具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

根据本申请的一方面，本申请首先提供一种车辆后视镜控制方法。此处的车辆即可以是商用车，比如卡车等专用车辆；还可以是轿车等乘用车。现有的车辆中后视镜横向突出车体较多，车辆在窄路难以进行会车，车辆在通过收费站时，则使驾驶员难以接近人工收费窗口，降低了车辆的通过性能。本申请提供的车辆后视镜控制方法则可以使车辆能够智能识别场景和环境，根据周围环境状况自动控制车辆的后视镜进行折叠或展开，从而提高了车辆的通过性能。

图1为本申请一示例性实施例中车辆后视镜控制方法的流程图。本申请提供的车辆后视镜控制方法可以由设置在车辆中的控制模块执行。如图1所示，本申请提供的车辆后视镜控制方法包括以下步骤：

步骤110，获取车辆的外部环境信息。

车辆的外部环境信息可以包括各种与车辆的地理空间有关的信息，比如可以包括车辆对外部环境的视觉信息、车辆与目标障碍物的距离信息等，还可以包括车辆的位置信息。车辆对外部环境的视觉信息可以包括车辆对目标障碍物的视觉信息、车辆对车道指示标志的视觉信息等。

目标障碍物可以是各种能靠近车辆的后视镜的障碍物。比如，当车辆会车时，目标障碍物是与车辆进行会车的对方车辆；当车辆通过收费站的人工收费车道时，目标障碍物是收费站岗亭。

可以在车辆上设置信息采集模块，以获取车辆的外部环境信息。比如，可以设置摄像头、雷达和导航模块。通过摄像头可以获取车辆对外部环境的视觉信息；通过雷达和摄像头可以获取车辆与目标障碍物的距离信息，此处的雷达可以是普通雷达，也可以是激光雷达；通过导航模块可以获得车辆的位置信息。另外，也可以通过设置其他类型的单元或模块来获取车辆的外部环境信息，比如可以通过超声波传感器来获得车辆与目标障碍物的距离信息。

步骤120，根据所述外部环境信息控制所述车辆的后视镜折叠或展开。

步骤110和步骤120可以先后执行，也可以交替执行，甚至还可以同时执行。

可以设置一个与车辆的后视镜相连的驱动机构，以控制车辆的后视镜折叠或展开。比如，驱动机构可以为后视镜折叠电机，也可以为液压或气动机构。

可以同时控制车辆两侧的后视镜折叠或展开，也可以仅控制位于车辆一侧的后视镜进行折叠或展开。比如，可以仅控制靠近车辆的主驾驶室一侧的后视镜进行折叠或展开。

图2为根据图1实施例示出的一实施例的步骤120的细节的流程图。在本实施例中，外部环境信息包括车辆对外部环境的视觉信息和车辆与目标障碍物的距离信息。如图2所示，步骤120可以包括以下步骤：

步骤122，若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆靠近目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜折叠。

在利用摄像头获得视觉信息后，可以先利用机器学习模型或深度学习模型识别出目标障碍物，然后利用雷达确定车辆与目标障碍物的距离信息。

当根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆靠近目标障碍物时，说明车辆的后视镜容易碰到目标障碍物或者需要将车辆远离目标障碍物，为了避免车辆的后视镜碰到目标障碍物或者为了使车辆接近目标障碍物，需要将车辆的后视镜折叠。

图3为根据图2实施例示出的一实施例的步骤122之前步骤的流程图。在本实施例中，外部环境信息还包括车辆的位置信息。如图3所示，在步骤122之前还包括：

步骤121，根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否在预定行驶区域内。

可以利用导航模块获取车辆的位置信息并根据位置信息确定车辆所在区域。导航模块可以包括卫星定位模块(如GPS模块)和电子地图。

在判断所述车辆在预定行驶区域内的情况下执行步骤122。

在本步骤中，通过先根据车辆的位置信息判断车辆是否在预定行驶区域内，使得车辆可以提前获得车辆所在区域的环境情况，从而为发出折叠后视镜的指令做好准备，使车辆控制后视镜进行折叠的时机更加准确。

在本申请的一些实施例中，所述若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆靠近目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜折叠，包括：

若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆与目标障碍物之间的距离在第一预定距离以下，则获取所述车辆的当前车速；

