具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的电芯堆叠方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的电芯堆叠方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种电芯堆叠方法，图2是本实施例的电芯堆叠方法的流程图一，参阅图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取第一当前目标电芯模组需要堆叠的第一总电芯数量，并判断第一总电芯数量的奇偶性，在第一总电芯数量判断为奇数时，下发奇数逻辑策略。

第一当前目标电芯模组由若干个第一总电芯堆叠而成，根据第一总电芯的数量不同，堆叠而成的第一当前目标电芯模组的类型也不同，尤其是当第一总电芯的数量存在着奇数个和偶数个的差异，会导致第一总电芯堆叠成第一当前目标电芯模组的方式存在很大区别。因为存在上述区别，因此，需要在对每个第一当前目标电芯模组进行堆叠之前，获取第一当前目标电芯模组需要堆叠的第一总电芯数量，尤其是需要堆叠的第一总电芯数量的奇偶性信息，直接决定了第一总电芯的堆叠方式。需要堆叠的第一总电芯数量的奇偶性不一样，第一总电芯的堆叠方式也不一样。在第一总电芯数量判断为奇数时，第一总电芯的堆叠方式需要基于预设的奇数逻辑策略。因此，当需要堆叠的第一总电芯数量为奇数时，需要将该奇数逻辑策略下发给堆叠系统。

步骤S202，根据第一当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同。

电芯堆叠是一个逐渐叠加的过程，要完成一个第一当前目标模组的堆叠，需要不同批次的第一子电芯不断运输至堆叠工位进行堆叠，因为第一总电芯数量根据第一当前目标电芯模组的不同而不同，最后一批堆叠的第一子电芯数量也不相同。例如：包括16颗电芯的第一当前目标电芯模组，通过4颗电芯上料配组的方式，分为4批第一子电芯进行运输和堆叠，最后一批堆叠的第一子电芯为4颗；包括11颗电芯的第一当前目标电芯模组，通过4颗电芯上料配组的方式，分为3批第一子电芯进行运输和堆叠，最后一批堆叠的第一子电芯为3颗；堆叠4颗电芯和堆叠3颗电芯的方式不同。

因此，需要根据第一当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量，来确定下一次堆叠执行哪种堆叠逻辑。在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，在产线上形成第一实际电芯，该第一实际电芯的数量与第一子电芯数量相同。

步骤S203，将产线上的第一实际电芯堆叠到第一当前目标电芯模组。

根据上述确定的奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同，将上述第一实际电芯堆叠至第一当前目标电芯模组。堆叠可以通过伺服夹爪将第一实际电芯移动到堆叠台，到达指定坐标后伺服夹爪松开第一实际电芯，第一实际电芯堆叠至第一当前目标电芯模组。

通过上述步骤，首先获取第一当前目标电芯模组需要堆叠的第一总电芯数量，在第一总电芯数量判断为奇数时，下发奇数逻辑策略；根据第一当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，通过从产线上抓取多余的电芯至补料台或通过从补料台抓取电芯至产线使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同；将产线上的第一实际电芯堆叠到第一当前目标电芯模组，完成后对奇数颗电芯的堆叠。解决了相关技术中存在堆叠奇数颗电芯需要增加设备成本的问题，实现了用同一套电芯堆叠设备既能够堆叠偶数的电芯模组，也能够堆叠奇数的电芯模组，提高生产效率。

图3是本申请实施例中执行奇数逻辑策略的具体流程图，参阅图3所示，在其中的一些实施例中，上述在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同，包括：

S301，若产线上的第一初始电芯数量大于N颗，且补料台上有放置电芯的位置时，则将产线上多余电芯抓取到补料台，使产线上剩余的第一实际电芯为N颗；其中，N为下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量，N为奇数。

S302，若产线上的第一初始电芯数量小于或等于N颗，在产线和补料台上的电芯数量之和大于或等于N颗的条件下，将补料台上的电芯抓取到产线上使产线上的第一实际电芯数量满足N颗。其中，N为下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量，N为奇数。

