一种机械手
阅读说明：本技术 一种机械手 (Mechanical arm ) 是由 周崇浩 朱从容 于 2021-09-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种机械手,包括机械手主体、固定组件、固定板、第一限位板、滑块、限位杆、安装盒、气缸滑轨、安装架、固定座、转动轴、旋转气缸、升降气缸、限位管、移动管、丝杆、升降电机、第一安装板、第一挡条、第一限位柱、第二安装板、第二挡条、第二限位板、第二限位柱、第三挡条、第三限位柱、第四挡条、第四限位柱、第三限位板和固定柱,该发明,通过安装的升降气缸,有利于调节机械手主体的底端与旋转底座底端之间的距离,有利于该装置在不同场景下使用,降低了安装时的困难程度,且利用安装的固定组件,分别有利于对固定板和第一限位板以及第二限位板和第三限位板之间相互固定,改变了传统中的安装方式,有利于拆卸,提高了维修效率。(The invention discloses a manipulator, which comprises a manipulator main body, a fixing assembly, a fixing plate, a first limiting plate, a slide block, a limiting rod, a mounting box, a cylinder slide rail, a mounting rack, a fixing seat, a rotating shaft, a rotating cylinder, a lifting cylinder, a limiting pipe, a moving pipe, a screw rod, a lifting motor, a first mounting plate, a first barrier strip, a first limiting column, a second mounting plate, a second barrier strip, a second limiting plate, a second limiting column, a third barrier strip, a third limiting column, a fourth barrier strip, a fourth limiting column, a third limiting plate and a fixing column, wherein the distance between the bottom end of the manipulator main body and the bottom end of the rotating base can be favorably adjusted through the mounted lifting cylinder, the device can be favorably used in different scenes, the difficulty degree during mounting is reduced, and the fixing assembly is utilized to respectively favorably fix the fixing plate and the first limiting plate as well as the second limiting plate and the third limiting plate, the mounting mode in the tradition has been changed, is favorable to dismantling, has improved maintenance efficiency.)
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种机械手。
背景技术
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，其中现有的机械手在使用的过程中，由于安装场地的限制，在安装的过程中需根据不同的转运场所进行高度的调节，以便增加转运高度，通常的调节方式为增加安装底座的高度来达到目的，但使用该方式在调节的过程中需进行多次的调试，增加了使用的困难程度，同时在对机械手中的结构进行安装的过程中，传统的方式通常采用螺栓进行固定，该固定方式不利于后期的拆卸，进而降低了维修效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种机械手，包括机械手主体、固定组件、固定板、第一限位板、滑块、限位杆、安装盒、气缸滑轨、安装架、固定座、转动轴、旋转气缸、升降气缸、限位管、移动管、第一连接块、旋转底座、第二连接块、丝杆、限位环、卡块、升降电机、第一安装板、第一挡条、第一限位柱、第二安装板、第二挡条、第二限位板、第二限位柱、第三挡条、第三限位柱、第四挡条、第四限位柱、第三限位板和固定柱，所述第一连接块的顶端中心处与升降气缸的底端固定连接，所述第一连接块的顶端中心边缘处与限位管的底端固定连接，所述第一连接块的顶端边缘处与移动管的底端固定连接，所述升降气缸的顶端贯穿限位管的顶端中心处开设的通孔与移动管的内部顶端中心处固定连接，所述移动管的顶端和第二限位板的一侧分别固定安装有固定组件；
