具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

请参阅图1～图6，本发明提供一种沟道越障AGV小车：

包括支撑组件1、两组越障组件2、控制组件3和存放组件4，所述支撑组件1包括车体11和两组驱动轮12，两组所述驱动轮12与所述车体11转动连接，并位于所述车体11的两侧；所述越障组件2包括转杆21、动力单元22、支撑杆23和履带24，所述转杆21与所述车体11转动连接，并位于所述驱动轮12的一侧，所述动力单元22与所述转杆21连接，并位于所述转杆21的一侧，所述支撑杆23与所述动力单元22的伸缩杆固定连接，并位于所述车体11靠近所述驱动轮12的一侧，所述履带24与所述支撑杆23转动连接，并位于所述支撑杆23的一侧，两组所述越障组件2分别设置在两组所述驱动轮12的一侧；所述控制组件3包括电磁阀31、气泵32、控制器33和电源34，所述电磁阀31与两个所述动力单元22连通，并位于所述车体11的一侧，所述气泵32与所述电磁阀31连通，所述控制器33与所述电磁阀31、所述气泵32和所述驱动轮12连接，所述电源34与所述控制器33连接；所述存放组件4设置在所述车体11上。

在本实施方式中，所述动力单元22可以为气缸。两组所述驱动轮12都由轮毂电机制成，因此中间无需传动轴，可以留有空间安装所述越障组件2，所述转杆21可以相对所述车体11转动，使得与所述转杆21相连的所述动力单元22也可以转动，所述动力单元22可以带动所述支撑杆23靠近或者远离地面，使得所述履带24在靠近时可以顶起相应侧的所述驱动轮12，远离地面时又可以通过所述驱动轮12进行驱动。当小车遇到沟道时，驱动所述动力单元22使所述履带24将相应侧的所述驱动轮12顶起，然后由另一侧的驱动轮12提供动力，推动所述履带24经过沟道，通过后所述履带24远离地面，恢复驱动轮12进行驱动，当另一组驱动轮12遇到沟道时可以进行相同的操作以越过沟道，通过所述电磁阀31可以控制两个所述动力单元22的通断，具体为一个气缸导通则另一个气缸就关闭，所述气泵32可以通过所述电磁阀31对所述动力单元22供气，所述控制器33主要由单片机构成，通过所述电源34给整个装置供电，从而可以方便地越过密集柜地面设置的沟道而进行搬运作业，从而解决现有设备越障能力不好而无法正常工作的问题。

进一步的，所述控制组件3还包括两个超声波传感器35，两个所述超声波传感器35分别设置在两个所述越障组件2的一侧；所述越障组件2还包括位移传感器36，所述位移传感器36设置在所述支撑杆23上；所述控制器33包括接收模块331、处理模块332、驱动模块333和气动模块334，所述接收模块331与所述超声波传感器35和所述位移传感器36连接，所述处理模块332与所述接收模块331连接，所述驱动模块333与所述处理模块332连接，所述气动模块334与所述处理模块332连接。

在本实施方式中，所述超声波传感器35的型号为mic+25/F/TC，所述位移传感器36采用光电传感器或者磁致伸缩式位移传感器36，所述驱动模块333可以驱动所述驱动轮12，所述气动模块334可以对所述动力单元22、所述电磁阀31和所述气泵32进行控制。通过所述超声波传感器35可以检测到地面的距离，通过所述接收模块331接收这些传感信号，当距离变化超过预设阈值时，所述处理模块332主要由单片机构成，所述处理模块332可以判断遇到沟道，从而可以驱动所述电磁阀31和所述气动模块334控制相应侧的所述动力单元22运动而通过所述履带24顶起相应侧的驱动轮12，所述位移传感器36可以检测到与所述履带24连接的轴转动的圈数，从而可以换算得到履带24移动的位移，结合车身的长度，设置一个预设长度，可以计算当移动到预设长度时，沟道已经靠近另一驱动轮12，则可以直接控制松开当前动力单元22而对另一动力单元22进行充气而下方履带24，使得可以快速通过沟道，控制更加便捷。

