汽车行驶控制用运算装置及使用该运算装置的行驶控制系统

运算装置(110)包括车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)、驱动力计算部(117)、制动力计算部(118)、以及转向控制部(129)。车辆运动决定部(116)决定用于跟踪设定路径的目标运动。驱动力计算部(117)计算与目标运动对应的驱动力、制动力的目标物理量。转向控制部(129)计算与目标运动对应的转向量的目标物理量,将控制信号直接输出给转向部件,并且,将信息输出给驱动力计算部(117)及制动力计算部(118),该信息用于进行使驱动部件及制动部件与转向部件联系的控制。

2021-11-02

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一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法及控制器

本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法,包括：根据泊车路径,确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期,基于位置偏差和航向偏差,对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正,得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离,则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正,避免了转向不足导致无法修正方向的问题,从而提高全自动泊车的转向精度。

2021-11-02

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辅助驾驶主车辆的设备及辅助驾驶主车辆的方法

本公开涉及一种辅助驾驶主车辆的设备,该设备包括：摄像机,被安装在主车辆上并且具有该主车辆外部的视野,该摄像机被配置为获取图像数据；以及控制器,被配置为：处理图像数据,基于图像数据来识别主车辆正在行驶的道路的速度限制以及是否存在针对主车辆的测速执法；以及基于道路的速度限制以及是否存在针对主车辆的测速执法,向主车辆的驾驶员提供关于道路的速度限制的信息。因此,可防止车辆超过速度限制行驶。

2021-10-29

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驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法

一种驾驶员辅助系统,其在前方车辆的刹车灯发生故障的情况下向驾驶员通知前方车辆的刹车信息或者提高紧急刹车系统的灵敏度,该驾驶员辅助系统包括：第一传感器,其安装在车辆中,具有车辆的前方视场,并且配置为获取前方图像数据；第二传感器,其从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择,安装在车辆中,具有车辆的前方感测区域,并且配置为获取前方检测数据；以及控制器,包括处理前方图像数据和前方检测数据的处理器,并且控制器配置为：响应于处理前方图像数据和前方检测数据,检测在该车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯；并且基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮,确定前方车辆的刹车灯是否发生故障。

2021-10-29

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汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车

本发明公开了汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车,所述控制方法包括：判断并采集本车上方预设范围内的倾砸目标物运动轨迹数据；基于倾砸目标物运动轨迹数据初步预警；结合本车行驶状态及周围交通状态数据生成防倾砸紧急避让控制决策；根据防倾砸紧急避让控制决策控制车辆进行紧急避让；所述控制系统包括：激光雷达、摄像头模块、本车运动状态采集模块、倾砸避让控制模块和避让动作执行模块。本发明在车辆遇到竖直方向上的障碍物坠落倾砸危险时,能够准确监测危险发生,并对周围路况进行研判,实现主动控制避让,提升行车安全。

2021-10-26

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车辆偏航因素推定装置及转向装置

本发明提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置,其能够高精度地检测使车辆产生偏航的车辆偏航因素。路面的倾斜角(斜面角)、侧风等的辆偏航因素推定装置包括：车轮作用力传感器(200),检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部,基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部(300),基于接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。

2021-10-26

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基于系统负载的安全操作员告警方法及系统

本公开提供一种基于系统负载的安全操作员告警方法及系统。根据一个实施例,基于自主驾驶车辆的系统负载生成告警消息的方法可以减轻安全操作员不断监视车辆和外部驾驶环境的负担。方法使用数个系统负载参数中的每个参数的阈值,以确定车辆是否具有需要安全操作员注意的重度系统负载。在一个示例中,车辆可以使用CPU使用率阈值和端到端延迟阈值,以确定车辆在路段上行驶时是否具有重度系统负载。如果阈值中的任一个被超过,车辆可以将告警消息发送给安全驾驶员。可以从自主驾驶车辆先前在路段上行驶时从自动驾驶车辆收集的数据中确定系统负载阈值。

2021-10-26

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改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统

本公开提供一种改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统,通过考虑控制子系统致动系统中的时延,来减少自主驾驶车辆(ADV)中的控制子系统(例如,油门、制动或转向)中的二阶动态延迟,并增加控制系统带宽。从ADV的自主驾驶系统接收控制输入。控制输入被转换为ADV的控制子系统的控制命令。对应于控制子系统的线控(“实际”)致动动作,生成参考致动输出和预测致动输出。确定参考致动动作与线控致动动作之间的控制误差。确定预测致动动作与线控致动动作之间的预测控制误差。确定自适应增益并将其应用于线控致动动作,以生成第二线控致动动作。

2021-10-26

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自主驾驶模式中的转向控制装置和方法

本申请公开了一种自主驾驶模式中的转向控制器装置和方法,该装置可包括：命令转向角加速度检测器,所述命令转向角加速度检测器被配置为使用从自主驾驶系统输入的命令转向角加速度来检测命令转向角加速度；自主驾驶确定器,所述自主驾驶确定器被配置为使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否取消所述自主驾驶模式；以及转向角控制器,所述转向角控制器被配置为基于来自所述命令转向角加速度检测器的输出,通过根据所述命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。

2021-10-22

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车辆数据增强

本公开提供了“车辆数据增强”。一种系统,其包括处理器和存储器,所述存储器包括指令,所述指令将由处理器执行以从车辆接收一个或多个图像的指令,其中包括在所述车辆中的计算机中的第一深度神经网络未能确定所述一个或多个图像中的第一对象的取向。所述指令可包括用于进行以下操作的另外的指令：用小样本图像转换器生成多个修改图像,其中所述修改图像各自包括基于所述第一对象的修改对象。所述指令可包括用于进行以下操作的另外的指令：基于所述多个修改图像来重新训练所述深度神经网络以确定所述第一对象的取向,以及将所述重新训练的深度神经网络下载到所述车辆。

2021-10-22

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