阅读说明：本技术 转向制动液压泵站及其应用 (Steering brake hydraulic pump station and application thereof ) 是由 梁科峰 王锐 张亚 孙舒畅 吴迪 姚远 于 2019-04-23 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一转向制动液压泵站及其应用,其中所述转向制动液压泵站,应用于一无人驾驶车辆并且所述转向制动液压泵站包括一液压泵、一电机、一制动阀组、一转向阀组以及一泵站控制器,其中所述液压泵、所述制动阀组以及所述转向阀组被分别可控制地连接于所述泵站控制器,所述泵站控制器用于接收控制指令并且将其转换为电信号,所述泵站控制器基于所述电信号控制所述电机、所述液压泵、所述制动阀组以及所述转向阀组,所述液压泵在所述泵站控制器的控制下朝向所述制动阀组和所述转向阀组泵出压力油。(The invention provides a steering brake hydraulic pump station and application thereof, wherein the steering brake hydraulic pump station is applied to an unmanned vehicle and comprises a hydraulic pump, a motor, a brake valve bank, a steering valve bank and a pump station controller, wherein the hydraulic pump, the brake valve bank and the steering valve bank are respectively and controllably connected with the pump station controller, the pump station controller is used for receiving a control command and converting the control command into an electric signal, the pump station controller controls the motor, the hydraulic pump, the brake valve bank and the steering valve bank based on the electric signal, and the hydraulic pump pumps pressure oil towards the brake valve bank and the steering valve bank under the control of the pump station controller.)

转向制动液压泵站及其应用

技术领域

本发明涉及到轮式工程领域，尤其涉及到一种转向制动液压泵站及其应用。

背景技术

传统的车辆，尤其是工程车辆，为了满足复杂的场地使用要求，对于车辆的转向系统提出了较高的要求。

目前的转向系统主要是基于驾驶员在驾驶车辆过程中发出的信号，然后相关的液压转向控制系统基于驾驶员发出信号对于车辆的前轮合作是后轮进行控制，以使车辆的前轮或者后轮的转向满足驾驶员的操作预期。一般情况下，驾驶员都需要控制车辆方向盘来控制车辆的转向，比如说以多模式转向阀为基础的车辆转向控制系统中，驾驶员在操作方向盘时，全液压转向器基于方向盘的左右转动来决定转向泵提供的液压油的输出方向，从而实现对于车辆的前轮或者是后轮的转向控制。

当前汽车厂商正在集中精力研发无人驾驶车辆，而且研发的对象不仅仅是常见的家用小汽车，大型工程车辆的无人驾驶技术也在积极研发当中。基于无人驾驶的大型工程车辆的出现将极大地提高生产的效率。

显然现有的基于驾驶员操作的转向系统无法适用于无人驾驶车辆。进一步地，传统的车辆的制动依靠的也是驾驶员在车辆上的直接操作，比如说驾驶员通过脚踩刹车的方式实现对于车辆的制动。一旦车辆采用了无人驾驶技术，在原先制动机制的前提下如何实现对于车辆的制动将成为一个重要的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站能够应用于无人驾驶车辆，以实现车辆转向和制动。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站采用模块化设计，能够方便地匹配各种车辆。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站采用模块化设计，所述液压泵站的各个模块能够适于实际应用被设计和装配。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站能够在车辆启动时的负载。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站能够实现以不同的制动减速速度进行制动。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站的工作状态能够被实时监控。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站在转向时转向速度线形可调并且精度高。

本发明的另一目的在于提供一转向制动液压泵站及其应用，其中所述无人驾驶车用液压泵站在制动时制动强度线性可调。

根据本发明的一方面，本发明提供了一转向制动液压泵站，应用于一无人驾驶车辆，其中所述转向制动液压泵站包括：

一液压泵；

一电机，其中所述液压泵被可驱动地连接于所述电机；

一制动阀组，其中所述制动阀组被可连通地连接于所述液压泵；

一转向阀组，其中所述转向阀组被可连通地连接于所述液压泵；以及

一泵站控制器，其中所述液压泵、所述制动阀组以及所述转向阀组被分别可控制地连接于所述泵站控制器，所述泵站控制器用于接收控制指令并且将其转换为电信号，所述泵站控制器基于所述电信号控制所述电机、所述液压泵、所述制动阀组以及所述转向阀组，所述液压泵在所述泵站控制器的控制下朝向所述制动阀组和所述转向阀组泵出压力油。