进一步的，所述存放组件4包括支架41、存放板42、升降气缸43、两个支撑轨道44、滑动杆45和抓取爪46，所述支架41与所述车体11固定连接，并位于所述车体11的一侧，所述升降气缸43与所述支架41固定连接，并位于所述支架41远离所述车体11的一侧，所述存放板42与所述升降气缸43的伸缩杆转动连接，并位于所述升降气缸43的一侧，两个所述支撑轨道44固定设置在所述存放板42的两侧，所述滑动杆45与两个所述支撑轨道44滑动连接，并位于两个所述支撑轨道44之间，所述抓取爪46与所述滑动杆45固定连接，并位于所述滑动杆45的一侧；所述支架41包括架体411、减振弹簧412和稳定杆413，所述稳定杆413与所述车体11滑动连接，并位于所述车体11的一侧，所述架体411与所述稳定杆413固定连接，并与所述升降气缸43固定连接，所述减振弹簧412设置在所述升降气缸43和所述车体11之间；所述滑动杆45包括杆体451、齿轮452和驱动电机453，所述杆体451与所述支撑轨道44滑动连接，所述驱动电机453固定在所述杆体451上，所述齿轮452与所述驱动电机453的输出端固定连接，所述支撑轨道44具有齿条441，所述齿条441与所述齿轮452啮合；所述存放组件4还包括阻尼块47，所述阻尼块47与所述存放板42固定连接，并接触所述升降气缸43的伸缩杆。

在本实施方式中，通过所述支架41和所述升降气缸43对所述存放板42进行支撑，在所述存放板42内放置档案资料，通过所述升降气缸43可以上下控制所述存放板42的高度，所述滑动杆45可以在所述支撑轨道44的支撑下移动，然后通过所述抓取爪46对密集架上的档案进行抓取，以自动进行档案的取用。所述稳定杆413可以相对所述车体11滑动，并在所述车体11和所述升降气缸43之间设置有所述减振弹簧412，可以减少地面传递到所述存放架中的振动，使得所述存放架在移动过程中更加稳定。所述驱动电机453可以带动所述齿轮452转动，所述齿轮452在所述齿条441的支撑下可以反向带动所述杆体451在所述支撑滑轨上移动。所述阻尼块47用于增加所述存放板42与伸缩杆之间的阻力，使得所述存放板42在摆动过程中的动能可以逐渐被消耗，从而可以更快趋于平稳。

进一步的，所述抓取爪46包括安装板461、第一夹板462、第二夹板463和螺杆电机464，所述安装板461与所述滑动杆45固定连接，所述第一夹板462与所述安装板461固定连接，并位于所述安装板461的一侧，所述第二夹板463与所述安装板461滑动连接，并位于所述第一夹板462的一侧，所述螺杆电机464的螺杆与所述第一夹板462转动连接，并与所述第二夹板463螺纹连接；所述抓取爪46还包括两个斜板466，两个所述斜板466分别与所述第一夹板462和所述第二夹板463固定连接，并位于所述第一夹板462和所述第二夹板463的一侧。

在本实施方式中，通过所述螺杆电机464可以带动所述第二夹板463相对所述安装板461滑动而靠近所述第一夹板462，从而可以对档案进行夹紧固定，在所述第一夹板462和所述第二夹板463头部安装所述斜板466，可以使得更加方便插入档案之间的缝隙，更加方便取用，为了减少取用误差，还可以在所述安装板461上设置摄像头进行监控。

本发明的使用流程：两组所述驱动轮12都由轮毂电机制成，因此中间无需传动轴，可以留有空间安装所述越障组件2，所述转杆21可以相对所述车体11转动，使得与所述转杆21相连的所述动力单元22也可以转动，所述动力单元22可以带动所述支撑杆23靠近或者远离地面，使得所述履带24在靠近时可以顶起相应侧的所述驱动轮12，远离地面时又可以通过所述驱动轮12进行驱动。当小车遇到沟道时，驱动所述动力单元22使所述履带24将相应侧的所述驱动轮12顶起，然后由另一侧的驱动轮12提供动力，推动所述履带24经过沟道，通过后所述履带24远离地面，恢复驱动轮12进行驱动，当另一组驱动轮12遇到沟道时可以进行相同的操作以越过沟道，通过所述电磁阀31可以控制两个所述动力单元22的通断，所述气泵32可以通过所述电磁阀31对所述动力单元22供气，所述控制器33主要由单片机构成，通过所述电源34给整个装置供电，从而可以方便地越过密集柜地面设置的沟道而进行搬运作业，从而解决现有设备越障能力不好而无法正常工作的问题。

实施例2

本实施例与实施例1的技术方案大致相同，此处不再赘述，唯一的区别点在于所述驱动单元22还可以是螺杆电机与滑块的配合，以对所述支撑杆23进行驱动。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。