本发明涉及一种水下探测机器人,包括主体、设置于所述主体上的探测装置和处理器,所述主体上还设置有用于吸附船身的吸附装置和用于驱动机器人相对于所述船身移动的运动装置,所述吸附装置与所述运动装置位于所述主体靠近所述船身的一侧,所述主体上还设置有清理装置,所述清理装置位于所述运动装置沿所述机器人行进方向的前方,所述探测装置、所述运动装置以及所述清理装置均与所述处理器电连接；当所述探测装置探查到所述机器人的行进方向上存在障碍物时,所述处理器控制所述清理装置工作,或者所述处理器控制所述运动装置避开所述障碍物。本发明具有探测结果更加全面、灵活性更好等特点。

本发明公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统及控制方法,包括水上部分和水下部分,所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车,所述水下部分包括水下机器人,所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本发明通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号,控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放,并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位,综上所述,使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位,结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。

本发明涉及一种船用装置,更具体的说是一种船舶进坞用船底附着物清除器,包括沿船移动机构、过滤机构、沿钢丝移动机构、调节适应机构、清洁机构,装置能够在船舶进坞维修的时候,通过对沙子的利用将穿外侧的附着物进行清除,减少人工,装置能够调整角度,装置能够回收利用沙子,装置能够沿着钢丝和船体移动,装置可以从船舶一端清洁到另一端,所述的沿船移动机构与沿钢丝移动机构相连接,沿钢丝移动机构可以沿着沿船移动机构移动,过滤机构与沿钢丝移动机构转动配合,沿钢丝移动机构固定在调节适应机构上,清洁机构与调节适应机构转动配合。