根据本发明的一些实施例，所述转向制动液压泵站进一步包括一制动蓄能器，其中所述制动蓄能器被可连通地连接于所述液压泵并且被可连通于所述制动阀组。

根据本发明的一些实施例，所述转向制动液压泵站进一步包括一充液阀，其中所述充液阀被分别可连通地连接于所述液压泵、所述制动阀组和所述制动蓄能器，所述压力油经过所述充液阀后被分别朝向所述液压泵和所述制动阀组输送。

根据本发明的一些实施例，在所述制动蓄能器内压力低于所述充液阀的起充值时，所述液压泵朝向所述制动蓄能器输出所述压力油至所述制动蓄能器的充液压力上限值以使得所述液压泵处于低压待命状态。

根据本发明的一些实施例，所述转向制动液压泵站进一步包括一高压滤油器，其中所述高压滤油器被分别可连通地连接于所述液压泵、所述转向阀组以及所述制动阀组，所述压力油经过所述高压滤油器过滤后被分别朝向所述转向阀组和所述充液阀运输。

根据本发明的一些实施例，所述转向制动液压泵站进一步包括一启动卸荷阀，其中所述启动卸荷阀被可控制地连接于所述泵站控制器，当所述车辆启动时，所述启动卸荷阀被通电，以使得所述液压泵的X口泄压，所述液压泵低压工作，当所述电机转速正常时，所述启动卸荷阀被断电，所述液压泵根据实际需求供油。

根据本发明的一些实施例，所述制动阀组包括一行车制动电磁阀和一驻车制动电磁阀，其中所述行车制动电磁阀和所述驻车制动电磁阀被分别可连通地连接于所述液压泵，并且所述行走制动电磁阀和所述驻车制动电磁阀被分别可控制地连接于所述泵站控制器。

根据本发明的一些实施例，所述制动阀组包括一减压阀，其中所述减压阀被分别连通于所述液压泵和所述驻车制动电磁阀，所述压力油经过所述减压阀减压后被朝向所述驻车制动电磁阀输送。

根据本发明的一些实施例，所述制动阀组的所述行车制动电磁阀是一电磁比例减压阀。

根据本发明的一些实施例，所述转向制动液压泵站进一步包括一框架，其中所述液压泵、所述电机、所述转向阀组以及所述制动阀组被布置于所述框架。

根据本发明的一些实施例，所述电机是一变频电机，所述液压泵是一变量柱塞泵，其中所述变量柱塞泵被转速可控制地连接于所述变频电机。

根据本发明的另一方面，本发明提供了一港口无人驾驶AGV车辆，其包括：

一车辆本体；

一行走单元，其中所述车辆本体被支撑于所述行走单元，所述行走单元用于带动所述车辆本体移动；

一驱动单元，其中所述驱动单元被设置于所述车辆本体，所述行走单元被可驱动地连接于所述驱动单元；

一外部检测单元，其中所述外部检测单元被设置于所述车辆本体外部，所述外部检测单元用于探测所述车辆本体周围环境；

一制动单元，其中所述制动单元被设置于所述车辆本体，并且所述行走单元被可制动地连接于所述制动单元；

一转向单元，其中所述转向单元被设置于所述车辆本体，并且所述行走单元被可转向地连接于所述转向单元；

根据上述的一液压泵站，其中所述制动单元被可控制地连接于所述制动阀组，所述转向单元被可控制地连接于所述转向阀组；以及

一控制单元，其中所述行走单元、所述驱动单元、所述制动单元以及所述转向单元被分别可控制地连接于所述控制单元，所述外部检测单元被可通信地连接于所述控制单元，其中所述控制单元和所述液压泵站相互可通信地连接，所述泵站控制器基于来自于所述控制单元的指令控制所述电机、所述液压泵、所述转向阀组以及所述制动阀组。

