具体实施方式

(硬件构成)

以下，使用图1～图11，对本发明中的第1实施方式进行说明。图1所示的车载系统40包括总线42，在总线42分别连接有进行互不相同的控制的多个电子控制单元及多个传感器单元。此外，图1仅示出了车载系统40中的与本发明相关的一部分。各个电子控制单元是包括CPU、存储器及非易失性的存储部的控制单元，以下，称作ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。连接于总线42的多个ECU中包括电子镜ECU22。

在电子镜ECU22，分别连接有左侧后方相机12、右侧后方相机14、后方相机16、电子镜显示器18及相机收纳ACT(致动器)20。上述电子镜ECU22、左侧后方相机12、右侧后方相机14、后方相机16、电子镜显示器18及相机收纳ACT20构成了电子镜装置10，电子镜装置10是车辆用周边监视装置的一例。此外，电子镜装置10中的电子镜显示器18是显示部的一例。

如图3所示，大致长方体形状且顶端部为圆弧状的相机支承体32L的基部，以该相机支承体32L的顶端部向车辆外侧突出的方式，安装于车辆的左侧门(前侧门，图示省略)的车辆上下方向中间部的车辆前侧端部。在相机支承体32L的顶端部附近安装有左侧后方相机12，左侧后方相机12的拍摄光轴(镜头)朝向车辆的左侧后方，对车辆的左侧后方进行拍摄。相机支承体32L能够在车辆前后方向上转动，通过相机收纳ACT20的驱动力，向相机支承体32L的长方向大致沿着车辆的外侧面的收纳位置、或者左侧后方相机12对车辆的左侧后方进行拍摄的恢复位置转动。

关于左侧后方相机12，其镜头被设为固定焦点，也未设置变更拍摄光轴的朝向的机构，在相机支承体32L位于恢复位置的状态下，对图4所示的一定的拍摄范围62进行拍摄。另外，在本实施方式中，将投影到车辆50的后方的假想投影面66上的车辆左侧的侧后方图像62A设为利用左侧后方相机12拍摄到的侧后方图像。另外，左侧后方相机12的拍摄范围62与后方相机16的拍摄范围60部分重叠，将侧后方图像62A中的、与投影到假想投影面66上的后方相机16的后方图像60A重叠的侧后方重叠区域设为62A1并示于图4。

另外，在车辆的右侧门(前侧门，图示省略)的车辆上下方向中间部的车辆前侧端部，安装有与相机支承体32L左右对称的形状的相机支承体32R的基部。在相机支承体32R的顶端部附近安装有右侧后方相机14，右侧后方相机14的拍摄光轴(镜头)朝向车辆的右侧后方，对车辆的右侧后方进行拍摄。相机支承体32R也能够在车辆前后方向上转动，通过相机收纳ACT20的驱动力，向相机支承体32R的长方向大致沿着车辆的外侧面的收纳位置、或者右侧后方相机14对车辆的右侧后方进行拍摄的恢复位置转动。

关于右侧后方相机14，其镜头被设为固定焦点，也未设置变更拍摄光轴的朝向的机构，在相机支承体32R位于恢复位置的状态下，对图4所示的一定的拍摄范围64进行拍摄。另外，在本实施方式中，将投影到车辆50的后方的假想投影面66上的车辆右侧的侧后方图像64A设为利用右侧后方相机14拍摄到的侧后方图像。另外，右侧后方相机14的拍摄范围64与后方相机16的拍摄范围60部分重叠，将侧后方图像64A中的、与投影到假想投影面66上的后方相机16的后方图像60A重叠的侧后方重叠区域设为64A1并示于图4。

后方相机16配置于车辆50(参照图4)的后部，拍摄光轴(镜头)朝向车辆的后方，对车辆50的后方进行拍摄。此外，后方相机16的配置位置只要是能够对车辆50的后方进行拍摄的位置即可，既可以配置于车辆50的后端部(例如后保险杠附近)，也可以配置成隔着后窗挡风玻璃对车辆50的后方进行拍摄。关于后方相机16，其镜头被设为固定焦点，也未设置变更拍摄光轴的朝向的机构，对图4所示的一定的拍摄范围60进行拍摄。在本实施方式中，将投影到车辆50的后方的假想投影面66上的中央的后方图像60A设为利用后方相机16拍摄到的后方图像。另外，将后方图像60A中的、与投影到假想投影面66上的车辆左侧的侧后方图像62A和车辆右侧的侧后方图像64A重叠的区域设为后方重叠区域60A1并示于图4。

