阅读说明：本技术 一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车 (Angle self-calibration method, automobile radar system and automobile ) 是由 陈承文 周珂 朱涛 方勇军 朱信鹏 于 2020-04-30 设计创作，主要内容包括：本发明实施例涉及汽车雷达技术领域,公开了一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车。其中,所述角度自标定方法应用于汽车雷达系统,包括汽车雷达,所述汽车雷达系统安装于汽车,所述方法包括：检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；若是,标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是,根据所述若干个基准点,计算所述汽车雷达的偏移角；根据所述偏移角,补偿所述汽车雷达。通过上述方式,本发明实施例能够实现汽车雷达的角度自标定。(The embodiment of the invention relates to the technical field of automobile radars, and discloses an angle self-calibration method, an automobile radar system and an automobile. The angle self-calibration method is applied to an automobile radar system comprising an automobile radar, the automobile radar system is installed on an automobile, and the method comprises the following steps: detecting whether the automobile is in a straight line driving state; if yes, marking a plurality of datum points in a target list formed by target points currently collected by the automobile radar; detecting whether the plurality of reference points are positioned on a straight line in an actual scene; if so, calculating the offset angle of the automobile radar according to the plurality of reference points; and compensating the automobile radar according to the deviation angle. Through the mode, the embodiment of the invention can realize the angle self-calibration of the automobile radar.)

一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车

技术领域

本发明涉及汽车雷达技术领域，特别是涉及一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车。

背景技术

汽车雷达是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达，包括基于不同技术(比如激光、超声波、微波)的各种雷达，可用于发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制等。在汽车雷达初次安装于汽车上时，会进行一次角度标定。但随着汽车长时间的行驶，由于颠簸等原因，可能导致汽车雷达的安装角度发生水平偏移，从而导致汽车雷达检测的汽车周围的目标点的角度数据也发生了水平偏移。当汽车雷达的安装角度水平偏移较大时，甚至可能使得汽车雷达产生漏报和误报。因此，在汽车雷达的安装角度发生水平偏移时，需及时对汽车雷达进行角度标定，以维持汽车雷达的正常使用。

然而，发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下问题：目前，在初次标定之后，通常采用手动标定汽车雷达的水平安装角度，无法实现汽车雷达的角度自标定。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车，其能够实现汽车雷达的角度自标定。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种角度自标定方法，应用于汽车雷达系统，包括汽车雷达，所述汽车雷达系统安装于汽车，所述方法包括：

检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；

若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；

检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；

若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角；

根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。

在一些实施例中,所述汽车雷达系统还包括偏航角传感器；

所述检测所述汽车是否处于直线驾驶状态，包括：

通过所述偏航角传感器检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。

在一些实施例中,所述标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点，包括：

获取所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表；

基于深度学习算法，标记所述目标列表中的若干个基准点。

在一些实施例中,所述检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线，包括：

根据所述深度学习算法，检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。

在一些实施例中,所述根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：

采用最小二乘法对所述若干个基准点进行一阶线性拟合，得到基准直线；

获取所述汽车的中心法线；

根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角。

在一些实施例中,所述根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：

计算所述基准直线和所述中心法线的夹角；

将所述夹角作为所述汽车雷达的偏移角。

在一些实施例中,所述方法还包括：

开启角度自标定功能。

第二方面，本发明实施例提供一种汽车雷达系统，安装于汽车，所述系统包括：

偏航角传感器，用于检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；

汽车雷达，与所述偏航角传感器电连接，所述汽车雷达包括；

天线；

发射器，用于经所述天线发射雷达信号；

接收器，用于经所述天线接收所述雷达信号作用于目标点后的反射信号；

至少一个处理器，与所述接收器通信连接；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一项所述的角度自标定方法。

第三方面，本发明实施例提供一种汽车，包括：

如上所述的汽车雷达系统；

汽车控制电路，与所述汽车雷达系统电连接，用于根据所述汽车雷达系统检测的所述汽车周围的环境信息和所述汽车的车速，输出报警信号；

警报装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态；

制动装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，制动所述汽车。

第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使汽车雷达能够执行如上所述的角度自标定方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车，通过检测汽车是否处于直线驾驶状态；若是，标记汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是，根据若干个基准点，计算汽车雷达的偏移角；根据偏移角，补偿汽车雷达，因此，本发明实施例能够实现汽车雷达的角度自标定。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的角度自标定方法的一种应用场景图；

图2是本发明实施例提供的一种汽车的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种汽车雷达系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的其中一种角度自标定方法的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的图4中步骤S42的一种方法流程图；