根据本发明的一些实施例，所述控制单元通过CAN总线和所述液压泵站相互可通信地连接。

根据本发明的一些实施例，所述车辆包括一泵站检测单元，其中所述泵站检测单元被设置于所述液压泵站，其中所述泵站检测单元被可通信地连接于所述控制单元。

根据本发明的一些实施例，所述液压泵站被可拆卸地安装于所述车辆本体。

根据本发明的另一方面，本发明提供了一转向制动液压泵站的工作方法，其包括如下步骤：

一转向制动液压泵站接收来自于一无人车辆的一控制单元的一控制指令；

通过一泵站控制器转换所述控制指令为电信号；以及

基于所述电信号自所述转向制动液压泵站的一液压泵朝向一制动阀组和一转向阀组输送压力油。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，来自所述液压泵的所述压力油通过一充液阀后分别朝向所述制动阀组和一制动蓄能器输送，其中所述制动蓄能器被可连通地连接于所述制动阀组。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，当所述无人车辆启动时，启动所述转向制动液压泵站的一卸荷阀以使得所述液压泵的X口被泄压。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，当所述无人车辆的电机转速正常后，控制所述卸荷阀停止工作以使得所述液压泵基于实际需求供油。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，所述液压泵是一变量柱塞泵并且所述液压泵被所述转向制动泵站的一变频电机驱动。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，当所述无人车辆处于待命状态，降低所述变频电机的转速。

附图说明

图1是根据本发明的一较佳实施例的一无人驾驶车辆的示意图。

图2是根据本发明的上述较佳实施例的所述无人驾驶车辆的示意图。

图3A是根据本发明的一较佳实施例的一转向制动液压泵站的示意图。

图3B是根据本发明的上述较佳实施例的所述转向制动液压泵站的示意图。

图4是根据本发明的一较佳实施例的一制动阀组示意图。

图5是根据本发明的一较佳实施例的一高压滤组件示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考附图1和附图2所示，以及参考附图3A和3B，是根据本发明的一港口无人驾驶AGV车辆1的一种具体实施方式被阐明。

AGV是指Automated Guided Vehicle，所述港口无人驾驶AGV车辆1是指用于港口作业的，不需要驾驶员并且能够自动引导运输的车辆1。为了方便叙述，在以下说明中所述港口无人驾驶AGV车辆1被简称为“车辆1”。

所述车辆1包括一车辆本体10、一行走单元20、一驱动单元30、一供能单元40、一控制单元50以及一转向制动液压泵站60，其中所述行走单元20、所述驱动单元30、所述供能单元40、所述控制单元50以及所述转向制动液压泵站60被分别设置于所述车辆本体10，所述行走单元20能够带动所述车辆本体10运动，所述行走单元20被可驱动地连接于所述驱动单元30以使所述行走单元20能够被所述驱动单元30驱动，从而带动所述车辆本体10运动，其中所述驱动单元30被可供能地连接于所述供能单元40，所述转向制动液压泵站60用于控制所述车辆1的转向和制动。所述行走单元20、所述驱动单元30、所述供能单元40以及所述转向制动液压泵站60被分别可控制地连接于所述控制单元50。

进一步地，所述车辆1包括一转向单元70和一制动单元80，其中所述转向单元70用于所述车辆1的转向，所述制动单元80用于所述车辆1的制动，所述转向单元70和所述制动单元80分别被可控制地连接于所述控制单元50和所述转向制动液压泵站60。所述控制单元50用于接收外部信号，当所述控制单元50接收到外部信号，被可通信地连接于所述控制单元50的所述转向制动液压泵站60基于外部指令对于所述车辆1的转向和制动进行控制。

值得注意的是，所述车辆1为无人驾驶车辆1，故而所述车辆本体10不需要装配有手刹或者是脚刹，借助所述转向制动液压泵站60，就可以实现对于所述车辆1转向和制动的控制。

具体地说，所述转向制动液压泵站60包括一液压泵61、一电机组件62、一转向制动阀组件63、一油箱64以及一泵站控制器65，其中所述电机组件62包括一电机621和一电机控制器622，其中所述电机621被可控制地连接于所述电机621，其中所述液压泵61被可驱动地连接于所述电机621，其中所述转向制动阀组件63被可连通地连接于所述油箱64和所述液压泵61，其中所述转向制动阀组件63包括一转向阀组631和一制动阀组632，其中所述转向单元70被可控制地连接于所述转向阀组631，所述制动单元80被可控制地连接于所述制动阀组632。所述转向阀组631和所述制动阀组632被分别可连通地连接于所述液压泵61。

