一种自动驾驶装置用紧急避障系统
阅读说明：本技术 一种自动驾驶装置用紧急避障系统 (Emergency obstacle avoidance system for automatic driving device ) 是由 程功弼 王晓康 刘庆珊 居乔波 于 2021-09-07 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种自动驾驶装置用紧急避障系统,包括车体,所述车体的外表面固定连接有集成检测模块组件；所述集成检测模块组件包括集成检测模块a,集成检测模块b,集成检测模块c、集成检测模块d、集成检测模块e、集成检测模块f、集成检测模块g和集成检测模块h,所述集成检测模块a、集成检测模块b和集成检测模块c均与车体的右侧固定连接,所述集成检测模块d、集成检测模块e和集成检测模块f均与车体固定连接。该自动驾驶装置用紧急避障系统,通过车体的四周安装有集成检测模块组件,八个集成检测模块对车体四周进行全方位的检测,能够对车体的外部情况进行全面调控,从而进行更加智能的紧急避障。(The invention relates to an emergency obstacle avoidance system for an automatic driving device, which comprises a vehicle body, wherein the outer surface of the vehicle body is fixedly connected with an integrated detection module assembly; the integrated detection module assembly comprises an integrated detection module a, an integrated detection module b, an integrated detection module c, an integrated detection module d, an integrated detection module e, an integrated detection module f, an integrated detection module g and an integrated detection module h, wherein the integrated detection module a, the integrated detection module b and the integrated detection module c are all fixedly connected with the right side of the vehicle body, and the integrated detection module d, the integrated detection module e and the integrated detection module f are all fixedly connected with the vehicle body. This automatic driving device is with promptly keeping away barrier system installs integrated detection module subassembly all around through the automobile body, and eight integrated detection module carry out omnidirectional detection to the automobile body all around, can regulate and control comprehensively the outside condition of automobile body to carry out more intelligent promptly keeping away the barrier.)
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种自动驾驶装置用紧急避障系统。
背景技术
近年来，经济的快速发展，私家车数量与日俱增，造成道路汽车拥挤，带来了许多的交通事故，对人们的人身和财产造成巨大的损失，造成交通事故的原因有很多，主要因素还是驾驶员自身的原因，具体来讲，是驾驶员对事故的发生不能做出正确的预判而造成的，如果能采取某种措施，对驾驶员的操作起到引导作用，会降低交通事故的发生率。
根据中国授权发明专利CN 107618506 B提出的一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法，其有益效果为不仅可以很好地自动检测障碍物并且智能避障，还能很直观地根据障碍物进行自动规划行车路线，但是在自动避障时，若附近还有其他车辆，在避让过程中反而会发生次生事故，避让造成更大的交通事故，故而提出一种自动驾驶装置用紧急避障系统。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动驾驶装置用紧急避障系统，具备智能避让，且有效减少避让过程中次生交通事故的发生等优点，解决了现有紧急避障系统在自动避让过程中容易发生次生交通事故的问题
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动驾驶装置用紧急避障系统，包括车体，所述车体的外表面固定连接有集成检测模块组件；
所述集成检测模块组件包括集成检测模块a，集成检测模块b，集成检测模块c、集成检测模块d、集成检测模块e、集成检测模块f、集成检测模块g和集成检测模块h，所述集成检测模块a、集成检测模块b和集成检测模块c均与车体的右侧固定连接，所述集成检测模块d、集成检测模块e和集成检测模块f均与车体固定连接，所述集成检测模块g与车体的顶部固定连接，所述集成检测模块h与车体的底部固定连接。
进一步，所述集成检测模块a、集成检测模块b、集成检测模块c、集成检测模块d、集成检测模块e、集成检测模块f、集成检测模块g和集成检测模块h均由超声波传感器、摄像头和激光测距仪组成。
进一步，所述集成检测模块a和集成检测模块c与车体中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块a和集成检测模块c分别位于集成检测模块b的上方和下方。
进一步，所述集成检测模块d和集成检测模块f与车体中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块d和集成检测模块f分别位于集成检测模块e的上方和下方。
进一步，所述集成检测模块f和集成检测模块h均位于车体的中垂线上。
进一步，所述集成检测模块a、集成检测模块b、集成检测模块c、集成检测模块d、集成检测模块e、集成检测模块f、集成检测模块g和集成检测模块h之间固定连接有PCL中央处理模块，且PCL中央处理模块固定连接有驱动模块、转向模块和制动模块。
进一步，根据权利要求所述的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，其特征在于，所述摄像头为超清微型摄像头，所述激光测距仪的外侧固定连接有防护外套。
本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a、集成检测模块b、集成检测模块c对车头前方进行检测；
2)当集成检测模块a和集成检测模块b同时检测到障碍物信号时，进入甄别环节，若集成检测模块f和集成检测模块h未检测到障碍物则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并控制转向模块使车体向右避让，若集成检测模块f和集成检测模块h检测到障碍物，则进入下一甄别环节，此时当集成检测模块d和集成检测模块g未检测到障碍物则向左避让，反之集成检测模块d和集成检测模块g检测到障碍物则紧急刹停；
3)当集成检测模块b和集成检测模块c同时检测到障碍物信号，或者集成检测模块b单独检测到障碍物信号时，均进入同一甄别环节，若集成检测模块d和集成检测模块g未检测到障碍物则直接向左避让，若集成检测模块d和集成检测模块g检测到障碍物则进入下一甄别环节，此时当集成检测模块f和集成检测模块h未检测到障碍物则向右避让，反之集成检测模块f和集成检测模块h检测到障碍物则紧急刹停；
4)当集成检测模块a、集成检测模块b和集成检测模块c同时检测到障碍物，则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并直接刹停。
与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
1、该自动驾驶装置用紧急避障系统，通过车体的四周安装有集成检测模块组件，八个集成检测模块对车体四周进行全方位的检测，能够对车体的外部情况进行全面调控，从而进行更加智能的紧急避障。
2、该自动驾驶装置用紧急避障系统，通过集成检测模块组件可有效的避免在进行程序性避障时，与附近的车辆或者障碍物发生碰撞，从而产生次生事故，提升紧急避障的安全性，减少事故的发生，该紧急避障系统，智能避让，且有效减少避让过程中次生交通事故的发生。
