具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

参照附图1-图9所示，本实施例的一种铺粉3D打印基板抓取设备，包括旋转机构100、升降机构、水平运动机构300和抓取机构400，升降机构安装在旋转机构100的上，水平运动机构300安装在升降机构上，抓取机构400安装在水平运动机构300上，抓取机构400包括自转电机410、安装座420、气缸430和夹爪440，安装座420固定在自转电机410的输出轴上，安装座420的两侧均设有气缸430，夹爪440固定在气缸430上，自转电机410固定在水平运动机构300内的安装架310上，夹爪440包括爪座441、导轮442和导管443，爪座441为L型结构，爪座441固定在气缸430的输出轴上，爪座441上设有方形的固定杆444，导管443为方管，导管443套在固定杆444上，导轮442通过轴承固定在导管443上，导管443上设有紧固螺钉445，导轮442上设有夹槽446，此设计的结构，旋转机构100带动升降机构转动，升降机构到顶水平运动机构300升降，水平运动机构300带动抓取机构400抓取作业，实现了抓取机构400的多轴运动功能，其中自转电机410的自传可以帮助抓取机构400调节抓取的角度和方位，其中气缸430带动爪座441运动，进一步带动导轮442运动进行加持，将基板卡在夹槽446内进行固定，可根据不同厚度的基板选择不同导轮442进行安装使用。

本实施例的旋转机构100包括底座110、旋转电机120、联轴器130、法兰140和转轴150，底座110中空，旋转电机120固定在底座110内，法兰140通过联轴器130与电机的输出轴固定连接，转轴150的底部固定在法兰140上，转轴150通过轴承与底座110的内壁连接，升降机构安装在转轴150上，转轴150中空，转轴150的侧壁上设有升降开口160，水平运动机构300位于升降开口160内，底座110上设有电机安装口170，电机安装口170上设有翻转板，翻转板与底座110转动连接，此设计的结构，旋转电机120可带动转轴150转动，使得安装在转轴150上的升降机构同步转动。

本实施例的升降机构包括固定座一210、固定座二220、驱动电机230、丝杆一240、滑块250和光杆260，固定座一210固定在转轴150的顶部，驱动电机230安装在固定座一210上，固定座二220位于转轴150内，固定座二220固定在法兰140上，丝杆一240的一端与驱动电机230的输出轴连接，滑块250上设有螺纹和通孔，滑块250与丝杆一240螺纹连接，光杆260的一端固定在固定座二220上，另一端插入通孔内，滑块250正对升降开口160，水平运动机构300穿过升降开口160与滑块250固定，使用时，驱动电机230带动丝杆一240转动，滑块250在丝杆一240上升降运动，安装在滑块250上的水平运动机构300同步升降。

本实施例的水平运动机构300包括安装架310、杆座320、丝杆二330、横杆340和水平电机350，横杆340与滑块250固定连接，水平电机350安装在横杆340的下端，横杆340上设有杆座320，丝杆二330的两端均通过轴承安装在杆座320上，丝杆二330的中部设有移动块380，安装架310固定在移动块380上，移动块380与丝杆二330螺纹连接，丝杆二330与水平电机350通过皮带连接，横杆340上设有滑槽360，安装架310上设有长条块370，长条块370位于滑槽360内。

上述的设计结构，水平电机350驱动丝杆二330转动，安装在丝杆二330上的移动快受死杆二作用而发生水平位移，其中长条块370位于滑槽360内，保证了位移过程的稳定。

本实施例的安装座420包括方杆421、位移器422、螺纹杆423和导杆424，方杆421的两侧固定设有螺纹杆423，气缸430安装在位移器422上，方杆421固定在自转电机410的输出轴上，位移器422与螺纹杆423螺纹连接，方杆421的顶部设有导杆424，位移器422的顶部设有弧槽427，导杆424与弧槽427贴合，位移器422包括固定片425和转轮426，转轮426的两侧均设有固定片425，固定片425上设有圆环槽428，转轮426的两侧设有环片429，转轮426通过环片429与固定片425转动连接，固定片425上设有通孔，转轮426上设有螺纹孔，通孔、螺纹孔和圆环槽428同轴，弧槽427位于固定片425的顶部，气缸430安装在固定片425上，此设计的结构，位移器422在螺纹杆423上的位置通过转轮426调节，使用时转动转轮426，使得固定片425沿着螺纹杆423运动，顶部的导杆424放置固定片425晃动，使得固定片425只能沿着导杆424轴向运动，进一步的此调节方式可以改变两个气缸430的相对位置，进一步改变了夹爪440的加持力度和范围。

此设计的装置在工作时，通过导轮442上的夹槽446来卡住基板的两侧，进行固定，其中水平运动装置可以在导轮442卡住基板后进行运动来，调节导轮442卡住的位置，便于更好的拿取，而安装座420的结构，可针对基板大小的不同，预先调节两个气缸430的相对位置，便于夹持。

以上所述实施例仅表达了本发明的某种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。