图6是本发明实施例提供的图4中步骤S44的一种方法流程图；

图7是本发明实施例提供的图6中步骤S443的一种方法流程图；

图8是本发明实施例提供的另一种角度自标定方法的方法流程图；

图9是本发明实施例提供的一种角度自标定装置的结构流程图；

图10是本发明实施例提供的图3中的一种汽车雷达的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。另外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本发明实施例提供的角度自标定方法可应用于如图1所示的应用场景，在图1所示的应用场景中，包括汽车1和目标点11，目标点11分布于汽车1周围的环境中，目标点11包括一般目标点11a和基准点11b。其中，汽车1处于直线行驶状态，并且汽车1当前采集到的若干个基准点11b位于一条直线。通过检测目标点11，可得到目标点11与汽车1之间的相对距离、相对速度以及相对角度等信息。

其中，汽车1当前采集到的目标点11随着汽车1行驶环境的变化而变化。换言之，汽车1当前采集到的目标点11具有时间性和空间性。目标点11可以处于绝对静止状态，相对静止状态或运动状态，包括树木、石块、井盖、路标、路灯、栏杆、楼房、墙壁、行人、动物、其他机动或非机动车辆等等。

如图2所示，所述汽车1包括本发明系统实施例的所述的汽车雷达系统100、汽车控制电路200、警报装置300以及制动装置400。

汽车雷达系统100安装于汽车1上，如图3所示，汽车雷达系统100包括偏航角传感器10和汽车雷达20。

偏航角传感器10用于检测汽车1是否处于直线驾驶状态。

汽车雷达20与所述偏航角传感器10电连接。

汽车雷达20是用于汽车1或其他地面机动车辆的雷达，本发明以毫米波雷达为例进行阐述，相应的，毫米波雷达和偏航角传感器10组成毫米波雷达系统。

毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达，通常毫米波的频域为30-300GHz，毫米波雷达收发的毫米波信号的波长介于微波和厘米波之间。根据波的传播理论，频率越高，波长越短，分辨率越高，穿透能力越强，但在传播过程的损耗也越大，传输距离越短；相对地，频率越低，波长越长，绕射能力越强，传输距离越远。所以与微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干扰能力强和探测性能好。与红外相比，毫米波的大气衰减小、对烟雾灰尘具有更好的穿透性、受天气影响小。这些特质决定了毫米波雷达具有全天时、全天候的工作能力。因此，凭借出色的测距测速能力和全天候特性，毫米波雷达被广泛地应用在ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)、FCW(Forward Collision Warning，前方碰撞预警)、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)等汽车ADAS(AdvancedDriving Assistance System，高级驾驶辅助系统)功能中。

在实现ACC、FCW和AEB等汽车ADAS功能时，毫米波雷达被安装汽车1的前方用来检测本车前方的环境信息，主要用于获取前方车辆的相对距离和相对速度信息。通常，为了满足不同距离范围的探测需要，一辆汽车上会安装多个短程、中程和长程毫米波雷达。其中，24GHz毫米波雷达系统主要实现60米以下的近距离探测，77GHz毫米波雷达系统主要实现100米左右的中距离和200米以上的远距离的探测。

汽车控制电路200与所述汽车雷达系统100电连接，用于根据汽车雷达系统100检测的汽车1周围的环境信息和汽车1的车速，输出报警信号。

毫米波雷达系统和其他传感器检测的汽车1运行的工况信息，并将所述工况信息实时地通过输入接口传送给汽车控制电路200(即电子控制单元)。汽车控制电路200在接收到这些信息时，根据预先编写好的控制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出控制信号给相应的执行器，执行器接收到控制信号后，执行相应的动作，实现某种预定的功能。

警报装置300与汽车控制电路200电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态。

警报装置300是指表示发生故障、事故或危险情况的信息显示装置。按使用的代码特点和接收信息的感觉通道的性质，可分为视觉报警器、听觉报警器、触觉报警器和嗅觉报警器等。为加强显示的可靠性，有时采取双重显示，如用视觉信号和听觉信号同时显示某种故障或事故的发生。在本实施例中，警报装置300包括月牙灯，月牙灯用于输出声音信号和光信号，以提示驾驶员。

制动装置400与汽车控制电路200电连接，用于根据所述报警信号，制动汽车1。

制动装置400是指对汽车1某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置。制动装置400的作用是：使行驶中的汽车1按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车1在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车1速度保持稳定。