所述油箱64用于存储油料，所述液压泵61被可连通地连接于所述油箱64。所述液压泵61、所述电机组件62以及所述转向制动阀组632被分别可控制地连接于所述泵站控制器65。

所述泵站控制器65能够接收外部指令，然后将外部指令转换为电信号，然后控制所述转向制动液压泵站60的各个部件根据所述电信号展开工作。比如说所述电机控制器622基于所述电信号控制所述电机621开始在一定的时间内按照一定的工作效率开始工作，所述液压泵61被所述电机621驱动，然后将所述油箱64内的压力油分别朝向所述转向制动阀组632件63的所述转向阀组631和所述制动阀组632泵出，以使得所述转向阀组631和所述制动阀组632能够根据所述电信号分别控制所述转向单元70和/或所述制动单元80的作业，从而实现所述车辆1的转向和/或制动。

更加具体地说，所述泵站控制器65被可通信地连接于所述控制单元50。在本示例中，所述转向制动液压泵站60通过CAN总线和所述控制单元50相互可通信地连接，其中所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65通过CAN总线和所述控制单元50相互可通信地连接。所述车辆1的所述控制单元50可以发送信号给所述泵站控制器65，所述泵站控制器65基于所述控制单元50的信号以相应的速度进行转向和/或制动。

所述转向制动液压泵站60的所述泵站检测单元被可通信地连接于所述控制单元50。在本示例中，所述泵站检测单元通过CAN总线和所述控制单元50相互可通信地连接。所述控制单元50基于所述泵站检测单元的检测数据对于所述转向制动液压泵站60的运行状态进行实时的监控。

所述控制单元50能够接收控制指令。所述泵站控制器65将所述控制单元50接收到的控制指令转换为电信号并且分别对于所述液压泵61、所述电机621、所述转向制动阀组632件63进行控制。

举例说明，基于来自于外部的控制指令，所述电机621能够驱动所述液压泵61工作，所述液压泵61能够将所述油箱64内的所述压力油泵出，所述压力油能够通过管道被朝向所述转向阀组631输送，以使所述转向阀组631能够作业，从而所述转向单元70在所述转向阀组631的控制下实现对于所述车辆1的转向。

举例说明，基于来自于外部的控制指令，所述电机621能够驱动所述液压泵61工作，所述液压泵61能够将所述油箱64内的所述压力油泵出，所述压力油能够通过管道被朝向所述制动阀组632输送，以使所述制动阀组632能够作业，从而所述制动单元80在所述制动阀组632的控制下实现对于所述车辆1的制动。

进一步地，所述行走单元20包括多个车轮，所述车轮可以是二、三或者是更多。所述车轮的数目是四个，二个所述车轮在所述车辆1的前部，二个所述车轮在所述车辆1的后部。所述行走单元20的至少一个所述车轮能够在所述转向单元70的作用下被转向或者是在所述制动单元80的作用下被制动。

更进一步地，所述转向制动液压泵站60包括一框架66，其中所述液压泵61、所述电机组件62、所述转向制动阀组件63、所述油箱64以及所述泵站控制器65被布置于所述框架66。整个所述转向制动液压泵站60采取了模块化设计，使得整个所述转向制动液压泵站60可以被安装于所述车辆本体10，也方便了所述转向制动液压泵站60的维修和更换。

在本示例中，所述转向制动液压泵站60被模块化地布置于所述车辆本体10的后部。所述转向制动液压泵站60预留有多个接口以连接于所述车辆1的外部油缸、所述制动单元80以及所述转向单元70等。

可以理解的是，模块化设计的所述转向制动液压泵站60可以被方便地安装于所述车辆本体10。所述转向制动液压泵站60的多个部件不需要被逐个安装于所述车辆本体10，而是可以单次被安装于所述车辆本体10。在拆卸时，所述转向制动液压泵站60的多个部件也可以自所述车辆本体10被整体拆卸。

所述转向制动液压泵站60可以被应用于传统的需要驾驶员驾驶的车辆1，所述转向制动液压泵站60也可以被应用于无人驾驶车辆1。在本示例中，所述转向制动液压泵站60被应用于无人驾驶车辆1。