附图说明
图1为本发明一种自动驾驶装置用紧急避障系统车体的俯视图；
图2为本发明一种自动驾驶装置用紧急避障系统的系统流程图；
图3为本发明一种自动驾驶装置用紧急避障系统车体的仰视图。
图中：1集成检测模块组件、101集成检测模块a、102集成检测模块b、103集成检测模块c、104集成检测模块d、105集成检测模块e、106集成检测模块f、107集成检测模块g、108集成检测模块h、2车体。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图3，本实施例中的一种自动驾驶装置用紧急避障系统，包括车体2，车体2的外表面固定连接有集成检测模块组件1；集成检测模块组件1包括集成检测模块a101，集成检测模块b102，集成检测模块c103、集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108，集成检测模块a101、集成检测模块b102和集成检测模块c103均与车体2的右侧固定连接，集成检测模块d104、集成检测模块e105和集成检测模块f106均与车体2固定连接，集成检测模块g107与车体2的顶部固定连接，集成检测模块h108与车体2的底部固定连接，集成检测模块a101和集成检测模块c103与车体2中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块a101和集成检测模块c103分别位于集成检测模块b102的上方和下方，集成检测模块d104和集成检测模块f106与车体2中垂线的夹角均为四十五度，且集成检测模块d104和集成检测模块f106分别位于集成检测模块e105的上方和下方，集成检测模块f106和集成检测模块h108均位于车体2的中垂线上。
本实施例中，集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103、集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108均由超声波传感器、摄像头和激光测距仪组成，摄像头为超清微型摄像头，激光测距仪的外侧固定连接有防护外套。
本实施例中，集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103、集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108之间固定连接有PCL中央处理模块，且PCL中央处理模块固定连接有驱动模块、转向模块和制动模块。
在本实施例中，车体2的右侧为车头，且车体2的左侧为车尾，PLC中央处理模块由PLC车载可编程芯片和防护外壳组成。
参阅图2，实施例一：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块a101和集成检测模块b102同时检测到障碍物信号，进入甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108未检测到障碍物则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并控制转向模块使车体2向右避让。
实施例二：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块a101和集成检测模块b102同时检测到障碍物信号时，进入甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108检测到障碍物，进入下一甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107未检测到障碍物则向左避让。
实施例三：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块a101和集成检测模块b102同时检测到障碍物信号时，进入甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108检测到障碍物，进入下一甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107检测到障碍物，紧急刹停。
实施例四：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102和集成检测模块c103同时检测到障碍物信号，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107未检测到障碍物则直接向左避让。
实施例五：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102和集成检测模块c103同时检测到障碍物信号，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107检测到障碍物则进入下一甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108未检测到障碍物，向右避让。
实施例六：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102和集成检测模块c103同时检测到障碍物信号，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107检测到障碍物则进入下一甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108检测到障碍物，紧急刹停。
实施例七：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102单独检测到障碍物信号时，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107未检测到障碍物则直接向左避让。
实施例八：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102单独检测到障碍物信号时，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107检测到障碍物则进入下一甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108未检测到障碍物，向右避让。
实施例九：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)集成检测模块b102单独检测到障碍物信号时，进入甄别环节，集成检测模块d104和集成检测模块g107检测到障碍物则进入下一甄别环节，集成检测模块f106和集成检测模块h108检测到障碍物，紧急刹停。
实施例十：本发明要解决的另一技术问题是提供一种自动驾驶装置用紧急避障系统流程，包括以下步骤：
1)通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测；
2)当集成检测模块a101、集成检测模块b102和集成检测模块c103同时检测到障碍物，则PLC中央处理模块控制驱动模块减速并直接刹停。
实验后证明，通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103、集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108能够对车辆前方的障碍进行回避，并且在避险过程中能够智能分析两侧回避方向上的安全情况，能够较为安全的选择向右避让、向左避让或者紧急刹停，从而保证能够安全的进行避险，而不是将避险过程转为更大的事故险情。
与现有技术相比：该自动驾驶装置用紧急避障系统，通过车体2的四周安装有集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103、集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108，八个集成检测模块对车体2四周进行全方位的检测，能够对车体2的外部情况进行全面调控，从而进行更加智能的紧急避障。
并且，该自动驾驶装置用紧急避障系统，通过集成检测模块a101、集成检测模块b102、集成检测模块c103对车头前方进行检测，对正前方，左侧前方，右侧前方进行甄别，从而能够有效的进行左右侧的回避，当左右侧均不可回避时，则进行紧急刹停，在进行左右回避时，再通过集成检测模块d104、集成检测模块e105、集成检测模块f106、集成检测模块g107和集成检测模块h108对左右两侧是否有车轮和障碍物进行甄别，从而有效的避免在进行程序性避障时，与附近的车辆或者障碍物发生碰撞，从而产生次生事故，提升紧急避障的安全性，减少事故的发生，该紧急避障系统，智能避让，且有效减少避让过程中次生交通事故的发生，解决了现有紧急避障系统在自动避让过程中容易发生次生交通事故的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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