另外，在车辆的仪表板的中央部设置有中央监视器34，在从中央监视器34向车辆上方隔有间隔的位置设置有电子镜显示器18。电子镜显示器18，通过电子镜ECU22，显示对由左侧后方相机12拍摄到的左侧后方图像(动态图像)、由右侧后方相机14拍摄到的右侧后方图像(动态图像)以及由后方相机16拍摄到的后方图像(动态图像)实施后述的合成处理而合成的图像。

如图1所示，电子镜ECU22包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)24、ROM(Read Only Memory：只读存储器)26、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)28以及存储设备30。

CPU24是中央运算处理单元，执行各种程序，对各部进行控制。即，CPU24从ROM26或存储设备30读出程序，将RAM28作为作业区域而执行程序。

(功能构成)

图2是示出电子镜ECU22的功能构成的框图。如该图所示，电子镜ECU22具有侧后方拍摄部220、后方拍摄部230、检测部240、判定部250、显示控制部260。各功能构成通过读出存储于ROM26或存储设备30中的执行程序，并执行该执行程序来实现。

侧后方拍摄部220通过左侧后方相机12和右侧后方相机14以动态图像的方式对车辆50的左右的侧后方进行拍摄，将拍摄到的侧后方图像向检测部240及显示控制部260输出。

后方拍摄部230通过后方相机16以动态图像的方式对车辆50的后方进行拍摄，将拍摄到的后方图像向检测部240及显示控制部260输出。

检测部240对侧后方图像62A、64A和后方图像60A进行解析，检测在侧后方图像62A、64A中的与后方图像60A重叠的侧后方重叠区域62A1、64A1、及后方图像60A中的与侧后方图像62A、64A重叠的左右的后方重叠区域60A1存在的物标。并且，将与检测出的物标有关的信息向判定部250输出。此外，检测部240可以构成为，基于将车辆50的后方作为检测范围的雷达等的检测结果，检测在与侧后方重叠区域62A1、64A1及后方重叠区域60A1对应的区域内存在的物标。

判定部250基于从检测部240输出的与物标有关的信息，判定在侧后方重叠区域62A1、64A1及后方重叠区域60A1存在的物标中，是否包括仅在侧后方重叠区域62A1、64A1及后方重叠区域60A1的任一方中识别出的特定物标。该判定部250例如对侧后方图像62A、64A和后方图像60A进行解析，通过将在侧后方图像62A、64A中检测出的物标与在后方图像60A中检测出的物标进行对比来进行判定。

显示控制部260具有生成对从侧后方拍摄部220及后方拍摄部230输出的侧后方图像62A、64A和后方图像60A实施合成处理而得到的图像，并显示于电子镜显示器18的功能。另外，该合成处理的例程中，包括作为子例程的重叠处理(参照图6)，即，在检测出向车辆50的侧后方接近的侧后方接近车辆52(参照图7)或向车辆50的后方接近的后方接近车辆54(参照图8)的情况下，在侧后方图像及后方图像中重叠地显示特定物标显示像。

(作用及效果)

接着，使用图4及图5对第1实施方式的作用、和电子镜ECU22使电子镜显示器18显示利用左右的侧后方相机12、14拍摄到的侧后方图像和利用后方相机16拍摄到的后方图像的合成处理进行说明。以下对该合成处理进行具体说明：电子镜ECU22提取由左侧后方相机12及右侧后方相机14拍摄到的假想投影面66上的侧后方图像62A、64A。

在下一步骤中，电子镜ECU22提取与从由后方相机16拍摄到的假想投影面66上的后方图像60A中删除了左右的后方重叠区域60A1后的提取区域60A2相当的图像。

在下一步骤中，电子镜ECU22将侧后方图像62A合成到提取区域60A2的左侧，将侧后方图像64A合成到提取区域60A2的右侧而生成单个图像。

在下一步骤中，电子镜ECU22使电子镜显示器18显示被合成为单个图像的侧后方图像62A、64A及提取区域60A2。将通过上述合成处理而显示于电子镜显示器18的图像的一例示于图5。