所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65可以接收来自于所述控制单元50的信号并且将其转化为电信号。

举例说明，用户可以通过一遥控设备远距离对于所述车辆1进行控制，比如说控制所述车辆1的转向，所述车辆1的所述控制单元50接收来自于所述遥控设备的一无线信号，然后所述控制单元50基于所述遥控设备的所述无线信号生成一控制指令并且将所述控制指令发送至所述泵站控制器65，所述泵站控制器65基于所述控制指令控制所述液压泵61工作。所述液压泵61在所述控制指令的指挥下开展工作将所述油箱64内压力油泵出至所述转向阀组631，从而通过所述转向阀组631控制所述行走单元20的转向。

来自于所述遥控设备的所述无线信号能够被所述控制单元50传递，然后所述泵站控制器65能够将其转化为电信号。所述转向阀组631和所述制动阀组632均可采用电比例控制，使得所述车辆1的转向速度线性可调并且精度高，也使得所述车辆1的制动强度线性可调。

在传统的需要驾驶员驾驶的车辆1中，所述转向制动液压泵站60的工作需要驾驶员的操作来完成车辆1的转向或者是制动，比如说在所述车辆1需要转向时，驾驶员需要操作方向盘来控制所述转向制动液压泵站60，从而实现转向，比如说在所述车辆1需要制动时，驾驶员需要操作手刹或者是脚刹来控制所述转向制动液压泵站60，从而实现制动。

在本示例中，所述车辆1的转向和制动均可以在无人驾驶的情况下实现，用户可以实现对于所述车辆1的远程操控，甚至是，所述车辆1可以根据预先设定的路线自动前进，一旦所述车辆1移动到预先设定的路线中需要转向的路段，所述控制单元50将发送指令至所述泵站控制器65，然后所述泵站控制器65控制所述液压泵61工作。所述液压泵61将所述油箱64内的所述压力油泵出至所述转向阀组631，从而借助所述转向阀组631实现所述车辆1的所述行走单元20的转向。

进一步地，在本示例中，所述车辆1包括一检测单元90，其中所述检测单元90被设置于所述车辆本体10或者是所述转向制动液压泵站60。所述检测单元90包括一外部检测单元91，所述外部检测单元91用于检测所述车辆本体10外部状态，其中所述外部检测单元91被设置于所述车辆本体10。所述外部检测单元91可以被设置于所述车辆本体10的前部、所述车辆本体10的后部以及所述车辆本体10的侧部。

当所述外部检测单元91被设置于所述车辆本体10的前部，所述外部检测单元91可以用于检测所述车辆本体10前方的周围环境，比如说障碍物。当所述外部检测单元91被设置于所述车辆本体10的后部，所述外部检测单元91可以用于检测所述车辆本体10后方的周围环境，比如说所述车辆本体10后方的其他车辆。当所述外部检测单元91被设置于所述车辆本体10的侧部，所述外部检测单元91可以用于检测所述车辆本体10侧方的周围环境，比如说所述车辆本体10侧方的其他车辆等。

所述外部检测单元91可以包括多个检测器，所述检测器的类型可以是相同的，也可以是不同的，比如说光学检测器，红外检测器等。

所述外部检测单元91被可通信地连接于所述控制单元50。所述控制单元50基于所述外部检测单元91检测到的所述车辆1附近的实时状态生成控制指令，以控制所述车辆1的转向和制动。

举例说明，当所述车辆1沿着预设的路线前进时，所述外部检测单元91检测到所述车辆1前方存在一障碍物，如果所述车辆1继续前进，将和所述障碍物发生碰撞。基于所述外部检测单元91检测到的关于所述障碍物的状态以及所述车辆本体10前方的环境信息，所述控制单元50生成一控制指令并且发送所述控制指令至所述转向制动液压泵站60。所述液压泵61通过泵出所述压力油至所述转向阀组631，以使所述行走单元20转向。

值得注意的是，在所述行走单元20转向后，所述车辆本体10绕过所述障碍物并且继续沿着预设的路线前进。

举例说明，当所述车辆1沿着预设的路线前进时，所述外部检测单元91检测到所述车辆1前方突然出现一个障碍物，如果所述车辆1继续前进，将和所述障碍物发生碰撞。基于所述外部检测单元91检测到的关于所述障碍物的状态以及所述车辆本体10前方的环境信息，所述控制单元50生成一控制指令并且发送所述控制指令至所述转向制动液压泵站60。所述液压泵61通过泵出所述压力油至所述制动阀组632，以使所述行走单元20被制动，从而所述车辆1能够被制动，以避免和所述障碍物发送碰撞。

