具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘制了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

发明人在智能设备自主移动的开发过程中，为了实现这些智能设备的自主移动，需要利用一些传感器来探测环境。该智能设备可能为一自主移动的机器人，或者自主移动的汽车，或者其他自主行走设备，这些设备或多或少了会采用激光雷达传感器来实现目标物体探测，以使设备可以实现无障碍或者避开障碍物移动。

以采用了激光雷达传感器的自主移动机器人为例，由于将激光雷达传感器安装到机器人壳体上的过程中，人工安装可能存在误差，同时传感器本身也不可避免地存在加工过程中的误差，这就导致激光雷达传感器在探测周围环境时，存在探测范围损失的问题，这是因为在机器人实际移动的环境中，雷达传感器对于一些反射率较低的物体给探测能力下降，同时因为背景反射光线较强的情况下，也可能会对激光雷达传感器的探测造成干扰。而激光雷达传感器的安装由于不准确，导致雷达传感器透出的光斑打到了机器人壳体上，导致误以为将壳体作为了探测目标，损失了实际的探测范围。

为了准确地获取传感器的探测角度范围，本发明实施例提供一种传感器探测检测方法。

请参考图1，本发明实施例的一种传感器探测检测方法，包括：

S1.进入传感器探测角度的预设检测工作模式；

在通常的技术实现中，由于实际产品的结构设计的需要，通常需要将传感器安装在自主移动设备的壳体中，但该安装的人员通常为工程人员通过产品设定的安装参数安装，或者依据安装人员的经验进行，因而不可避免地存在安装误差。

因为误差的存在，导致安装于机器人或者其他设备上的传感器探测角度存在实际的损失，从而导致探测的目标物体存在识别偏差，进而影响设备的自主移动路线。

因而，本发明实施例为了对安装甚至生产过程中的传感器生产误差进行检测，需要设计将传感器探测角度进行检测的工作模式。

S2.根据所述预设检测工作模式的模式参数，检测设备按照预设的运动轨迹运动，所述检测设备在所述运动轨迹运动时，所述检测设备周围预设距离内不存在目标物体，且所述检测设备的壳体延所述传感器的探测角度的边缘位置设置有反光组件；

由于传感器的安装误差，使得传感器探测角度范围受损，通常出现在设备壳体上延传感器探测角度范围的边缘方向，因此，发明人经过研究发现，在设备壳体传感器探测角度范围的边缘位置设置反光组件，可以利用反光组件的强反光特征获取该边缘位置的探测数据帧来获取损失的部分，在实际的实施方式下，反光组件可以为反光贴纸。

同时，还需要将包含传感器的检测设备的周围一定距离范围内的障碍物清空，使得在该壳体探测范围内，理论上机器人探测到的数据帧来自于壳体的反射数据帧。

因而，在进入传感器探测检测模式时，需要按照预定的模式参数进行检测，从而可以根据检测目标来获取有用的数据帧。

S3.获取当检测设备在所述运动轨迹运动时，所述传感器的探测数据帧；

S4.根据每一所述探测数据帧，获取所述传感器探测到所述壳体的角度值。

在一可选的实施方式下，进入传感器探测角度的预设检测模式的方式，可以是基于实际应用的需要，例如在切换自主移动设备的运动环境时，又或者在需要定期对自主移动设备进行校准时，通过启动预先设置的命令，该命令可以基于自然语言命令，或者人机接口接收外部的命令，该命令方式可以通过按键或者可执行命令行发出，使检测设备进入所述预设检测工作模式，本发明实施例并不限定该命令的方式，任何能使自主移动的智能设备接收并可运行的方式都在本发明的保护范围下。

例如，在另一种实施方式下，当自主移动设备的检测设备检测自主移动设备进入出厂模式后，自动进入所述预设检测工作模式，例如通过自动运行脚本进入所述预设检测工作模式。

在预设的检测工作模式下，可以设置模式参数包括所述运动轨迹、运动速度、检测次数、所述预设距离。

该模式参数的设定依据传感器的自身探测角度能力范围，以及壳体大小设定，通常也可以根据经验数据获得，例如：以自主移动的机器人为例，在机器人周围X米范围内清空物体，此时机器人缓慢在原地转圈，收集N圈的2D激光雷达探测数据。

在实际的检测过程中，本发明实施例可以将机器人周围1米内的物体全部清空，并使机器人缓缓运动5圈，在该运动轨迹中获得一次检测数据帧，为了数据的精确性，可以重复该种检测模式下的多次检测，以获得较多的数据。

完成了该种检测模式参数下的检测后，可以将模式参数进行切换，切换成另一组模式参数，例如将探测距离改为5米，并更改探测目标物体，将反射率高的物体改为反射率低的目标物体，以及转圈次数。

