用于车辆速度计校准的系统和方法

本公开提供“用于车辆速度计校准的系统和方法”。提供了用于更新车辆中的相关车辆参数以便提高车辆速度确定的准确性的方法和系统。在一个示例中,一种方法包括：在第一参考点与第二参考点之间,对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；以及根据和第一车辆速度相关联的斜率与和第二车辆速度相关联的另一斜率之间的差值来更新相关车辆参数。通过这种方式,可以提高经由一个或多个车轮转速传感器进行的车辆速度确定的准确性。

2021-11-02

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轨迹规划方法及装置

本申请实施例提供一种轨迹规划方法及装置,该方法包括：获取多个邻近车辆各自对应的第一概率,第一概率为邻近车辆在未来时段内与无人驾驶车辆同车道行驶的概率。根据多个邻近车辆各自对应的第一概率,确定至少一个待选车辆,待选车辆对应的第一概率大于或等于第一阈值,且小于或等于第二阈值。若至少一个待选车辆中存在待选车辆与无人驾驶车辆之间距离小于或等于预设距离,则确定无人驾驶车辆在未来时段内的目标速度轨迹。根据无人驾驶车辆对应的预设路径轨迹和目标速度轨迹,确定无人驾驶车辆的行车轨迹。其中,在距离无人驾驶车辆预设距离之内存在至少一个待选车辆时,对无人驾驶车辆在未来时段内速度轨迹进行修正,以提高轨迹规划的可靠性。

2021-10-29

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一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统

本发明公开了一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统,所述方法包括步骤：1)基于先验规则定义六类驾驶行为：巡航、跟车行驶、换道出去、加速超越、换道返回、制动；2)基于本车当前位置、航向角、行驶速度、行驶环境确定本车当前行驶场景的判断条件；3)采用事件集描述本车行驶场景与驾驶行为的映射关系,使用有限状态机判断当前车辆的最优驾驶行为。本发明实现了复杂环境中智能车辆驾驶行为的有效决策。

2021-10-26

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车辆纵向加速度估计方法及其系统、计算机设备

本发明涉及车辆纵向加速度估计方法及其系统、计算机设备,方法包括：获取当前时刻车辆惯性传感器测得的纵向加速度的测量值,并对纵向加速度的测量值进行修正得到第一纵向加速度；获取当前时刻车辆传感单元所测得的第一后轮轮速和第二后轮轮速的测量值,判定第一后轮轮速和第二后轮轮速的测量值的可靠性；若第一后轮轮速、第二后轮轮速的测量值中至少一个为可靠时,则根据对应可靠的后轮轮速的测量值计算当前时刻的纵向加速度估计值,并对纵向加速度估计值进行修正得到第二纵向加速度；根据第一纵向加速度、第二纵向加速度确定当前时刻的纵向加速度。本发明能够提高车辆纵向加速度估计的精度。

2021-10-22

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一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端

本发明公开了一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端,所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程,其中,前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻,第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；基于第一轨迹方程、第二轨迹方程和预设的规划规则,计算第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹的轨迹差值；判断轨迹差值是否不大于预设阈值；若是,则将第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹进行融合,得到目标路径规划轨迹,以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。

2021-10-15

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车辆安全系统

一种车辆安全系统,包括用于帮助保护车辆乘员的可致动约束装置,以及用于响应于车辆侧翻事件而控制该可致动约束装置的致动的控制器。该控制器被配置成执行包括至少一个分类度量的判别算法,该至少一个分类度量利用车辆俯仰率(P-RATE)和车辆侧倾加速度(D-RATE)中的至少一者来对坡道侧翻事件和土地侧翻事件中的至少一个事件与路堤侧翻事件加以判别。该判别算法将该车辆侧翻事件的分类确定为坡道侧翻事件、土地侧翻事件以及路堤侧翻事件中的一个事件。该控制器还被配置成选择用于应用该可致动约束装置的应用阈值。该应用阈值与该车辆侧翻事件的分类相对应。

2021-10-12

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一种基于自动驾驶的变道避障方法与系统

本发明涉及自动驾驶技术领域,提供一种基于自动驾驶的变道避障方法与系统,包括感知模块、识别模块、路径计算模块、导航模块、风险判断模块、行驶控制模块、数据库,在判断到本车需要变道时,获取并识别周围的行车环境数据,在规划出变道路径时,通过行车环境数据获取在变道判断区间内目标障碍物的运动区域,进而根据预设条件计算出运动区域是否会与预期变道路径中的本车发生重叠(碰撞),从而确定是否可以实施变道,其中运动区域、变道路径的计算简单,但却可有效的识别到各个车道上的动态障碍物,从而保证行车安全性。

2021-10-08

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一种坡道自动泊车安全车速控制方法

本发明公开了一种坡道自动泊车安全车速控制方法,包括以下步骤：采集车辆姿态信息,所述车辆姿态信息至少包括俯仰角、航向角和翻滚角；在预设的自学习模型中选择相对应的驾驶风格模型,根据所选择的驾驶风格模型调整自车泊车的速度和加速度；根据预设的多种车辆在该车位进行泊车的车辆姿态信息、速度和加速度进行匹配,选取最接近的车辆情况给出至少一条泊车提示；对车辆姿态信息、自车泊车速度和加速度和泊车提示进行滤波融合,生成自动泊车的速度和加速度。本发明考虑驾驶员的驾驶风格,可以拓展自动泊车功能的使用场景,从常用的标准车库拓展到坡道居多的城市使用,让更多的人接受自动泊车功能。

2021-10-01

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一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域,具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法在当前给出的第一采样时长内的加速度预测信息和实际加速度信息之间的加速度偏差统计信息大于第一加速度偏差阈值时,对加速度补偿信息进行更新,在第二采样时长内的加速度预测信息和实际加速度信息之间的加速度偏差统计信息大于第二加速度偏差阈值时,确定目标加速度补偿信息,并结合当前加速度预测信息,控制车辆行驶。本发明可以对加速度预测信息进行补偿,提高了车辆纵向控制的自适应调节能力,提高了车辆纵向控制精度。

2021-09-28

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危险场景的预测方法、装置、系统、电子设备及存储介质

本申请实施例所公开的一种危险场景的预测方法、装置、系统、电子设备及存储介质,其中,方法包括获取预设区域内的环境信息和自车的第一行驶信息,基于电子地图和环境信息,从预设区域内确定目标区域以及目标区域对应的属性信息,确定自车与目标区域的目标距离信息,根据第一行驶信息、目标区域对应的属性信息和目标距离信息,确定预警信息。基于本申请实施例可以在确定出盲区时,提前提醒驾驶员,减少由于鬼探头造成的事故。

2021-09-24

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