值得注意的是，在所述车辆1被制动后，所述车辆本体10可以选择绕过所述障碍物并且继续沿着预设的路线前进。

参考附图3A至5所示，是根据本发明的所述转向制动液压泵站60的一种具体实施方式被阐明。

所述转向制动液压泵站60包括一液压泵61、一电机组件62、一转向制动阀组件63、一油箱64以及一泵站控制器65。所述电机组件62包括一电机621和一电机控制器622，所述电机621被可控制地连接于所述电机控制器622。所述转向制动阀组件63包括一转向阀组631和一制动阀组632，其中所述转向阀组631和所述制动阀组632被分别可连通地连接于所述液压泵61。所述液压泵61、所述电机621、所述转向阀组631以及所述制动阀组632被分别可控制地连接于所述泵站控制器65。所述液压泵61被可连通地连接于所述油箱64。所述油箱64存储有所述压力油。所述液压泵61可以将所述油箱64内的所述压力油泵出以使所述压力油朝向所述转向阀组631和所述制动阀组632输送。

进一步地，所述转向制动液压泵站60包括一滤油组件67，其中所述压力油自所述油箱64被所述液压泵61泵出后朝向所述转向阀组631和所述制动阀组632输送。

所述滤油组件67位于所述液压泵61和所述转向阀组631以及所述液压泵61和所述制动阀组632之间，以对于所述压力油起到过滤作用。所述压力油在所述滤油组件67的过滤后被朝向所述转向阀组631和所述制动阀组632运输。

所述滤油组件67包括一高压滤油器671，其中所述高压滤油器671位于所述液压泵61和所述转向阀组631之间，或者说是所述高压滤油器671位于所述液压泵61和所述制动阀组632之间。所述压力油被所述液压泵61泵出后先通过所述高压滤油器671，然后被分别朝向所述转向阀组631和所述制动阀组632运输。

所述高压滤油器671进一步包括一板式高压滤油件6711和一主溢流阀6712，其中所述板式高压滤油件6711被集成于所述主溢流阀6712，所述板式高压滤油件6711被可连通地连接于所述液压泵61，所述主溢流阀6712被可连通地连接于所述油箱64。一压力传感器被设置于所述高压滤油器671。所述高压滤油器671通过管道被直接连通于所述液压泵61。所述压力传感器用于检测所述液压泵61在该位置的压力。一旦所述转向制动液压泵站60的压力超过所述高压滤油器671的所述主溢流阀6712的设定值，所述压力油通过所述主溢流阀6712溢流回所述油箱64，以避免所述转向制动液压泵站60的油路压力过高。

进一步地，值得一提的是，所述转向制动液压泵站60包括一制动蓄能器68，其中所述制动蓄能器68被可连通地连接于所述液压泵61，并且被可连通地连接于所述制动阀组632。所述制动蓄能器68能够存储所述压力油并且在所述制动阀组632需要时重新将存储于所述制动蓄能器68内所述压力油朝向所述制动阀组632运输。

来自于所述油箱64的所述压力油，在所述液压泵61的作用下，可以分别朝向所述转向阀组631、所述制动阀组632以及所述制动蓄能器68运输。

更进一步地，所述转向制动液压泵站60包括一充液阀69，其中所述制动蓄能器68和所述制动阀组632被分别可连通地连接于所述充液阀69。

来自于所述油箱64的所述压力油，在所述液压泵61的作用下，被分别朝向所述转向阀组631和所述制动阀组632运输。所述充液阀69位于所述液压泵61和所述转向阀组631之间。所述压力油通过所述充液阀69后分别朝向所述制动阀组632和所述转向阀组631传递。

也就是说，所述压力油被所述液压泵61泵出之后，首先通过所述高压滤油器671，部分所述压力油被朝向所述转向阀组631传递，部分所述压力油被朝向所述充液阀69传递，然后所述压力油通过所述充液阀69被分别朝向所述制动蓄能器68和所述制动阀组632传递。