可选的，N为3颗。在N为3颗的条件下，假如产线现有电芯刚好满足3颗，则不做处理，直接进入下一步堆叠步骤；假如产线现有电芯少于3颗，则机械手自动将补料台电芯抓取到产线上，进行配方处理，配方处理后处理电芯，处理后的电芯机械手两两抓取后进行堆叠；假如产线现有电芯多于3颗，则机械手自动将产线电芯抓取1颗到补料台上，然后电芯进行配方处理，配方处理后处理电芯，处理后的电芯机械手两两抓取后进行堆叠。在一个可选的实施例中，补料台上有3个放置电芯的位置，因此，机械手自动将产线电芯抓取1颗到补料台上之前，需要判断补料台上是否有放置电芯的位置。如果补料台没有位置，需要清空补料台上的相关位置来放置从产线上抓取的电芯。

通过上述步骤，可以在同一套产线上基于现有设备，通过从产线上抓取多余的电芯至补料台或通过从补料台抓取电芯至产线来满足堆叠奇数颗电芯的需求，解决了相关技术中存在堆叠奇数颗电芯需要增加设备成本的问题，实现了用同一套电芯堆叠装置堆叠包括奇数颗电芯的第一当前目标电芯模组的目的。

图4是本申请实施例的电芯堆叠方法的流程图二，参阅图4所示，除了包括上述S201～S203之外，本申请实施例的电芯堆叠方法还包括：S401，将第一初始电芯放置在产线上进行运输，获取第一初始电芯的第一到位信号，基于第一到位信号，对第一初始电芯进行特征检测，对特征检测的结果进行判断，将不符合预设条件的第一初始电芯从产线上剔除。第一到位信号可通过到位检测设备(例如：光电传感器)触发，PLC控制器可以控制检测设备对第一初始电芯进行检测，并将检测结果反馈给PLC控制器，PLC控制器基于检测结果将不符合要求的电芯剔除。

在其中的一些实施例中，参阅图4所示，还包括：S402，在执行完奇数逻辑策略之后，获取第一实际电芯的第二到位信号，并基于第二到位信号对第一实际电芯进行电芯堆叠前处理。第二到位信号可触发阻挡器，阻挡第一实际电芯的运送进程，可使用人工对第一实际电芯进行堆叠前处理，人工完成作业后按下完成按钮，可触发阻挡器移开，第一实际电芯继续进行运送。

在其中的一些实施例中，参阅图4所示，还包括：S403，获取第一实际电芯的第三到位信号，基于第三到位信号，对第一实际电芯进行预堆叠。第三到位信号可通过到位检测设备(例如：光电传感器)触发，PLC控制器根据第三到位信号，启动三轴伺服夹爪单次将2颗电芯夹取，放置在预堆叠台上，到达指定坐标参数后三轴伺服夹爪松开电芯，完成对2颗第一实际电芯进行的预堆叠。

图5是本申请实施例中电芯堆叠方法的流程图三，参阅图5所示，本申请实施例的电芯堆叠方法除了上述步骤S201～S203之外，还包括：

S501，获取第二当前目标电芯模组需要堆叠的第二总电芯数量，并判断第二总电芯数量的奇偶性，在第二总电芯数量判断为偶数时，下发偶数逻辑策略；

S502，根据第二当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第二子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的第二子电芯数量为偶数时，执行偶数逻辑策略，使产线上的第二实际电芯数量与第二子电芯数量相同；

S503，将产线上的第二实际电芯堆叠到第二当前目标电芯模组。

图6是本申请实施例中执行偶数逻辑策略的具体流程图，参阅图6所示，在其中的一些实施例中，在下一次堆叠过程所需的第二子电芯数量为偶数时，执行偶数逻辑策略，使产线上的第二实际电芯数量与第二子电芯数量相同，包括：

S601，若产线和补料台上的电芯数量之和大于或等于M颗，则将补料台上的电芯抓取到产线上使产线上的第二实际电芯数量满足M颗，M为所述下一次堆叠子过程所需的第二子电芯数量；

