具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1示出了根据本发明一实施方案中的用于车队的驾驶辅助系统100的应用场景的示意图。本发明提供的车队驾驶辅助系统100可以应用于行驶在高速公路、城市快速路、城市主干道、城市次干道等上的车队。

为了更好地描述本发明提供的车队驾驶辅助系统100，首先参考图1对车队进行详细说明。如图1所示，车队包括编队驾驶的至少两辆车辆。具体地，车队可以包括头车A01和位于头车后面的至少一辆跟随车辆A02、A03、A04、A05和A06。头车A01可以是由驾驶员驾驶的，也可以是自动驾驶的。优选地，跟随车辆A02至A06可以具有自动驾驶功能，以基于头车A01的驾驶数据或命令进行驾驶，以使整个车队高效地、安全地、一致地进行驾驶，这将在下文中详细描述。当然，跟随车辆A02至A06也可以具有由驾驶员驾驶的功能，以在需要时由驾驶员干预驾驶。

图2示出了根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助系统100的架构示意图。

具体的，该驾驶辅助系统100包括障碍物信息获取单元110、侧向环境信息获取单元120以及处理器130。所述障碍物信息获取单元110、侧向环境信息获取单元120以及处理器130中的一些或全部可以设置在领头车和/或远程服务器上。当然还可以安装其他需要的设备，如报警器等。

所述障碍物信息获取单元110被配置用于获取所述头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息。具体地，在本文中的障碍物信息获取单元110可以通过安装在头车上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器来获取所述头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；或者通过在线服务器获得所述障碍物的位置信息。在本文中，当车队A遇到前方有障碍物时，障碍物信息获取单元110会获取头车A01前方的与车队A存在碰撞风险的障碍物的位置信息，比如：头车前方50米突然出现行人横穿或者前方200米突然出现坠落物等等。

所述侧向环境信息获取单元120被配置用于获取车队的头车A01以及跟随车辆A02至A06的侧向环境信息，以判断在车队中的头车和/或跟随车辆的一侧或两侧是否存在影响车辆变道的物体，比如：判断头车和/或跟随车辆的一侧或两侧是否有影响车辆变道的其他车辆、道路边界(例如隔离带)等。所述侧向环境信息获取单元120也可以向后面的所有跟随车辆A02至A06发送“检测左侧和/或右侧的侧向环境”的命令。所有跟随车辆A02至A06在接收到该命令之后，会检测其左侧和/或右侧的环境，然后将其左侧和/或右侧的环境信息发送给头车A01的侧向环境信息获取单元120，由侧向环境信息获取单元120判断在所述车队中的头车和/或跟随车辆的一侧或两侧是否存在影响车辆变道的物体。或者，也可以由各个跟随车辆A02至A06根据所检测的左侧和/或右侧的环境，自行判断其是否可以向左侧车道变道或者是否可以向右侧车道变道，然后将其自行判断的结果反馈给头车的侧向环境信息获取单元120。

所述处理器130被配置用于根据所述障碍物的位置信息、所述车队的侧向环境信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度计算车队中需要采取变换车道进行躲避的头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目，比如：假设车队中所有车辆数为6，确定出前3辆车辆(A01至A03)需要进行变道躲避(如图3所示)。所述处理器130还可以被配置为根据计算结果，发送相应的变道命令给所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆，以及发送相应的刹车命令给剩余的其他跟随车辆。例如，在确定出前3辆车辆需要进行变道躲避的情况下，处理器130可以将相应的变道命令发送给前3辆车辆，以便前3辆车辆变换车道进行躲避；发送相应的刹车命令给剩余的3辆跟随车辆(A04至A06)，以便剩余的3辆跟随车辆及时进行刹车。通过这样的辅助系统能够在遇到障碍物时，及时检测出障碍物的位置信息，同时根据跟随车辆的情况，确定出可以变换车道的跟随车辆，及时进行变道，从而避免发生碰撞危险。

图3示出了根据本发明一实施方案中的确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目的示意图。

如图3所示，处理器130还计算能够满足以下两个条件的所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数(例如，0、1、2、3、4......)：

(1)在所述车队中需要采取变换车道进行躲避的头车至第X辆车辆的朝向预计变道方向的一侧不存在影响车辆变道的物体；

(2)在所述车队中需要采取变换车道进行躲避的第X辆车辆后方的第X+1车辆按照预设的最大减速度进行刹车的刹车距离小于所述第X+1车辆与所述障碍物之间的当前距离。

具体的，可以理解的是，在具体计算的过程中，可以将X从1开始逐个进行遍历，来判断其是否能够同时满足上述两个条件。在获得同时满足上述两个条件的X值时，可结束计算过程，并返回所计算的X值。

结合图3和4的实施方案而言，假设在X＝1或2时，由于车速过快无法满足第(2)项关于刹车距离的要求，这表明跟随车辆存在与障碍物碰撞的风险；而在X＝3时，检测到能够同时满足上述两个条件，即(1)前3辆车辆(A01至A03)的左侧不存在影响车辆变道的物体；并且(2)第4辆车辆(A04)按照预设的最大减速度进行刹车的刹车距离小于第4车辆与障碍物之间的当前距离。例如：假设此时车队的速度为100km/h且车辆的最大减速度为-8m/s²，可确定车辆的刹车距离D约为50m，然后比较该刹车距离小于第4车辆与障碍物之间的当前距离60m。在上述情况下，可以确定所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X为3。