当所述制动蓄能器68中的压力低于所述充液阀69预设的起充值时，所述充液阀69上的LS口输出信号至所述液压泵61的X口，然后所述液压泵61输出所述压力油至所述制动蓄能器68的压力达到所述充液阀69的充液压力上限值，所述液压泵61处于所述低压待命状态。

当所述制动阀组632需要所述压力油时，所述制动蓄能器68可以直接向所述制动阀组632输送所述压力油，因为此时所述液压泵61处于所述低压待命状态，在短时间内无法达到所述制动阀组632需要的压力。

通过这样的方式，所述液压泵61可以处于所述低压待命状态，所述制动蓄能器68可以起到辅助输出的作用，从而有利于节约整个所述转向制动液压泵站60的能源利用。

值得一提的是，通过负载敏感技术和所述油箱64的合理设计，所述转向制动液压泵站60不需要设置专门的散热器就可以达到热平衡。

更进一步地，所述滤油组件67包括一空滤油器672，其中所述空滤油器672被设置于所述油箱64，用于防止污染物由于所述油箱64内的油量变化而跟随空气混入所述油箱64。

所述滤油组件67还包括一吸油过滤器673，其中所述吸油过滤器673被设置于所述油箱64和所述液压泵61之间。所述吸油过滤器673能够滤除来自所述油箱64的污染物，以有利于所述液压泵61的正常作业和使用寿命。

进一步地，所述检测单元90包括一泵站检测单元92，其中所述泵站检测单元92用于检测所述转向制动液压泵站60的运行状态。所述泵站检测单元92被可通信地连接于所述控制单元50。在本示例中，所述泵站检测单元92通过CAN总线和所述控制单元50相互可通信地连接。所述控制单元50基于所述泵站检测单元92的检测数据对于所述转向制动液压泵站60的运行状态进行实时的监控。

所述泵站检测单元92可以包括多个检测器，其中所述检测器可以是液位检测器、温度传感器、压力传感器等。所述泵站检测单元92检测到的数据可以被发送至所述控制单元50，然后所述控制单元50朝外发送相关的数据，以方便用户对于所述车辆1进行远程监控。所述泵站检测单元92的所述液位检测器可以被设置于所述油箱64，以获得所述油箱64内的油料的存储数据。所述泵站检测单元92的所述温度传感器可以被设置于所述油箱64，以获得关于所述油箱64的温度数据。所述泵站检测单元92的所述压力传感器也可以被设置于所述油箱64，以获得所述油箱64的工作压力。当然，可以理解的是，所述泵站检测单元92也可以被设置于所述转向制动液压泵站60的其他位置，其获得所述转向制动液压泵站60其他元件的工作状态数据。

在本示例中，所述泵站检测单元92包括一温度传感器921、一液位传感器922、一目视液位液温计923、一泵压力传感器924、一制动蓄能器压力传感器925以及一驻车制动压力传感器926。所述温度传感器921被设置于所述转向制动液压泵站60，用于检测所述转向制动液压泵站60的运行温度。所述液位传感器922被设置于所述油箱64，用于检测所述油箱64的压力油余量。所述目视液位液温计923被设置于所述转向制动液压泵站60，用于检测所述转向制动液压泵站60的一预设位置的液位和液温。

所述泵压力传感器924被设置于所述转向制动液压泵站60，用于检测所述液压泵在一预设位置的压力。详细地说所述泵压力传感器924被设置于所述高压滤油器671。所述高压滤油器671通过管道被直接连通于所述液压泵61。所述泵压力传感器924用于检测所述液压泵61在该位置的压力。

所述制动蓄能器压力传感器925被设置于所述制动阀组，用于检测所述制动蓄能器67朝向所述制动阀组632输油时的压力。所述驻车制动压力传感器926被设置于所述制动阀组632

进一步地，所述转向制动液压泵站60的所述电机621为一变频电机621，其中所述液压泵61的工作可以被所述变频电机621控制，所述变频电机621的转速可以基于所述液压泵61的需求被适时地调整，从而整个所述转向制动液压泵站60的运行将更加节能。