除了让机器人在原地缓慢转圈，还可以设定一弯曲或者直的运动轨迹，使得自主移动设备在该运动轨迹上缓慢移动，同时将自主移动设备周围一定距离的物体清空，并设定一些目标物体在预定距离范围之外，从而使得传感器的检测场景多样，并从而获得较多的有用探测数据帧。

优选的，在一种实施方式下，根据每一所述探测数据帧，获取所述传感器探测到所述壳体的角度值具体包括：

在预设运动轨迹的每一次检测中，获取所述探测数据帧；

根据所述探测数据帧中的方向和强度值，确定所述传感器探测到所述壳体的正负角度值。

例如，针对每一帧数据，根据激光雷达传感器检测到反光贴纸返回的数据帧的强度值较大的特性，并结合检测距离和机器人周围预设距离(例如1米，2米范围内)没有障碍物(目标物体)的特性，从而确定激光雷达可能探测到壳体或者壳件的正负角度值PosAngle和NegAngle；

优选的，所述方法还包括：

完成预设检测次数后，在获取的所有所述正负角度值中选取最小角度，并将所述最小角度写入所述传感器的配置文件中。

例如，在完成检测工作模式下的检测次数后，根据在这些检测过程中，获得的所有激光探测数据帧，从而得到的正负检测角度PosAngle和NegAngle列表，在列表中分别计算最小的角度PosTheta和NegTheta，并将最小角度记录下来，生成传感器的配置文件。

根据所述传感器的配置文件，后续安装过程中，可以参考该配置文件，工程人员可以通过配置文件中的信息来设定传感器的安装位置、反光贴纸的设置位置以及后续传感器校正参数。

本发明利用在安装传感器的壳件上贴反光组件，并通过本发明实施例的传感器探测检测方法，来自动识别出激光雷达的角度范围，减少了安装的时间又尽可能保障了检测范围，为后续传感器安装误差校正提供了依据，可以提升自主移动设备的探测能力，进而提高自主移动设备的移动能力。

请参考图2，为了实现本发明的发明目的，本发明实施例还提供了一种传感器探测检测设备，所述检测设备100包括：

检测模式切换模块11，用于进入传感器探测角度的预设检测工作模式；

以采用了激光雷达传感器的自主移动机器人为例，由于将激光雷达传感器安装到机器人壳体上的过程中，人工安装可能存在误差，同时传感器本身也不可避免地存在加工过程中的误差，这就导致激光雷达传感器在探测周围环境时，存在探测范围损失的问题，这是因为在机器人实际移动的环境中，雷达传感器对于一些反射率较低的物体给探测能力下降，同时因为背景反射光线较强的情况下，也可能会对激光雷达传感器的探测造成干扰。而激光雷达传感器的安装由于不准确，导致雷达传感器透出的光斑打到了机器人壳体上，导致误以为将壳体作为了探测目标，损失了实际的探测范围。

在通常的技术实现中，由于实际产品的结构设计的需要，通常需要将传感器安装在自主移动设备的壳体中，但该安装的人员通常为工程人员通过产品设定的安装参数安装，或者依据安装人员的经验进行，因而不可避免地存在安装误差。

因为误差的存在，导致安装于机器人或者其他设备上的传感器探测角度存在实际的损失，从而导致探测的目标物体存在识别偏差，进而影响设备的自主移动路线。

因而，本发明实施例为了对安装甚至生产过程中的传感器生产误差进行检测，需要设计将传感器探测角度进行检测的工作模式。

运动控制模块12，用于根据所述预设检测工作模式的模式参数，按照预设的运动轨迹运动，其中，所述检测设备在所述运动轨迹运动时，所述检测设备周围预设距离内不存在目标物体，且所述检测设备的壳体延所述传感器的探测角度的边缘位置设置有反光组件；

由于传感器的安装误差，使得传感器探测角度范围受损，通常出现在设备壳体上延传感器探测角度范围的边缘方向，因此，发明人经过研究发现，在设备壳体传感器探测角度范围的边缘位置设置反光组件，可以利用反光组件的强反光特征获取该边缘位置的探测数据帧来获取损失的部分，在实际的实施方式下，反光组件可以为反光贴纸。

同时，还需要将包含传感器的检测设备的周围一定距离范围内的障碍物清空，使得在该壳体探测范围内，理论上机器人探测到的数据帧来自于壳体的反射数据帧。

因而，在进入传感器探测检测模式时，需要按照预定的模式参数进行检测，从而可以根据检测目标来获取有用的数据帧。

在预设的检测工作模式下，可以设置模式参数包括所述运动轨迹、运动速度、检测次数、所述预设距离。

该模式参数的设定依据传感器的自身探测角度能力范围，以及壳体大小设定，通常也可以根据经验数据获得，例如：以自主移动的机器人为例，在机器人周围X米范围内清空物体，此时机器人缓慢在原地转圈，收集N圈的2D激光雷达探测数据。