在一个实施方案中，所述处理器130还可以向所述头车至第X辆车辆发送按照预计变道方向进行变道的命令，以控制所述头车至第X辆车辆同时进行变道；向所述第X+1车辆及其后的跟随车辆发送刹车命令，以控制所述第X+1车辆及其后的跟随车辆同时按照预设的最大减速度进行刹车。

例如，结合上述的实施例可知，处理器130在确定所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X为3的情况下，可以向头车A01至第3辆车辆A03发送向左侧变道的命令，以及向第4辆车辆A04及其后面的所有跟随车辆A05和A06发送刹车命令以控制其按照预设的最大减速度进行刹车，即控制第4辆车辆及其后面的所有跟随车辆以-8m/s²的减速度减速刹车。头车A01以及跟随车辆A02至A06在收到变道或刹车命令后，会根据命令主动控制其转向系统、动力系统和刹车系统，执行相应的变道或刹车命令。通过本发明的驾驶辅助系统，使得可以计算出将车队从哪里进行拆分，即，计算至少需要使车道中的前面哪几辆车辆进行变道，并且控制随后的跟随车辆能够全部进行安全刹车，从而及时避免发生碰撞危险。

根据本发明的另一方面，上述提及到的所述障碍物信息获取单元110可以被配置用于：通过安装在所述头车A01上的传感器获取具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息；和/或

接收在线服务器发送的所述具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息。

图4示出了根据本发明一实施方案中的重新组成车队的示意图。

优选地，所述处理器130还可以在接收到所述头车及其后面的跟随车辆发送的完成变道或刹车命令的信息后，规划出车队的重新组队位置；以及将所述重新组队位置发送给所述头车后面的所有跟随车辆，并向所有跟随车辆发送“重新组队”命令，以使所有跟随车辆根据所述“重新组队”命令行驶至所述重新组队位置附近后重新组成车队。

可以理解的是，如图4所示，当进行变道躲避的车辆的位置相对于障碍物都处于左边后，且进行刹车的跟随车辆速度都变为零后，每辆跟随车辆都可以反馈完成信号给头车，头车在接收到反馈的完成信号后，头车会规划出车队的重新组队位置(如图4中的五角星所代表的位置)，并且将所述重新组队位置发送给所述头车后面的跟随车辆，以使得所有车辆可以由驾驶员驾驶到所述重新组队位置，或者自动跟随在先的车辆行驶至所述重新组队位置附近后重新组成车队。

图5示出了根据本发明一实施方案中的用于车队的驾驶辅助方法的流程图。

如图5中所示，所述车队包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，其中，所述驾驶辅助方法S100包括：

S200：获取所述头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；

S300：获取所述车队的头车以及所述至少一个跟随车辆的侧向环境信息，以判断在所述车队中的头车和/或跟随车辆的一侧或两侧是否存在影响车辆变道的物体；

S400：根据所述障碍物的位置信息、所述侧向环境信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度计算车队中需要采取变换车道进行躲避的头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目；以及

S500：根据计算结果，发送相应的变道命令给所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆，以及发送相应的刹车命令给剩余的其他跟随车辆。

优选地，所述计算还包括计算能够满足以下两个条件的所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X：

(1)在所述车队中需要采取变换车道进行躲避的头车至第X辆车辆的朝向预计变道方向的一侧不存在影响车辆变道的物体；以及

(2)在所述车队中需要采取变换车道进行躲避的第X辆车辆后方的第X+1车辆按照预设的最大减速度进行刹车的刹车距离小于所述第X+1车辆与所述障碍物之间的当前距离。

优选地，所述发送相应的变道命令给所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆，以及发送相应的刹车命令给剩余的其他跟随车辆进一步包括：

向所述头车至第X辆车辆发送按照预计变道方向进行变道的命令，以控制所述头车至第X辆车辆同时进行变道；以及

向所述第X+1车辆及其后的跟随车辆发送刹车命令，以控制所述第X+1车辆及其后的跟随车辆同时按照预设的最大减速度进行刹车。

优选地，所述获取所述头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息包括：

通过安装在所述头车上的传感器获取具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息；和/或

接收在线服务器发送的具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息。

优选地，所述方法进一步包括：

在接收到所述头车及其后面的跟随车辆发送的完成变道或刹车命令的信息后，规划出车队的重新组队位置；以及

将所述重新组队位置发送给所述头车后面的跟随车辆，以使所述跟随车辆行驶至所述重新组队位置附近后重新组成车队。

本发明的另一发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任意一个实施方案中的驾驶辅助方法的步骤。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：获取头车前方的与车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；获取车队的头车以及至少一个跟随车辆的侧向环境信息，以判断在所述车队中的头车和/或跟随车辆的一侧或两侧是否存在影响车辆变道的物体；根据所述障碍物的位置信息、车队侧向环境信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度计算车队中需要采取变换车道进行躲避的头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目；以及根据计算结果，发送相应的变道命令给所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆，以及发送相应的刹车命令给剩余的其他跟随车辆。

另外，应理解上述驾驶辅助系统100中的处理器130可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，例如可以硬件形式内嵌于计算机设备中的固有处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上所述的对应操作。

在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施方案中的驾驶辅助方法的步骤。该计算机设备可以是服务器、车载系统设备或者车辆用户的移动终端设备。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时能够实现本发明的上述任一项的驾驶辅助方法。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一实施方案所述的驾驶辅助方法。

本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施方案的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实施如上述各方法的实施方案的步骤。其中，本申请所提供的各实施方案中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施方案的各个技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方案中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。