本发明涉及物联网水体监测技术领域,公开了一种物联网水体监测环保漂浮站,包括漂浮台,漂浮台上方设置有空气监测组件,漂浮台下方设置有水体监测组件,漂浮台包括漂浮舱。通过支撑组件中的活动杆,使得所监测的水干涸时,活动杆与河床接触,对漂浮站进行支撑,防止漂浮站落在淤泥后,河水恢复时,漂浮站无法继续漂浮,造成漂浮站损坏；通过活动杆在第二弹簧配合联动杆的作用下,河床地面不平稳时,部分活动杆先接触到地面,部分活动杆悬空,此时先接触到地面的活动杆弯曲,直至悬浮的活动杆也接触到地面,在第二弹簧配合联动杆的作用下,将力分解到第二弹簧和联动杆上,实现漂浮站能平稳在河床的地面。

具备可收纳的两舷的稳定鳍的船舶的控制装置(40),从对船舶的姿势信息进行测量的信息测量装置(30)获取姿势信息,姿势信息是稳定鳍的鳍动作角和船舶的船速中的任意一个,在两舷的稳定鳍动作的情况下,当判定为姿势信息小于第一规定值时,进行控制以收纳任意一方的稳定鳍的鳍,在任意一方的稳定鳍动作的情况下,当判定为姿势信息小于第二规定值时,进行控制以收纳两舷的稳定鳍的鳍。

本发明公开了一种船舶截流执行机构,包括：截流板；所述截流板的固定端通过第一销轴活动连接截流板安装座,截流板能够绕其固定端相对于固定设置的截流板安装座作旋转运动；驱动座,固定连接所述截流板的顶部；驱动座的端部活动连接第二销轴；第二销轴与所述第一销轴之间形成径向距离；以及驱动机构,其运动部通过所述第二销轴活动连接所述驱动座,其固定部通过第三销轴活动连接油缸座。本发明通过改变截流板伸出船底的垂向距离,以改变船尾所受的阻力及升力,并通过船底板水压力的变化,诱导产生附加的纵倾力矩,来调整船舶的航行姿态,从而达到减小船舶的航行阻力和运动响应的目的。本发明还公开了一种船舶截流执行机构的截流板。

本发明公开一种基于改进模型预测控制抗干扰的舵鳍联合减摇控制系统,旨在解决常规舵鳍联合减摇控制系统存在时变干扰、模型失配和频繁操舵操鳍问题,具体包括以下步骤：构建了考虑时变干扰的离散化三自由度船舶数学模型；以舵角鳍角作为系统输入,设计滑模观测器对干扰和系统输出进行实时观测,并将其反馈给模型预测控制器(MPC)；MPC基于扰动增量式数学模型对系统动态输出进行预测,设定期望输出值,将船舶运动控制问题转化为求解二次规划最优解问题,在添加舵角鳍角等约束条件下求解出最优控制律；滤波器对控制律进行高频降噪。本发明观测精度高,减摇效果好,抗扰能力强,避免频繁操舵操鳍引起的执行机构磨损和能源损耗。