如图5所示，显示于电子镜显示器18的图像，通过在假想投影面66上从后方图像60A删除左右的后方重叠区域60A1而生成提取区域60A2的图像，将侧后方图像和后方图像合成处理成单个图像来生成。由此，显示于电子镜显示器18的侧后方图像和后方图像成为顺滑连续的图像，能够使电子镜显示器18显示与观察车辆50的后方的情况相接近的图像。其结果，识别后述的特定物标时的乘员的负担减低，电子镜显示器18的视觉确认性提高。

在下一步骤中，电子镜ECU22判定是否存在向车辆50的侧后方接近的侧后方接近车辆52(参照图7)或向车辆50的后方接近的后方接近车辆54(参照图8)。此外，侧后方接近车辆52及后方接近车辆54例如能够通过对侧后方图像62A、64A及后方图像60A进行解析来进行检测，能够基于侧后方图像62A、64A及后方图像60A所包括的与侧后方接近车辆52或后方接近车辆54对应的图像区域的尺寸是否为预定值以上，判定是否在比较近的距离内存在侧后方接近车辆52、后方接近车辆54。另外，有无侧后方接近车辆52或后方接近车辆54的判定，例如也可以基于将车辆50的后方作为检测范围的雷达等的检测结果来判定。在该情况下，能够更加准确地判定车辆50与侧后方接近车辆52或后方接近车辆54的距离。

在上述判定为否的情况下，即在判定为侧后方接近车辆52和后方接近车辆54均不存在的情况下，返回合成处理步骤的开始，反复进行上述步骤。在此期间，继续进行将侧后方图像和后方图像合成后的单个图像的生成·显示。

另一方面，作为一例，如图7所示，在车辆50的右侧侧后方存在侧后方接近车辆52的情况下，上述步骤的判定为是，执行在上述合成处理中作为子例程而包括的重叠处理(参照图6)。如图7所示，在侧后方接近车辆52正在车辆50的右侧侧后方行驶的情况下，因侧后方接近车辆52而在右侧后方相机14的侧后方图像64A中产生第1盲区70。在该第1盲区70中包括右侧后方相机14的侧后方重叠区域64A1。因此，在右侧后方相机14的侧后方重叠区域64A1中存在二轮车56的情况下，二轮车56被侧后方接近车辆52遮挡而不会出现在电子镜显示器18的侧后方图像中(参照图9)。由此，有可能无法由对电子镜显示器18进行视觉确认的乘员识别出二轮车56的存在，所以，例如，在车辆50想要在侧后方接近车辆52的后方向右侧的车道进行车道变更的情况下，与二轮车56接触的危险性升高。因而，在以后的重叠处理中，如后述那样，生成·显示将与二轮车56对应的特定物标显示像M重叠地显示于侧后方图像而得到的图像。

另外，作为一例，如图8所示，在车辆50的后方存在后方接近车辆54的情况下，上述步骤的判定为是，同样执行重叠处理。如图8所示，在后方接近车辆54正在车辆50的后方行驶的情况下，因后方接近车辆54而在后方相机16的后方图像60A中产生第2盲区72。在该第2盲区72中包括后方相机16的后方重叠区域60A1。因此，在车辆50的右侧的后方重叠区域60A1存在二轮车56的情况下，二轮车56因后方接近车辆54而在电子镜显示器18的后方图像中没有被视觉确认出，在侧后方图像中，存在以由后方接近车辆54遮挡一部分的状态被视觉确认出的情况(参照图10)。由此，可能无法由对电子镜显示器18进行视觉确认的乘员识别出二轮车56的存在，所以，在车辆50想要向右侧的车道进行车道变更的情况下，与二轮车56接触的危险性升高。因而，通过重叠处理，生成·显示在后方图像中重叠地显示与二轮车56对应的特定物标显示像M而得到的图像。

具体地说，如图6所示，在步骤S100中，电子镜ECU22检测在左右的侧后方图像62A、64A的侧后方重叠区域62A1、64A1及后方图像60A的左右的后方重叠区域60A1存在的物标。

在下一步骤S101中，电子镜ECU22判定在侧后方重叠区域62A1、64A1及后方重叠区域60A1中检测出的物标中，是否包括仅在车辆50的左侧的侧后方重叠区域62A1和后方重叠区域60A1的任一方中视觉确认出的特定物标、及仅在车辆50的右侧的侧后方重叠区域64A1和后方重叠区域60A1的任一方中视觉确认出的特定物标。在步骤S101的判定为是的情况下移向步骤S102。另外，在步骤S101的判定为否的情况下结束重叠处理而返回合成处理的步骤。

