汽车行驶控制用运算装置及使用该运算装置的行驶控制系统

运算装置(110)包括车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)、驱动力计算部(117)、制动力计算部(118)、以及转向控制部(129)。车辆运动决定部(116)决定用于跟踪设定路径的目标运动。驱动力计算部(117)计算与目标运动对应的驱动力、制动力的目标物理量。转向控制部(129)计算与目标运动对应的转向量的目标物理量,将控制信号直接输出给转向部件,并且,将信息输出给驱动力计算部(117)及制动力计算部(118),该信息用于进行使驱动部件及制动部件与转向部件联系的控制。

2021-11-02

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一种工业车辆倒车主动防撞控制系统及其控制方法

本发明公开了一种工业车辆倒车主动防撞控制系统及其控制方法,控制系统包括：主控制器；用以测量车辆当前车速的车载传感器；用以测量车辆与障碍物的相对距离和相对速度的探测器组件；用以发出警报的报警器；发动机控制器；用以控制车辆刹车的电比例刹车系统。倒车时,主控制器根据车载传感器和探测器组件采集的数据计算车辆制动所需距离,并根据车辆制动所需距离计算制动余量距离、限速起始距离、刹车起始距离、中间刹车距离和终端刹车距离,通过建立动态数学模型,以实现根据动态数学模型控制报警器、发动机控制器和电比例刹车系统工作,从而可以在倒车时自动采取防撞措施,进而可以提高低速车辆制动的安全性和可靠性。

2021-11-02

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车速规划方法、装置及电子设备

本说明书公开了车速规划方法、装置及电子设备,涉及自动驾驶技术领域,其中,方法包括：获取目标车辆前方第一预定路段内的道路状况信息；根据道路状况信息进行车速规划,得到目标车辆在第一预定路段内的行驶速度曲线；将行驶速度曲线中的一个行驶速度确定为目标车辆在下一行驶周期的第一行驶速度；获取目标车辆前方第二预定路段内的交通信息；根据交通信息进行车速规划,得到目标车辆在下一行驶周期的第二行驶速度；根据目标车辆在下一行驶周期的第一行驶速度和第二行驶速度,确定目标车辆在下一行驶周期的目标车速。本方案能够实现在提高燃油经济性的同时能够根据实际道路场景灵活地改变车速。

2021-10-29

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辅助驾驶主车辆的设备及辅助驾驶主车辆的方法

本公开涉及一种辅助驾驶主车辆的设备,该设备包括：摄像机,被安装在主车辆上并且具有该主车辆外部的视野,该摄像机被配置为获取图像数据；以及控制器,被配置为：处理图像数据,基于图像数据来识别主车辆正在行驶的道路的速度限制以及是否存在针对主车辆的测速执法；以及基于道路的速度限制以及是否存在针对主车辆的测速执法,向主车辆的驾驶员提供关于道路的速度限制的信息。因此,可防止车辆超过速度限制行驶。

2021-10-29

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驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法

一种驾驶员辅助系统,其在前方车辆的刹车灯发生故障的情况下向驾驶员通知前方车辆的刹车信息或者提高紧急刹车系统的灵敏度,该驾驶员辅助系统包括：第一传感器,其安装在车辆中,具有车辆的前方视场,并且配置为获取前方图像数据；第二传感器,其从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择,安装在车辆中,具有车辆的前方感测区域,并且配置为获取前方检测数据；以及控制器,包括处理前方图像数据和前方检测数据的处理器,并且控制器配置为：响应于处理前方图像数据和前方检测数据,检测在该车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯；并且基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮,确定前方车辆的刹车灯是否发生故障。

2021-10-29

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车辆的自动泊车方法、装置及车辆

本申请公开了一种车辆的自动泊车方法、装置及车辆,其中,方法包括：检测车辆是否满足自动泊车条件；在检测到满足自动泊车条件后,执行自动泊车策略的同时,以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行；在车辆按照自动泊车策略驶入泊车位置后,控制驱动电机停止运行,并且拉起车辆电子驻车制动系统。由此,解决了相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高,可控性及平稳性较差,用户体验不佳等问题。

2021-10-29

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用于车辆的紧急制动预备装置

一种用于车辆的紧急制动预备装置可以包括：车辆检测单元,被配置为检测车辆速度；行驶道路检测单元,被配置为检测行驶道路的类型；周围环境检测单元,被配置为检测车辆的周围环境；紧急制动控制模块,被配置为将制动器的制动压力控制为预设的制动状态；以及控制单元,被配置为根据由车辆检测单元检测的车辆速度、由行驶道路检测单元检测的行驶道路、以及由周围环境检测单元检测的周围环境中的一者或多者来控制摄像机的视野,并且控制单元根据摄像机的视野控制紧急制动控制模块。

2021-10-26

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汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车

本发明公开了汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车,所述控制方法包括：判断并采集本车上方预设范围内的倾砸目标物运动轨迹数据；基于倾砸目标物运动轨迹数据初步预警；结合本车行驶状态及周围交通状态数据生成防倾砸紧急避让控制决策；根据防倾砸紧急避让控制决策控制车辆进行紧急避让；所述控制系统包括：激光雷达、摄像头模块、本车运动状态采集模块、倾砸避让控制模块和避让动作执行模块。本发明在车辆遇到竖直方向上的障碍物坠落倾砸危险时,能够准确监测危险发生,并对周围路况进行研判,实现主动控制避让,提升行车安全。

2021-10-26

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基于系统负载的安全操作员告警方法及系统

本公开提供一种基于系统负载的安全操作员告警方法及系统。根据一个实施例,基于自主驾驶车辆的系统负载生成告警消息的方法可以减轻安全操作员不断监视车辆和外部驾驶环境的负担。方法使用数个系统负载参数中的每个参数的阈值,以确定车辆是否具有需要安全操作员注意的重度系统负载。在一个示例中,车辆可以使用CPU使用率阈值和端到端延迟阈值,以确定车辆在路段上行驶时是否具有重度系统负载。如果阈值中的任一个被超过,车辆可以将告警消息发送给安全驾驶员。可以从自主驾驶车辆先前在路段上行驶时从自动驾驶车辆收集的数据中确定系统负载阈值。

2021-10-26

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改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统

本公开提供一种改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统,通过考虑控制子系统致动系统中的时延,来减少自主驾驶车辆(ADV)中的控制子系统(例如,油门、制动或转向)中的二阶动态延迟,并增加控制系统带宽。从ADV的自主驾驶系统接收控制输入。控制输入被转换为ADV的控制子系统的控制命令。对应于控制子系统的线控(“实际”)致动动作,生成参考致动输出和预测致动输出。确定参考致动动作与线控致动动作之间的控制误差。确定预测致动动作与线控致动动作之间的预测控制误差。确定自适应增益并将其应用于线控致动动作,以生成第二线控致动动作。

2021-10-26

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