在实际的检测过程中，本发明实施例可以将机器人周围1米内的物体全部清空，并使机器人缓缓运动5圈，在该运动轨迹中获得一次检测数据帧，为了数据的精确性，可以重复该种检测模式下的多次检测，以获得较多的数据。

完成了该种检测模式参数下的检测后，可以将模式参数进行切换，切换成另一组模式参数，例如将探测距离改为5米，并更改探测目标物体，将反射率高的物体改为反射率低的目标物体，以及转圈次数。

除了让机器人在原地缓慢转圈，还可以设定一弯曲或者直的运动轨迹，使得自主移动设备在该运动轨迹上缓慢移动，同时将自主移动设备周围一定距离的物体清空，并设定一些目标物体在预定距离范围之外，从而使得传感器的检测场景多样，并从而获得较多的有用探测数据帧。

所述传感器13，用于当检测设备在所述运动轨迹运动时，获取所述传感器的探测数据帧；

检测模块14，用于根据每一所述探测数据帧，获取所述传感器探测到所述壳体的角度值。

可选的，所述检测模式切换模块具体通过接收并运行预先设置的命令，使检测设备进入所述预设检测工作模式，或当检测到所述检测设备进入出厂模式后，自动进入所述预设检测工作模式。

请参考图3，可选的，所述检测模块具体包括：

数据帧记录单元141，用于记录在所述模式参数下的每一次检测中，传感器探测到的所述探测数据帧；

角度确定单元142，用于根据所述探测数据帧中的方向和强度值，确定所述传感器探测到所述壳体的正负角度值。

需要说明的是，本发明提供的传感器探测检测设备的实施例与前述提供的传感器探测检测方法的实施例均基于同一发明构思，能够取得相同的技术效果；因而，传感器探测检测设备的实施例的其它具体内容可以参照前述传感器探测检测方法的实施例内容的记载。

本发明利用在安装传感器的壳件上贴反光组件，并通过本发明实施例的传感器探测检测方法，来自动识别出激光雷达的角度范围，减少了安装的时间又尽可能保障了检测范围，为后续传感器安装误差校正提供了依据，可以提升自主移动设备的探测能力，进而提高自主移动设备的移动能力。

需要注意的是，以上检测设备的各个模块或单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理器调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元通过软件通过处理器调用的形式实现，部分单元通过硬件的形式实现。

例如，以上各模块或单元的功能可以以程序代码的形式存储于存储器中，由处理器调度该程序代码，实现以上各个单元的功能。该处理器可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，以上各个单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FPGA)等。再如，结合这两种方式，部分功能通过处理器调度程序代码的形式实现，部分功能通过硬件集成电路的形式实现。且以上功能集成在一起时，可以以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

本申请实施例提供的检测设备等具体可以为芯片，芯片包括：处理单元和通信单元，所述处理单元例如可以是处理器，所述通信单元例如可以是输入/输出接口、管脚或电路等。该处理单元可执行存储单元存储的计算机执行指令，以使检测设备内的芯片执行上述所示实施例描述的检测设备所执行的步骤，或者，使得执行设备内的芯片执行如前述图2所示实施例描述的检测设备所执行的步骤。

可选地，所述存储单元为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是所述无线接入设备端内的位于所述芯片外部的存储单元，如只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)等。

为了实现本发明的发明目的，本发明实施例还提供了一种机器人180，所述机器人包含如前面所述的检测设备，所述传感器安装于所述壳体上，所述壳体延所述传感器的探测角度的边缘位置设置有反光组件。

所述机器人180，包括处理器1803和存储器1804，所述处理器1803与所述存储器1804耦合，其中，

所述存储器1804，用于存储程序；

所述处理器1803，用于执行所述存储器中的程序，使得所述机器人执行如前文所述传感器探测检测的方法。

请参考图4，本发明实施例上述图1对应实施例揭示的方法可以应用于自主移动的机器人180中，所述机器人180包括处理器1803,处理器1803可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1803中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1803可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、微处理器或微控制器，还可进一步包括专用集成电路(applicationspecific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。该处理器1803可以实现或者执行本申请图1对应的实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。

通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1804，处理器1803读取存储器1804中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

接收器1801可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与检测设备100的相关设置以及功能控制有关的信号输入。发射器1802可用于通过第一接口输出数字或字符信息；发射器1802还可用于通过第一接口向磁盘组发送指令，以修改磁盘组中的数据；发射器1802还可以包括显示屏等显示设备。

本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有用于进行信号处理的程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如前述所示实施例描述的检测方法所执行的步骤，或者，使得计算机执行如前述图2所示实施例描述的检测设备所执行的步骤。

另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的训练设备、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solidstate disk，SSD))等。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。