综上，毫米波雷达系统检测的汽车1周围的环境信息，汽车1的OBD(On-BoardDiagnostics，车载自诊断系统)接口获取的汽车1的车速，将汽车1周围的环境信息和汽车1的车速实时地通过输入接口传送给汽车控制电路200。汽车控制电路200在接收到这些信息时，根据预先编写好的控制程序，进行相应的决策和处理，并通过其输出接口输出报警信号给警报装置300和制动装置400，警报装置300接收到报警信号后，工作在开启状态，以视觉信号、听觉信号、触觉信号和嗅觉信号中的至少一种提示驾驶员，制动装置400接收到报警信号后，制动汽车1，以避免突发的危险情况，减少道路交通事故的发生。

图4是本发明实施例提供的一种角度自标定方法的方法流程图，可应用于图2所示的汽车雷达系统100，角度自标定方法S400包括：

S41、检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。

其中，汽车雷达系统包括偏航角传感器。所述检测所述汽车是否处于直线驾驶状态，包括：通过所述偏航角传感器检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。

在本实施例中，汽车的驾驶状态包括直线驾驶状态和非直线驾驶状态。以汽车直线驾驶对应的航向为目标驾驶航向，检测汽车的车身与目标驾驶航向的偏航角。若该偏航角的角度等于0度，则汽车处于直线驾驶状态，若该偏航角的角度不等于0度，则汽车处于非直线驾驶状态。

在一些实施例中，可通过监测转向盘旋转的角度，检测汽车1是否处于直线驾驶状态。具体的，若转向盘旋转的角度等于0度，则汽车处于直线驾驶状态，若转向盘旋转的角度不等于0度，则汽车处于非直线驾驶状态。

S42、若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点。

如图5所示，所述标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点，包括：

S421、获取所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表。

S422、基于深度学习算法，标记所述目标列表中的若干个基准点。

在本实施例中，基准点为栏杆点，若干个基准点对应汽车行驶路面一侧或两侧的栏杆(一般为柱状)。在一些实施例中，当汽车一侧或两侧的树木、路灯、楼房或墙壁形成的直线较长时，即当汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的树木、路灯、楼房或墙壁对应的目标点的数量较大时，则基于深度学习算法，标记目标列表中的树木、路灯、楼房或墙壁为基准点。

开启毫米波雷达，扫描汽车周围环境的目标点，对所述目标点进行信号处理，得到目标点信息，并根据所述目标点信息，生成目标列表。目标列表包括目标点的目标点ID和目标点信息，目标点信息包括该目标点与汽车之间的相对距离、相对速度以及相对角度。将目标列表导入毫米波雷达的基于深度学习的分类器中，训练目标列表中的目标点数据，可准确地标记目标列表中的若干个基准点。例如，基于深度学习算法，训练目标列表中的目标点数据，识别目标列表中的栏杆点，并以红点标记。

S43、检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。

其中，所述检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线，包括：根据所述深度学习算法，检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。

如前所述，基于深度学习算法，标记目标列表中的若干个栏杆点，同时可判断若干个栏杆点对应实际场景中的栏杆是否笔直。当若干个基准点在实际场景中位于一条直线时，则汽车行驶路面一侧或两侧的栏杆笔直延伸。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测所述若干个栏杆点的数量；若所述数量大于预设阈值，则触发进入步骤S44；若所述数量小于预设阈值，则返回步骤S42。栏杆的长度与基准点的数量成正相关的关系，栏杆的长度越长，毫米波雷达当前采集到的栏杆点也就越多，则基于若干个栏杆点计算得到的汽车雷达的偏移角也就更为精确，进一步提升汽车雷达的标定效果。

S44、若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角。

如图6所示，所述根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：

S441、采用最小二乘法对所述若干个基准点进行一阶线性拟合，得到基准直线。

最小二乘法(又称最小平方法)是一种数学优化技术，通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。一阶线性拟合是曲线拟合的一种形式，设x和y都是被观测的量，且y是x的函数：y＝f(x；b)，曲线拟合就是通过x,y的观测值来寻求参数b的最佳估计值，及寻求最佳的理论曲线y＝f(x；b)。当函数y＝f(x；b)为关于b的i线性函数时，称这种曲线拟合为线性拟合。

其中，若干个基准点为离散点。利用最小二乘法的回归模型，计算若干个基准点的残差平方和，根据残差平方和最小原则，确定的基准直线的位置，并绘制出所述基准直线。一般，大部分基准点平均分布在基准直线附近。