作为一例，在如上述的图7那样，侧后方接近车辆52正在车辆50的右侧的侧后方行驶的情况下，二轮车56存在于因侧后方接近车辆52而产生的第1盲区70，所以，在右侧后方相机14拍摄到的侧后方图像64A中没有视觉确认出。因此，在步骤S100中，通过侧后方图像64A和后方图像60A的图像识别，没有从与车辆50的右侧后方相机14对应的侧后方重叠区域64A1检测(视觉确认)出物标(二轮车56)的存在，另一方面，从与后方相机16对应的右侧的后方重叠区域60A1检测(视觉确认)出二轮车56作为物标。然后，在下一步骤S101中，在步骤S100中检测出的二轮车56被设为仅在后方重叠区域60A1这一方中视觉确认出的特定物标。因此，在步骤S101中，电子镜ECU22判定为在步骤S100中检测出的物标(在图7的例子中仅为二轮车56)中包括特定物标(二轮车56)。

另外，在如图8那样，后方接近车辆54正在车辆50的后方行驶的情况下，二轮车56存在于因后方接近车辆54而产生的第2盲区72，所以在后方相机16的后方图像60A中没有视觉确认出。因此，在步骤S100中，通过与右侧后方相机14对应的侧后方图像64A和后方图像60A的图像识别，从侧后方重叠区域64A1检测(视觉确认)出物标(二轮车56)的存在，另一方面，没有从后方重叠区域60A1检测(视觉确认)出物标的存在。然后，在下一步骤S101中，在步骤S100中检测出的二轮车56被设为仅在侧后方重叠区域64A1这一方中视觉确认出的特定物标。因此，在步骤S101中，电子镜ECU22判定为在步骤S100中检测出的物标(在图9的例子中仅为二轮车56)中包括特定物标(二轮车56)。

在步骤S102中，电子镜ECU22判定特定物标是否正在向车辆50接近。步骤S102的判定，可以通过判定是否在识别出特定物标的侧后方图像62A、64A或后方图像60A中存在与特定物标(在图7、图8中为二轮车56)相当的区域、且该区域的尺寸伴随于时间经过而变大来实现。此外，也可以基于将包括车辆50的侧后方的范围作为检测范围的雷达等的检测结果来判定。

若步骤S102的判定为是，则移向步骤S103。另外，在步骤S102的判定为否的情况下，结束重叠处理而返回合成处理的步骤。在步骤S103中，电子镜ECU22在没有视觉确认出特定物标的侧后方图像或后方图像中重叠与特定物标对应的特定物标显示像，并显示于电子镜显示器18。

作为一例，在图7所示的状况下，电子镜ECU22，生成针对没有视觉确认出作为特定物标的二轮车56的右侧后方相机14所对应的侧后方图像64A，重叠地显示与在右侧的后方重叠区域60A1中视觉确认出的二轮车56对应的特定物标显示像M而得到的图像。然后，如图9所示，电子镜ECU22将生成的侧后方图像显示于电子镜显示器18。特定物标显示像M例如作为包围特定物标(二轮车56)的框线而显示。

特定物标显示像M重叠地显示于在侧后方图像64A中出现的侧后方接近车辆52。由此，对电子镜显示器18进行视觉确认的乘员能够识别出在侧后方接近车辆52的后方侧存在二轮车56的情况。

另一方面，在图8所示的状况的情况下，电子镜ECU22，生成针对没有视觉确认出作为特定物标的二轮车56的后方相机16所对应的后方图像60A，重叠地显示与在右侧的侧后方相机14的侧后方重叠区域64A1中视觉确认出的二轮车56对应的特定物标显示像M而得到的图像。然后，如图10所示，电子镜ECU22将生成的后方图像显示于电子镜显示器18。

特定物标显示像M重叠地显示于在后方处理图像中出现的后方接近车辆54。由此，对电子镜显示器18进行视觉确认的乘员能够识别出向后方接近车辆54的侧后方接近的二轮车56的存在。