所述固定组件包括移动环、螺母块、挡环、卡杆和螺杆，所述移动管的顶端和第二限位板的一侧分别与固定组件中的螺杆的一端固定连接，所述螺杆的另一端分别与挡环的内部焊接，所述移动管上安装的固定组件与第一限位板的一侧固定连接，所述第一限位板和第二限位板的中心四角分别开设有通孔，所述第一限位板和第二限位板的一侧分别与第一挡条和第二挡条的一侧固定连接，所述第一挡条和第二挡条的一侧中心两端分别与第一限位柱和第二限位柱的一端固定连接，所述第一限位柱和第二限位柱分别位于固定板和第三限位板的中心两侧开设的凹槽内部，所述固定板和第三限位板的中心四角分别开设有通孔，且该通孔与第一限位板和第二限位板上开设的通孔对应连接，同时卡杆与该通孔对应，所述第一限位板和第二限位板的一侧分别与第三挡条和第四挡条的一侧固定连接，所述第三挡条和第四挡条的一侧中心两端分别与第三限位柱和第四限位柱的一端固定连接，所述第三限位柱和第四限位柱分别位于第一限位板和第二限位板的中心两侧开设的凹槽内部，所述固定板和第三限位板远离固定组件的一侧分别与第一安装板和第二安装板的一侧固定连接，所述转动轴的另一端分别与安装架的一端中心处固定连接，所述第二安装板的另一侧分别与安装盒的一侧中心处固定连接，所述滑块的底端中心处与固定柱的一端固定连接，所述固定柱的另一端贯穿安装盒的底端中心处开设的通孔与第二连接块的顶端中心处固定连接，所述第二连接块的底端安装有机械手主体。
根据上述技术方案，所述旋转底座的内部安装有转动电机和齿轮箱，且该齿轮箱与第一连接块的底端中心处安装的齿轮配合连接，所述第一连接块的底端中心边缘处安装有限位块，且该限位块与旋转底座的内部顶端安装有限位槽配合连接。
根据上述技术方案，所述升降气缸位于限位管的内部，且限位管位于移动管的内部，所述移动管的内部底端与限位环的外部焊接，所述限位环的内部四角分别与卡块的一端固定连接，所述卡块的另一端分别位于限位管的侧面四处开设的滑孔内部滑动。
根据上述技术方案，所述螺杆的外部分别与螺母块配合连接，所述螺杆上安装有移动环，且螺母块位于移动环和挡环之间，所述移动环远离螺母块的一侧四角分别与卡杆的一端固定连接。
根据上述技术方案，所述第一安装板的另一侧中心两端分别与旋转气缸和固定座的底端固定连接，所述固定座的中心处嵌入安装有轴承，且轴承内部与转动轴的中心处套接固定连接，所述转动轴的一端与旋转气缸的转动端固定连接。
根据上述技术方案，所述安装架的一侧分别固定安装有两个相互对应的气缸滑轨，所述气缸滑轨上安装的滑座分别与第二限位板靠近固定组件的一侧四角固定连接。
根据上述技术方案，所述安装盒的内部一侧分别固定安装有限位杆，所述限位杆上滑动安装有滑块，所述滑块上嵌入安装的滚珠螺母与丝杆配合连接，所述丝杆的底端与安装盒的内部底端嵌入安装的轴承套接，所述丝杆的顶端与升降电机的输出端固定连接，所述升降电机固定安装在安装盒的内部顶端。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该一种机械手，通过安装的升降气缸，有利于调节机械手主体的底端与旋转底座底端之间的距离，有利于该装置在不同场景下安装使用，不仅扩大了该发明的使用范围，同时降低了安装时的困难程度；且利用安装的固定组件，分别有利于对固定板和第一限位板以及第二限位板和第三限位板之间相互固定，改变了传统中的安装方式，有利于拆卸，不仅降低了维修时的困难程度，同时还提高了后期的维修效率；同时该机械手采取的分段安装固定，有利于对该机械手进行模块化生产，在后期维修的过程中，有利于直接更换，避免了由于单一零件的损坏，导致该装置的整体报废，不仅提高了生产效率，还降低了生产使用成本。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构正视图；
图2是本发明的整体结构正视剖视图；
图3是图2中A区域的放大图；
图4是图2中B区域的放大图；
图5是本发明中整体结构的俯视剖视图；
图6是本发明中局部结构右侧视剖视图；
图7是本发明中固定组件的整体结构立体图；
图中：1、机械手主体；2、固定组件；3、固定板；4、第一限位板；5、滑块；6、限位杆；7、安装盒；8、气缸滑轨；9、安装架；10、固定座；11、转动轴；12、旋转气缸；13、升降气缸；14、限位管；15、移动管；16、第一连接块；17、旋转底座；18、第二连接块；19、丝杆；20、限位环；21、卡块；22、升降电机；23、第一安装板；24、第一挡条；25、第一限位柱；26、第二安装板；27、第二挡条；28、第二限位板；29、第二限位柱；30、第三挡条；31、第三限位柱；32、第四挡条；33、第四限位柱；34、第三限位板；35、固定柱；201、移动环；202、螺母块；203、挡环；204、卡杆；205、螺杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种机械手，包括机械手主体1、固定组件2、固定板3、第一限位板4、滑块5、限位杆6、安装盒7、气缸滑轨8、安装架9、固定座10、转动轴11、旋转气缸12、升降气缸13、限位管14、移动管15、第一连接块16、旋转底座17、第二连接块18、丝杆19、限位环20、卡块21、升降电机22、第一安装板23、第一挡条24、第一限位柱25、第二安装板26、第二挡条27、第二限位板28、第二限位柱29、第三挡条30、第三限位柱31、第四挡条32、第四限位柱33、第三限位板34和固定柱35，旋转底座17的内部安装有转动电机和齿轮箱，且该齿轮箱与第一连接块16的底端中心处安装的齿轮配合连接，第一连接块16的底