判断所述车辆的当前车速是否在第一预定车速以下；

如果是，则判断所述车辆靠近目标障碍物，并控制所述车辆的后视镜折叠。

第一预定距离可以为5m，第一预定车速可以为20km/h。

在车辆与目标障碍物之间的距离足够近并且车辆的当前车速足够低时，说明车辆正在靠近目标障碍物，此时控制车辆的后视镜折叠可以使车辆进一步靠近目标障碍物，提升车辆的通过性能。

步骤123，若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆远离目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜展开。

当判断车辆远离目标障碍物时，为了车辆的后视镜能够正常使用，将车辆的后视镜展开。

步骤122和步骤123并没有具体的先后顺序，实际情况下，两个步骤可以交替执行。

在本申请的一些实施例中，所述预定行驶区域为工地区域，所述目标障碍物为与所述车辆进行会车的对方车辆，所述若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆远离目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜展开，包括：

获取所述车辆的当前车速；

如果所述车辆的当前车速超过第二预定车速且根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆的驾驶室已错开所述对方车辆的车尾，则控制所述车辆的后视镜展开。

第二预定车速也可以为20km/h，此时第二预定车速与第一预定车速相同；第二预定车速也可以与第一预定车速不同。

根据视觉信息和距离信息可以得到车辆和对方车辆之间的距离及方位关系，进而能够判断车辆的驾驶室是否错开对方车辆的车尾。

在车辆的当前车速超过第二预定车速并且车辆的驾驶室已错开对方车辆的车尾时，说明会车完毕，此时为了使用户能够正常使用车辆的后视镜，将车辆的后视镜展开。

在本申请的一些实施例中，所述预定行驶区域为收费站区域，所述目标障碍物为收费站内的栏杆，所述若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆远离目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜展开，包括：

获取所述车辆的当前车速；

如果所述车辆的当前车速超过第四预定车速且根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆已经过所述栏杆，则控制所述车辆的后视镜展开。

第四预定车速可以为10km/h。第四预定车速可以与第二预定车速及/或第一预定车速相同，也可以与第二预定车速及第一预定车速均不同。

收费站内的栏杆即收费站内控制车辆通行的栏杆机上栏杆。比如，当根据视觉信息判断栏杆的位置从位于车辆前侧变为位于车辆后侧且与栏杆的距离由小变大时，说明车辆已经过栏杆。

当车辆未经过栏杆时，说明车辆需要靠近收费站的人工窗口，此时控制车辆的后视镜进行折叠，可以使得驾驶员在车内便可以接近人工窗口；在车辆已经过栏杆的情况下，说明已缴费完毕，为了使在正常车辆的行驶过程中用户可以使用后视镜，需要将已折叠的车辆的后视镜展开。

在本申请的一些实施例中，对应于上述实施例，在若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆与目标障碍物之间的距离在第一预定距离以下，则获取所述车辆的当前车速之前，所述方法还包括：

判断所述车辆是否进入人工收费车道，其中，若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆与目标障碍物之间的距离在第一预定距离以下，则获取所述车辆的当前车速是在判断所述车辆进入人工收费车道的情况下进行的。

可以通过获取车辆的位置信息，并根据车辆的位置信息来判断车辆是否进入人工收费车道。

通过预先判断车辆是否进入人工收费车道，在车辆进入人工收费车道时再进行接下来的判断，可以针对车辆进出收费站这一场景进行有目的性的准备，使车辆控制后视镜进行折叠和展开的时机更加准确。

在本申请的一些实施例中，获取视觉信息和距离信息是在判断所述车辆进入人工收费车道或者判断所述车辆在预定行驶区域内的情况下进行的。

在本实施例中，通过在车辆进入人工收费车道或者车辆在预定行驶区域内才获取视觉信息和距离信息，减少了采集视觉信息和距离信息的数据量，从而节约了资源开销。

在本申请的一些实施例中，所述预定行驶区域为收费站区域，所述目标障碍物为收费站岗亭，所述若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆靠近目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜折叠，包括：

根据所述视觉信息和/或所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否通过ETC车道；

如果否，则获取所述车辆的当前车速；

如果所述车辆的当前车速在第三预定车速以下且根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆与收费站岗亭之间的距离在第二预定距离以下，则判断所述车辆靠近目标障碍物，并控制所述车辆的后视镜折叠；

所述若根据所述视觉信息和所述距离信息判断所述车辆远离目标障碍物，则控制所述车辆的后视镜展开，包括：

若根据所述距离信息判断所述车辆与收费站岗亭之间的距离超过第三预定距离，则控制所述车辆的后视镜展开。

比如，通过视觉信息识别出通过的车道不具有ETC标志，可以确定车辆通过的车道不是ETC车道。再比如，通过GPS模块结合电子地图精确确定车辆所通过的车道是否为ETC车道。