此外，特定物标显示像M也可以是预定的图标。另外，也可以构成为，使所显示的特定物标显示像闪烁，随着特定物标与车辆50的距离接近而闪烁的次数增加。另外，也可以如图11所示的一例那样，提取与在侧后方图像62A、64A或后方图像60A中识别出的特定物标(二轮车56)对应的部分的图像来作为特定物标显示像M。另外，构成该特定物标显示像M的图像，也可以以视觉确认性比电子镜显示器18所显示的其他图像的视觉确认性低的方式作为透视的图像而生成。

〔第2实施方式〕

以下，使用图12～图15，对本发明中的第2实施方式进行说明。此外，关于与前述的第1实施方式相同的构成部分，标注同一编号并省略其说明。该第2实施方式的车载系统80的基本构成与第1实施方式是同样的，其特征在于“利用左侧后方相机12、右侧后方相机14、后方相机16拍摄到的侧后方图像及后方图像单独显示于多个显示部”这一点(参照图14)。

(硬件构成)

即，车载系统80具备由电子镜ECU92、左侧后方相机12、右侧后方相机14、后方相机16、电子镜显示器94及相机收纳ACT20构成的电子镜装置90。另外，作为显示部的电子镜显示器94具备左显示器94A、右显示器94B及中央显示器94C。左显示器94A显示利用左侧后方相机12拍摄到的图像。右显示器94B显示利用右侧后方相机14拍摄到的图像。中央显示器94C显示利用后方相机16拍摄到的图像。

(功能构成)

图13是示出电子镜ECU92的功能构成的框图。显示控制部960提取图4所示的假想投影面66上的左右的侧后方图像62A、64A，分别显示于左显示器94A及右显示器94B。也就是说，显示控制部960将包括侧后方重叠区域62A1、64A1的侧后方图像62A、64A作为侧后方图像显示于电子镜显示器94。

另外，显示控制部960提取图4所示的假想投影面66上的后方图像60A，显示于中央显示器94C。也就是说，显示控制部960将包括后方重叠区域60A1的后方图像60A作为后方图像显示于电子镜显示器94。

另外，显示控制部960与上述第1实施方式的显示控制部260同样地，执行图6所示的重叠处理。此外，侧后方拍摄部920、后方拍摄部930、检测部940、判定部950是与第1实施方式的侧后方拍摄部220、后方拍摄部230、检测部240、判定部250同样的功能，所以省略说明。

(作用及效果)

上述构成的电子镜装置90，除了侧后方处理图像和后方图像单独显示这一点以外，与第1实施方式的电子镜装置10同样地构成，所以能够得到与第1实施方式同样的效果。

另外，如图14所示，车室内的乘员能够观察假想投影面66上的包括左右的侧后方重叠区域62A1、64A1的侧后方图像62A、64A和假想投影面66上的包括左右的后方重叠区域60A1的后方图像60A。因而，观察电子镜显示器94的乘员能够大范围地识别车辆后方的周边状况。此外，作为一例，图14的示意图是在图7所示的状况下，显示于电子镜显示器94的侧后方图像和后方图像。

另外，在本实施方式中，在由左显示器94A、右显示器94B及中央显示器94C构成的电子镜显示器94，显示特定物标(二轮车56)和与之对应的特定物标显示像M双方。因而，通过在多个显示器视觉确认特定物标的图像和特定物标显示像M，能够明确地识别特定物标的位置。其结果，电子镜显示器94的视觉确认性提高。

此外，在如本实施方式那样，在电子镜显示器94显示特定物标(二轮车56)和与之对应的特定物标显示像M双方的情况下，也可以如图15所示的一例那样，在特定物标(二轮车56)的图像重叠地显示与特定物标显示像M同样的显示像。由此，即便在特定物标和特定物标显示像分别显示于不同的显示器的情况下，乘员也能够通过观察同样的显示而迅速识别出是与同一物标有关的信息。

在上述第1实施方式中构成为，假想投影面66上的左侧后方相机12的侧后方图像62A和右侧后方相机14的侧后方图像64A作为本发明的侧后方图像显示于电子镜显示器18，从后方相机16的后方图像60A中删除了左右的后方重叠区域60A1后的提取区域60A2作为本发明的后方图像显示于电子镜显示器18。但是，本发明不限于此，也可以构成为，将从侧后方图像62A、64A中删除侧后方重叠区域62A1、64A1而提取出的图像作为本发明的侧后方图像显示于电子镜显示器18，将假想投影面66上的后方图像60A作为本发明的后方图像显示于电子镜显示器18。