端中心边缘处安装有限位块，且该限位块与旋转底座17的内部顶端安装有限位槽配合连接，有利于第一连接块16的转动，第一连接块16的顶端中心处与升降气缸13的底端固定连接，第一连接块16的顶端中心边缘处与限位管14的底端固定连接，第一连接块16的顶端边缘处与移动管15的底端固定连接，升降气缸13位于限位管14的内部，且限位管14位于移动管15的内部，移动管15的内部底端与限位环20的外部焊接，限位环20的内部四角分别与卡块21的一端固定连接，卡块21的另一端分别位于限位管14的侧面四处开设的滑孔内部滑动，有利于当卡块21在移动的过程中对卡块21进行限位处理，升降气缸13的顶端贯穿限位管14的顶端中心处开设的通孔与移动管15的内部顶端中心处固定连接，移动管15的顶端和第二限位板28的一侧分别固定安装有固定组件2；
固定组件2包括移动环201、螺母块202、挡环203、卡杆204和螺杆205，移动管15的顶端和第二限位板28的一侧分别与固定组件2中的螺杆205的一端固定连接，螺杆205的另一端分别与挡环203的内部焊接，螺杆205的外部分别与螺母块202配合连接，螺杆205上安装有移动环201，且螺母块202位于移动环201和挡环203之间，移动环201远离螺母块202的一侧四角分别与卡杆204的一端固定连接，移动管15上安装的固定组件2与第一限位板4的一侧固定连接，第一限位板4和第二限位板28的中心四角分别开设有通孔，第一限位板4和第二限位板28的一侧分别与第一挡条24和第二挡条27的一侧固定连接；第一挡条24和第二挡条27的一侧中心两端分别与第一限位柱25和第二限位柱29的一端固定连接，第一限位柱25和第二限位柱29分别位于固定板3和第三限位板34的中心两侧开设的凹槽内部，固定板3和第三限位板34的中心四角分别开设有通孔，且该通孔与第一限位板4和第二限位板28上开设的通孔对应连接，同时卡杆204与该通孔对应，第一限位板4和第二限位板28的一侧分别与第三挡条30和第四挡条32的一侧固定连接，第三挡条30和第四挡条32的一侧中心两端分别与第三限位柱31和第四限位柱33的一端固定连接，第三限位柱31和第四限位柱33分别位于第一限位板4和第二限位板28的中心两侧开设的凹槽内部，固定板3和第三限位板34远离固定组件2的一侧分别与第一安装板23和第二安装板26的一侧固定连接，第一安装板23的另一侧中心两端分别与旋转气缸12和固定座10的底端固定连接，固定座10的中心处嵌入安装有轴承，且轴承内部与转动轴11的中心处套接固定连接，转动轴11的一端与旋转气缸12的转动端固定连接，有留言转动轴11的转动，转动轴11的另一端分别与安装架9的一端中心处固定连接，安装架9的一侧分别固定安装有两个相互对应的气缸滑轨8，气缸滑轨8上安装的滑座分别与第二限位板28靠近固定组件2的一侧四角固定连接，有利于滑座位于气缸滑轨8上移动，第二安装板26的另一侧分别与安装盒7的一侧中心处固定连接，安装盒7的内部一侧分别固定安装有限位杆6，限位杆6上滑动安装有滑块5，滑块5上嵌入安装的滚珠螺母与丝杆19配合连接，丝杆19的底端与安装盒7的内部底端嵌入安装的轴承套接，丝杆19的顶端与升降电机22的输出端固定连接，升降电机22固定安装在安装盒7的内部顶端，有利于通过安装的升降电机22的转动带动丝杆19的转动，进而使滑块5位于限位杆6上移动，滑块5的底端中心处与固定柱35的一端固定连接，固定柱35的另一端贯穿安装盒7的底端中心处开设的通孔与第二连接块18的顶端中心处固定连接，第二连接块18的底端安装有机械手主体1。
当使用该装置时，人工首先使第一限位柱25位于固定板3的内部，第三限位柱31位于第一限位板4的内部，第二限位柱29位于第三限位板34的内部，第四限位柱33位于第二限位板28的内部，随后通过旋转螺母块202使螺母块202位于螺杆205上移动，进而带动移动环201和卡杆204位于螺杆205上移动，随着卡杆204的移动，进而对固定板3和第一限位板4之间以及第二限位板28和第三限位板34之间进行限位固定，利用安装的固定组件2分别使第二安装板26与移动管15之间相对固定，以及安装盒7与安装架9之间相对固定，从而改变了传统中采用螺栓固定的方式，便于后期的维修以及更换，随后使旋转底座17与固定物固定连接，随后通过打开升降气缸13带动移动管15的移动，且随着移动管15的移动带动限位环20上安装的卡块21位于限位管14的侧面四角开设的通孔内部滑动，同时利用移动管15的移动带动固定组件2和机械手主体1的移动，进而随着机械手主体1的移动调节机械手主体1的底端与旋转底座17的底端之间的距离，当调节完成后即可关闭升降气缸13，随后通过打开旋转气缸12、升降电机22以及气缸滑轨8中安装气缸，从而带动转动轴11和安装架9的转动，随着安装架9的转动带动机械手主体1的转动，以及利用气缸滑轨8中气缸的打开带动气缸滑轨8上安装的滑座的移动，从而带动安装盒7和机械手主体1的转动，随后利用升降电机22的打开带动丝杆19的转动，且滑块5中安装的滚珠螺母与丝杆19配合连接，进而使滑块5位于限位杆6上移动，且随着滑块5的移动分别带动固定柱35的移动，进而带动第二连接块18和机械手主体1的移动，从而调节机械手主体1和转运物之间的位置关系，进而利用安装的机械手主体1对转运物进行夹紧，然后对转运物进行转运即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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