本发明提出一种环保作业的无人艇控制方法及应用其的无人艇系统,其中方法包括以下步骤：根据预设作业点的位置,生成路径规划航线；控制无人艇追踪路径规划航线,同时控制放下清扫装置对途径的水面进行清理,通过水质监测传感器对水体的水质进行探测；无人艇控制采用分离式控制方法,包括外环制导和内环控制；外环制导：根据无人艇实际位置与规划航线的距离误差,计算出期望艏向角ψ-(ref)；内环控制：根据期望艏向角ψ-(ref)计算出期望的舵角,计算并输出无人艇两个推进器的油门,通过两个油门的差速控制无人艇的航向和航速；本发明能够保证无人艇的行驶路径,且有效对路径上的垃圾进行清理,并对路径上的水质进行探测,保证水体的清洁干净无污染。

本发明公开了一种救生圈布放系统,包括救生圈投放装置、岸端控制系统、舵机控制系统、船载控制系统和通信系统；救生圈投放装置包括第一救生圈支架、第二救生圈支架、舵机、卡扣、扇叶、支撑架、缆绳和绞车；第一救生圈支架和第二救生圈支架固定在无人船船身上,第一救生圈支架上设有支撑架和绞车,第二救生圈支架靠近支撑架一端设有舵机和扇叶,缆绳连接舵机、救生圈和绞车,卡扣设置在救生圈上。本发明救生圈投放装置接收岸端控制指令实现自主布放,具有快速布放救生圈、实现对落水人员的快速搜救、提高搜救效率,救援搜救成本低的优点,能够减少前期搜救准备工作。