在本示例中，所述液压泵61被实施为一变量柱塞泵。进一步地，所述滤油组件67的所述高压滤油器671内集成了一个主溢流阀6712，从而有利于保证所述转向制动液压泵站60内的压力安全。

通过所述电机621的所述电机控制器622可以控制所述液压泵61的工作转速。当所述车辆1处于待命状态时，所述液压泵61的工作转速可以被降低，以减小功耗。当所述车辆1处于挂挡行驶状态时，所述液压泵61的转速可以被提高以向所述转向阀组631供油。

当所述车辆1需要转向时，所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65接收到来自于所述控制单元50的一转向指令。所述控制单元50的所述转向指令可以基于所述检测单元90的检测数据生成，也可以是来自于操作人员。所述泵站控制器65将所述转向指令转换为电信号发送给所述转向阀组631。

所述压力油被所述液压泵61泵出并且过滤后朝向所述转向阀组631输出。在本示例中，所述车辆1的所述行走单元20的所述车轮的数量是四个，并且每一所述车轮都能够被控制转向。

所述转向阀组631的四个电磁铁分别控制位于所述车辆本体10的前部的两个所述轮子的左右转向和位于所述车辆本体10的后部的两个所述轮子的左右转向。

值得注意的是，所述转向阀组631的电磁铁为比例量，从而所述转向阀组631可以基于输入所述转向阀组631的电流大小按照一定的比例输出相应的流量，从而实现所述车辆1以不同的转向速度进行转向的控制。

所述车辆1的转向速度线性可调节，并且精度高。

当所述车辆1需要制动时，所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65基于接收到的来自于所述控制单元50的一制动指令。所述控制单元50的所述制动指令可以是基于所述检测单元90的检测数据生成，比如说前方存在障碍物，也可以是来自于操作人员。所述泵站控制器65将所述制动指令转换为电信号发送给所述制动阀组632。

所述压力油被所述液压泵61泵出并且过滤后朝向所述制动阀组632输出，从而通过所述制动阀组632实现对于所述制动单元80的控制，进而实现所述车辆1的制动。

着重参考附图5，附图5是根据本发明的一较佳实施例的所述转向制动液压泵站60的所述制动阀组632的一种实施方式被阐明。

所述制动阀组632包括一行车制动电磁阀6321、一驻车制动电磁阀6322以及一减压阀6323，其中所述行车制动电磁阀6321和所述驻车制动电磁阀6322被分别可连通地连接于所述制动蓄能器68，所述压力油经过所述减压阀6323减压后达到所述驻车制动电磁阀6322。

在本示例中，所述减压阀6323被实施为一三通减压阀。

以所述车辆1需要驻车制动为例进行说明，所述制动蓄能器68连通于所述制动阀组632的所述驻车制动电磁阀6322和所述减压阀6323的P口。所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65接收到所述控制单元50的驻车制动控制指令后，将其转换为电信号。所述泵站控制器65控制所述驻车制动电磁阀6322得电后，所述压力油自所述制动阀组632的所述减压阀6323减压后通过所述驻车制动电磁阀6322后被朝向所述制动单元80的一驻车制动器运输。

以所述车辆1需要行车制动为例进行说明，所述转向制动液压泵站60的所述泵站控制器65接收到来自于所述控制单元50的驻车制动控制指令后，将其转换为电信号。所述泵站控制器65基于所述电信号控制所述行车制动电磁阀6321。所述行车制动电磁阀6321被实施为一电磁比例减压阀6323。所述行车制动电磁阀6321的A口根据输入电流的大小成比例输出相应的所述压力油至所述制动单元80的一行车制动器，从而可以实现以不同的制动速度进行制动。

进一步地，所述转向制动液压泵站60的所述制动阀组632包括一启动卸荷阀6324和一梭阀6325，藉由所述梭阀6325控制所述启动卸荷阀6324。当所述车辆1启动时，所述启动卸荷阀6324同时被通电以工作，所述液压泵61的X口被泄压，从而所述液压泵61能够在低压下工作。当所述电机621转速正常时，所述泵站控制器65控制所述启动卸荷阀6324从通电状态变为断电状态，所述液压泵61可以根据实际的需求供油。

通过这样的方式，可以降低所述车辆1启动时的负载，减少对于所述电机621的冲击，以有利于延长所述转向制动液压泵站60的使用寿命。本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。