S442、获取所述汽车的中心法线。

S443、根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角。

如图7所示，所述根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：

S4431、计算所述基准直线和所述中心法线的夹角。

S4432、将所述夹角作为所述汽车雷达的偏移角。

将所有被标记为栏杆点的目标点采用最小二乘法进行一阶线性拟合，得到基准直线，基准直线与汽车中心的法线的夹角即为毫米波雷达安装的中心位置的偏移角。若基准直线与汽车中心的法线重合，则毫米波雷达安装的中心位置不存在水平偏移，则无需执行步骤S45。

S45、根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。

综上，当汽车处于直线驾驶状态，并且汽车当前所采集的若干个基准点位于一条直线时，根据若干个基准点，计算毫米波雷达的偏移角，并自动将偏移角补偿到毫米波雷达，以实现毫米波雷达的角度自标定，从而避免了繁琐的手动角度标定过程。请参阅图8，在一些实施例中，角度自标定方法S500还包括：

S51、开启角度自标定功能。

当开启角度自标定功能时，触发进入检测所述汽车是否处于直线驾驶状态的步骤。

本发明实施例提供的一种角度自标定方法，通过检测汽车是否处于直线驾驶状态；若是，标记汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是，根据若干个基准点，计算汽车雷达的偏移角；根据偏移角，补偿汽车雷达，因此，本发明实施例能够实现汽车雷达的角度自标定。

相应的，如图9所示，本发明实施例还提供了一种角度自标定装置，所述装置可以应用于图2所示的汽车雷达系统100，角度自标定装置600包括：

第一检测单元601，用于检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。

标记单元602，用于若所述汽车处于直线驾驶状态，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点。

第二检测单元603，用于检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。

计算单元604，用于若所述若干个基准点在实际场景中位于一条直线，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角。

补偿单元605，用于根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。

在一些实施例中，汽车雷达系统包括偏航角传感器，第一检测单元601具体用于通过所述偏航角传感器检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。

在一些实施例中，标记单元602具体用于：获取所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表；基于深度学习算法，标记所述目标列表中的若干个基准点。

在一些实施例中，第二检测单元603具体用于：根据所述深度学习算法，检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。

在一些实施例中，计算单元604具体用于：采用最小二乘法对所述若干个基准点进行一阶线性拟合，得到基准直线；获取所述汽车的中心法线；根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角。

其中，根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：计算所述基准直线和所述中心法线的夹角；将所述夹角作为所述汽车雷达的偏移角。

作为本发明其中一种实施方式，角度自标定装置600还包括开启单元，用于开启角度自标定功能。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

图10是本发明实施例提供的图3中的一种汽车雷达的结构示意图，如图10所示，汽车雷达20包括天线201、发射器202、接收器203、至少一个处理器204以及与所述至少一个处理器204通信连接的存储器205，图10中以其以一个处理器204为例。

天线201是一种变换器，可以把传输线上的导行波，变成在无界媒介中传播的电磁波，或者进行相反的变换。发射器202用于经天线201发射雷达信号。接收器203用于经天线201接收所述雷达信号作用于目标点后的反射信号。至少一个处理器204与所述接收器203通信连接。所述存储器205存储有可被所述至少一个处理器204执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器204执行，以使所述至少一个处理器204能够执行本发明实施例所述的角度自标定方法。

在本实施例中，雷达信号为毫米波信号。发射器202通过天线201将毫米波信号向某个方向发射，毫米波信号在传播过程中如果遇到目标点会发生反射，天线201接收毫米波信号作用于目标点后的反射信号，并将所述反射信号发送至与之通信连接的至少一个处理器204，以实现目标点与毫米波雷达之间的信息传递。天线201接收的反射信号经过信号处理后，可得到目标点的目标点信息。

其中，处理器204和存储器205可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器205作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的角度自标定方法对应的程序指令/模块，例如，图9所示的各个模块。处理器204通过运行存储在存储器205中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例所述的角度自标定方法。

存储器205可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据角度自标定装置的使用所创建的数据等。此外，存储器205可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器205可选包括相对于处理器204远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人车行车的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器205中，当被所述一个或者多个处理器204执行时，执行上述任意方法实施例中的角度自标定方法，例如，执行以上描述的图4-图8的方法步骤，实现图9中的各模块和各单元的功能。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，所述计算机可执行指令用于使汽车雷达能够执行上述任意实施例所述的角度自标定方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例所述的角度自标定方法，例如，执行以上描述的图4-图8的方法步骤，实现图9中的各模块和各单元的功能。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。