S602，若产线和补料台上的电芯数量之和小于M颗，则将产线上的所有电芯均抓取到补料台上，然后进行下一次电芯上料，M为所述下一次堆叠子过程所需的第二子电芯数量。

可选的，M为4颗。4颗电芯上料进入电芯检测工位，当出现电芯不良时需机械手抓取移走，移走后需系统判断此时产线和补料台的状态：假如产线现有电芯加上补料台电芯≥产线配方电芯需求(4颗)，则机械手自动将补料台电芯抓取到产线上，进行配方处理，配方处理后处理电芯，处理后的电芯机械手两两抓取后进行堆叠；假如产线现有电芯加上补料台电芯＜产线配方电芯需求(4颗)，则机械手自动将产线电芯抓取到补料台上，产线进行下一轮电芯检测。

通过上述步骤，可以在同一套产线上基于现有设备，通过从补料台抓取电芯至产线来满足堆叠偶数颗电芯的需求或在产线和补料台的电芯之和不满足条件的情况下将电芯均抓取至补料台，直接进行下一轮电芯检测。实现了用同一套电芯堆叠装置既可以堆叠包括奇数颗电芯的第一当前目标电芯模组，也可以堆叠包括偶数颗电芯的第二当前目标电芯模组的目的。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种电芯堆叠系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的系统较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是本实施例的电芯堆叠系统的结构框图一，如图7所示，该系统包括：逻辑策略下发模块71、逻辑策略执行模块72、以及电芯堆叠模块73；其中，

逻辑策略下发模块71，用于获取第一当前目标电芯模组需要堆叠的第一总电芯数量，并判断第一总电芯数量的奇偶性，在第一总电芯数量判断为奇数时，下发奇数逻辑策略；

逻辑策略执行模块72，用于根据第一当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同；

电芯堆叠模块73，用于将产线上的第一实际电芯堆叠到第一当前目标电芯模组。

在其中一些实施例中，上述逻辑策略下发模块71，还用于获取第二当前目标电芯模组需要堆叠的第二总电芯数量，并判断所述第二总电芯数量的奇偶性，在所述第二总电芯数量判断为偶数时，下发偶数逻辑策略；上述逻辑策略执行模块72，还用于根据所述第二当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第二子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的所述第二子电芯数量为偶数时，执行所述偶数逻辑策略，使产线上的第二实际电芯数量与所述第二子电芯数量相同；上述电芯堆叠模块73，还用于将所述产线上的第二实际电芯堆叠到所述第二当前目标电芯模组。

在其中一些实施例中，逻辑策略执行模块72，用于在下一次堆叠过程所需的所述第一子电芯数量为奇数时，执行所述奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与所述第一子电芯数量相同，包括：若产线上的第一初始电芯数量大于N颗，且补料台上有放置电芯的位置时，则将所述产线上多余电芯抓取到所述补料台，使所述产线上剩余的所述第一实际电芯为N颗；若产线上的第一初始电芯数量小于或等于N颗，在所述产线和所述补料台上的电芯数量之和大于或等于N颗的条件下，将所述补料台上的电芯抓取到所述产线上使所述产线上的第一实际电芯数量满足N颗；其中，N为所述下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量，N为奇数。

在其中一些实施例中，逻辑策略执行模块72，还用于在下一次堆叠过程所需的第二子电芯数量为偶数时，执行偶数逻辑策略，使产线上的第二实际电芯数量与第二子电芯数量相同，包括：若产线和所述补料台上的电芯数量之和大于或等于M颗，则将补料台上的电芯抓取到产线上使产线上的第二实际电芯数量满足M颗；若产线和补料台上的电芯数量之和小于M颗，则将产线上的所有电芯均抓取到补料台上，然后进行下一次电芯上料；其中，M为下一次堆叠子过程所需的第二子电芯数量，M为偶数。

图8是本实施例的电芯堆叠系统的结构框图二，参阅图8所示，该系统除了包括上述71～73模块之外，还包括电芯前处理模块81，用于将第一初始电芯放置在产线上进行运输，获取第一初始电芯的第一到位信号，基于第一到位信号，对第一初始电芯进行特征检测，对特征检测的结果进行判断，将不符合预设条件的第一初始电芯从产线上剔除。

