述辅助停车车辆发送对所述刹车故障车辆进行辅助停车的指令。在一个实例中，对所述刹车故障车辆进行辅助停车包括：所述辅助停车车辆行驶在所述刹车故障车辆前方，保持速度和/或与所述刹车故障车辆的距离；通过如下(i)和/或(ii)进行辅助停车：(i)所述辅助停车车辆在所述刹车故障车辆前方或在其预测行驶路径的地面上释放增加摩檫力的物质，使所述刹车故障车辆行驶在所述增加摩檫力的物质上进行减速直至停车；(ii)所述辅助停车车辆在后方释放气囊并逐渐减速，使所述刹车故障车辆前方顶在所述气囊上进行减速，借助所述辅助停车车辆的刹车系统刹车直至停车。例如，所述辅助停车车辆行驶在所述刹车故障车辆的预计行驶轨迹前方，并通过计算实时调整速度和与所述刹车故障车辆的距离。所述增加摩檫力的物质例如树胶和/或胶水，优选所述增加摩檫力的物质便于清洗。在一个实例中，S130还被包括向所述刹车故障车辆周围的车辆发送所述刹车故障车辆的信息。所述周围的车辆检测自身的行驶状况，与所述刹车故障车辆的信息比较，从而进行避让或保持距离继续行驶。

本领域的技术人员应当理解，本公开的安全辅助方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管已经参考示例性实施例描述了本公开，但是应理解，本公开并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本公开意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本公开的范围之内。