本发明涉及发动机输出力矩调整方法及其系统、控制设备,所述方法包括：根据车辆的车速信号和纵向加速度信号获得车辆的当前驾驶风格；根据车辆的方向盘转角信号、横摆角信号和车速信号判定车辆的当前弯道状态；若车辆未在弯道驾驶、车辆正在弯道内行驶,则加速度调整量为0；若所述当前弯道状态为车辆正进入弯道或车辆正驶出弯道,则根据当前驾驶风格计算加速度调整量；根据车辆发动机转速信息、当前的加速踏板开度信号、制动踏板触发信号以及所述加速度调整量获得发动机输出力矩调整量,并根据所述发动机输出力矩调整量和当前发动机输出力矩确定发动机输出力矩目标值。本发明能够实现根据驾驶员类型对车辆的转向特性进行自适应调整。

本发明涉及一种方法,所述方法用于调节至少部分自动化驾驶的车辆的速度,所述车辆在与第二通行车道相邻的第一通行车道上通行。该方法包括步骤(10-80),在所述步骤中,在检测到表征弯道的未来区段的曲率半径的情况下,把减速阶段强加给所述第一车辆直到达到适配于所述曲率半径的第一减速速度,这除了第一车辆正在超车在所述第二通行车道上通行的第二车辆的情况之外,因为在该情况下,确定所述第二车辆的当前速度,然后,当所述第一减速速度小于该当前速度时,由大于该当前速度的第二减速速度替换所述第一减速速度。

本发明涉及车辆控制领域,公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质,以解决车辆行驶的过程中稳定性较低的问题。方法部分包括：获取车辆状态传感器所探测到的传感器信息；根据所述传感器信息获取所述车辆的动力学状态估量参数；根据所述动力学状态估量参数确定所述车辆实际的动力学状态；根据所述动力学状态和理想状态的偏差对所述车辆的各执行部件进行控制以调整所述车辆的行驶状态,其中,所述理想状态为驾驶员驾驶意图所对应的动力学状态。

本发明实施例公开了车辆横向控制的方法、装置、电子设备及存储介质,方法包括：获取被控车辆的轴距、轴中心横向偏差、车速以及道路曲率,根据被控车辆的轴距以及道路曲率确定第一转向角,根据轴中心横向偏差以及车速确定第二转向角,根据第一转向角以及第二转向角确定目标转向角,根据目标转向角对被控车辆进行横向控制。本发明在横向控制中考虑道路曲率前馈,以提高轨迹跟踪横向精度,采用前馈与反馈结合的方式,同时反馈部分只需要调节转向系数,简单高效。

提供一种轮胎状态估算装置、轮胎状态估算装置的控制方法和非暂态存储介质。该轮胎状态估算装置(1；1A)包括电子控制单元。该电子控制单元被构造成获取轮胎的生成力。电子控制单元被构造成获取轮胎和路面之间的摩擦系数。电子控制单元被构造成导出轮胎的抓地力裕度。电子控制单元被构造成在非受控驱动状态下估算轮胎的接地长度。电子控制单元被构造成：基于所估算出的轮胎的接地长度和所获取到的轮胎的生成力来估算轮胎的转弯能力。

本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法,包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器,用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩,提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型,下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩,基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构,包括四个轮毂电机,执行下层控制器模块的力矩分配目标。