具体实施方式

本发明所述一种混凝土预制桩钢桩尖焊接机器人，为管桩、空心方桩、实心方桩等预制桩行业中桩基础施工中最下节桩桩端的钢桩尖的自动焊接加工设备。目前，钢桩尖的焊接加工都是人工对钢桩尖的进行环向或直线焊接而且焊缝要求连续满焊，劳动强度大，工作环境差，焊接时还有金属烟尘污染，有毒气体污染、电弧光的辐射，对人体有伤害，而且焊接质量不可控，焊接效率也很低。采用本发明的混凝土预制桩钢桩尖焊接机器人可以实现对钢桩尖的自动焊接，从而达到快速、高效、安全、焊接质量好。

下面将结合附图和实施例对本发明做进一步地说明。

如图1-图2所示，用于预制桩钢桩尖的焊接机器人，包括：

倾斜的圆形托盘3，所述倾斜的托盘3的外周壁上开有T型槽1，所述T型槽1内用于安装钢桩尖的T型连接螺栓，所述T型连接螺栓用于固定设置在所述倾斜的托盘3的盘面上的预制桩的钢桩尖2，所述预制桩的钢桩尖2与所述倾斜的托盘3的盘面保持同心；

所述倾斜的托盘3的该盘面上开有多个同心圆刻线4，一个同心圆刻线4对应一种预制桩的钢桩尖2，所述同心圆刻线4的直径与其对应预制桩的钢桩尖2的直径大小一致，这样作为精准刻度线的所述同心圆刻线4，在预制桩的钢桩尖2放置在所述倾斜的托盘3的盘面上，有了所述同心圆刻线4，就能让预制桩的钢桩尖2的周边边缘与所述同心圆刻线4保持吻合，实现与所述倾斜的托盘3的该盘面保持同心度，也就便于测量预制桩的钢桩尖2的同心度。

所述倾斜的托盘3的该盘面还经过了滚花拉毛处理从而增加了其与预制桩的钢桩尖2的摩擦力。

所述倾斜的托盘3下方中间位置安装着上轴承座5，所述上轴承座5套接安装在倾斜的立轴6的顶部，所述倾斜的立轴6的顶部冒出上轴承座5外的立轴端安装托盘3，所述倾斜的立轴6的下端设有固连在底座7上的下轴承座8，所述下轴承座8套接安装在所述倾斜的立轴6的底部。这样就能让所述倾斜的托盘3随着所述倾斜的立轴6旋转。

所述倾斜的立轴6的中间套接安装有一个大齿轮9；所述底座7上还倾斜安装了一个摆线针轮减速机10，所述摆线针轮减速机10的输出轴上套接着一小齿轮11，所述大齿轮9与小齿轮11相互啮合。所述大齿轮9的口径比小齿轮11的口径要大，这样在所述摆线针轮减速机10运行之下，小齿轮11带动倾斜的立轴6上的大齿轮9转动，从而带动倾斜的托盘3一起转动。

所述焊接机器手12的底部安装在所述倾斜的托盘3旁的地坪的混凝土基础上或者机架底座7上。这样焊接机器手12就能对所述倾斜的托盘3上的预制桩的钢桩尖2进行自动焊接。

所述焊接机器手12与控制器控制连接，所述摆线针轮减速机10也与控制器控制连接。所述焊接机器手的电动伸缩杆、机械臂、焊接机器手的电机和焊接机器手的电焊钳均与控制器电性连接。

本发明的工作原理为：该用于预制桩钢桩尖的焊接机器人在需要对钢桩尖的进行环向或直线焊接时，首先把所述预制桩的钢桩尖2放置在开有多个同心圆刻线4的所述倾斜的托盘3的盘面上并让所述预制桩的钢桩尖2与所述倾斜的托盘3的盘面保持同心，具体而言，是让预制桩的钢桩尖2的周边边缘与所述同心圆刻线4保持吻合，实现与所述倾斜的托盘3的该盘面保持同心度；然后在所述倾斜的托盘3的外周壁上沿径向开有的T型槽1内放置用于安装T型连接螺栓，通过T型连接螺栓将预制桩的钢桩尖2固定连接在所述倾斜的托盘3的该盘面上，然后在控制器的作用下，其控制所述摆线针轮减速机10运行，在所述摆线针轮减速机10运行之下，小齿轮11带动倾斜的立轴6上的大齿轮9转动，从而带动倾斜的托盘3一起转动，同时所述控制器还控制所述焊接机器手对预制桩的钢桩尖2进行焊接，这样只需要倾斜的托盘3转动一圈，就能完成对预制桩的钢桩尖的焊接。所述控制器控制所述焊接机器手对预制桩的钢桩尖2进行焊接和控制所述摆线针轮减速机10运行的程序能够预先设定。

目前的钢桩尖制作，都是人工电弧焊焊钳或二氧化碳气体保护焊，就是焊工手持电弧焊焊钳或二氧化碳气体保护焊焊枪对钢桩尖的直线焊缝或环向焊缝进行人工焊接，劳动强度大、焊接质量不稳定、焊接效率低、有废气排放影响焊工的身体健康。为达到焊接强度和焊缝高度，必须要焊接3遍以上，每次焊前还要人工清渣，因而偷空减料、投机取巧现象经常发生。而本发明混凝土预制桩钢桩尖焊接机器人的自动焊接，程序已经设定，按焊接速度快而且均匀稳定、质量优，可不需要清渣，焊缝要求一个来回焊接即可达到焊缝高度。有效避免了现有技术中针对钢桩尖制作加工时的人工焊接劳动强度大、焊接质量不稳定、焊接效率低、有废气排放影响焊工的身体健康、每次焊前还要人工清渣使得偷空减料、投机取巧现象经常发生的缺陷。

以上已用实施例说明的方式对本发明作了描述，本领域的技术人员应当理解，本公开不限于以上描述的实施例，在不偏离本发明的范围的情况下，可以做出各种变化、改变和替换。