第三预定车速可以为20km/h，第三预定车速可以与第一预定车速及/或第二预定车速相同，也可以与第一预定车速和第二预定车速不同。第二预定距离和第三预定距离可以都为0.5m，第二预定距离和第三预定距离可以相同，也可以不同。

当判断车辆通过人工收费车道后，再判断车辆的当前车速在第三预定车速以下并且车辆与收费站岗亭之间的距离在第二预定距离以下，说明车辆正靠近收费站岗亭，为使驾驶员在车内能够接近岗亭的人工窗口，需将车辆的后视镜折叠；当车辆与收费站岗亭之间的距离超过第三预定距离时，说明车辆已远离收费站岗亭，为了使用户能正常使用后视镜，需要控制车辆的后视镜展开。

图4为本申请另一示例性实施例中车辆后视镜控制方法的流程图。请参见图4，其示出了车辆会车时的车辆后视镜控制方法，具体包括以下过程：进入会车程序，判断车辆是否在工地区域，如果是，则判断与前车的距离是否在5m以下，否则不折叠后视镜；如果与前车的距离在5m以下，则判断当前车速是否在20km/h以下，否则不折叠后视镜；如果当前车速在20km/h以下，则折叠后视镜，否则不折叠后视镜；在将后视镜折叠后，判断当前车速大于20km/h且驾驶室已错开对方车辆的车尾是否成立，如果是，则展开后视镜，否则，不展开后视镜。

因此，通过上述过程，实现了车辆在与其他车辆会车时折叠后视镜，并在会车结束时展开后视镜，增加了车辆的通过性能，提高了车辆会车的便捷性。

图5为本申请另一示例性实施例中车辆后视镜控制方法的流程图。请参见图5，其示出了车辆通过收费站时的车辆后视镜控制方法，具体包括以下过程：在车辆进入收费站后，判断车辆是否通过ETC车道，如果是，则判断栏杆是否自动抬起，否则，判断当前车速是否在20km/h以下；如果栏杆自动抬起，说明车辆驶入正常的ETC车道，此时不折叠后视镜，如果栏杆不自动抬起，说明车辆驶入了具备ETC车道功能的人工收费车道，此时也判断当前车速是否在20km/h以下；如果当前车速在20km/h以下，则判断车辆与收费站岗亭的横向距离是否在0.5m以下，否则不折叠后视镜；如果车辆与收费站岗亭的横向距离在0.5m以下，说明车辆正靠近收费站岗亭，则折叠后视镜，否则不折叠后视镜；在将后视镜折叠后，判断车辆与收费站岗亭的横向距离是否超过0.5m，如果是，则说明车辆已远离收费站岗亭，此时展开后视镜，否则，不展开后视镜。

因此，通过上述过程，实现了车辆在通过人工收费车道并靠近收费站岗亭时折叠后视镜，使驾驶员在车内能够接近岗亭的人工窗口，并在远离收费站岗亭时展开后视镜，使后视镜可以被正常使用，提高了车辆通过收费站时的便捷性。

根据本申请的另一方面，本申请还提供一种车辆后视镜控制系统。

图6为本申请一示例性实施例中车辆后视镜控制系统的框图。请参见图6，车辆后视镜控制系统600包括：

驱动机构610，用于驱动所述车辆的后视镜折叠或展开；

控制模块620，与所述驱动机构通讯连接，用于获取车辆的外部环境信息，并根据所述外部环境信息控制所述驱动机构动作，以使所述车辆的后视镜折叠或展开；

摄像头630，与所述控制模块通讯连接，用于采集所述车辆对目标障碍物的视觉信息，并将所述视觉信息作为外部环境信息传输至所述控制模块；

雷达640，与所述控制模块通讯连接，用于采集所述车辆与目标障碍物的距离信息，并将所述距离信息作为外部环境信息传输至所述控制模块。

在本申请的一些实施例中，请参见图6，车辆后视镜控制系统600还包括：

导航模块650，与所述控制模块通讯连接，用于采集所述车辆的位置信息，并将所述位置信息作为外部环境信息传输至所述控制模块。

根据本申请的第三方面，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括如前所述的车辆后视镜控制系统。

根据本申请的第四方面，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的车辆后视镜控制方法。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离本申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。