在其中一些实施例中，参阅图8所示，还包括堆叠前处理模块82，用于在执行完所述奇数逻辑策略之后，获取所述第一实际电芯的第二到位信号，并基于所述第二到位信号对所述第一实际电芯进行电芯堆叠前处理。

在其中一些实施例中，参阅图8所示，还包括预堆叠模块83，用于获取所述第一实际电芯的第三到位信号，基于所述第三到位信号，对所述第一实际电芯进行预堆叠。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取第一当前目标电芯模组需要堆叠的第一总电芯数量，并判断第一总电芯数量的奇偶性，在第一总电芯数量判断为奇数时，下发奇数逻辑策略。

S2，根据第一当前目标电芯模组的已堆叠电芯数量判断下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量；在下一次堆叠过程所需的第一子电芯数量为奇数时，执行奇数逻辑策略，使产线上的第一实际电芯数量与第一子电芯数量相同。

S3，将产线上的第一实际电芯堆叠到第一当前目标电芯模组。

下面介绍上述电芯堆叠方法在实际应用场景中堆叠电芯步骤，包括：

(1)电芯上料及电芯前处理。

在产线上，4颗电芯上料后通过到位检测机构(例如，光电传感器)触发信号，PLC控制器获取信号后发出命令，控制检测仪对电芯进行多项检测(例如：厚度，高度等)，并将检测值反馈给PLC控制器。PLC控制器将检测值转发给MES制造执行系统，MES制造执行系统依据设定的标准范围对检测值进行判定，判定完成后将判定结果(OK/NG)反馈给PLC控制器，PLC控制器依据结果执行不同的操作：判定结果为OK时，电芯正常运转；判定结果为NG时，把当前电芯排出。处理完成后，PLC控制器命令移栽机构将4颗电芯移动到下一工位(电芯配方翻转)。

(2)电芯配方翻转。

4颗电芯通过到位检测机构触发信号，PLC控制器将触发请求发送给MES制造执行系统，MES制造执行系统根据计数器(计算已生产电芯数量)，计算当前的配方逻辑(奇数逻辑或偶数逻辑)。确认配方逻辑后，将奇数逻辑或偶数逻辑下发到PLC控制器，PLC控制器根据奇数逻辑或偶数逻辑判断补料台电芯数量及产线电芯数量，根据判断结果进一步执行奇数逻辑策略或偶数逻辑策略，机械手按配方将电芯放置在产线的托盘上，完成动作后触发完成信号给PLC控制器，PLC控制器控制流水线运转，将托盘上的电芯流转至下一个工位。

(3)电芯堆叠前处理。

电芯托盘到位后触发到位阻挡器，人工对电芯作业，完成作业后按下完成按钮，触发阻挡器移开，托盘继续流转到下一个工位(即，电芯预堆叠)。

(4)电芯预堆叠。

托盘带动电芯通过到位检测机构触发信号，PLC控制器根据到位信号，启动三轴伺服夹爪单次将2颗电芯夹取，放置在预堆叠台上，到达指定坐标参数后三轴伺服夹爪松开电芯，然后回到托盘电芯上方继续夹取2颗电芯(奇数逻辑下屏蔽1颗电芯的传感器，只夹取1颗电芯)，重复预堆叠逻辑，完成单个托盘预堆叠后，转盘将预堆叠好的电芯旋转180°。

(5)电芯堆叠。

旋转到位后触发到位信号，PLC控制器根据到位信号，启动伺服夹爪将预堆叠好的电芯移动到堆叠台，到达指定坐标参数后夹爪松开电芯，然后回到托盘电芯上方继续夹取电芯(偶数逻辑策略下夹取2颗电芯，奇数逻辑策略下夹取1颗电芯)，重复预堆叠逻辑，直到堆叠计数器达到设定配方值，穿梭台将堆叠完成后的模组送至下一个工位，下一工位的空穿梭台返回。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的电芯堆叠方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种电芯堆叠方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。