具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一

参照图1-图6所示，本发明公开了一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，叉车包括外门架20、驱动组件和货叉架10，驱动组件位于外门架20上，驱动组件驱动货叉架10动作，在货叉架10上固定设置有货叉11。

视觉辅助系统包括第一摄像头30、激光发射器60和第一显示器40，第一摄像头30和激光发射器60位于货叉架10上，第一摄像头30和激光发射器60皆与货叉架10上的货叉11等高设置。激光发射器60能够发射水平激光线61以照射货架70和货物72，水平激光线61为可见光，水平激光线61落入第一摄像头30的视野范围内，第一摄像头30与第一显示器40连接以将采集的图像传输至第一显示器40，第一显示器40位于外门架20上且朝向驾驶员设置。结合图5和图6，通过激光发射器60发射出的水平激光线61，即可实现货叉11与货物72底部的托盘71上的托槽精确对准，从而保证货叉11能够插入至货物72的托盘71内，便于搬运货物72。

在货架70叉的顶部设置有第二摄像头31，第二摄像头31朝斜下设置以实时采集货叉11、货物72和货架70的画面，第二摄像头31与第一显示器40连接以将采集的图像传输至第一显示器40。结合图6，通过第二摄像头31，可以从顶部观测到各个货物72之间的间距，从而保证货叉11能够精确获取对应列的货物72。

参照图1-图5所示，在外门架20上设置有第三摄像头32，第三摄像头32采集叉车前方图像，外门架20上设置有第二显示器41，第二显示器41朝向驾驶员设置，第三摄像头32与第二显示器41连接以将采集的图像传输至第二显示器41。第三摄像头32可用于采集图5中2区(部分可视盲区)的图像。

外门架20上设置有第四摄像头33，第四摄像头33采集叉车侧方图像，第四摄像头33与第二显示器41连接以将采集的图像传输至第二显示器41。第四摄像头33可用于采集图5的1区(完全不可视盲区)的图像。第三摄像头32和第四摄像头33帮助驾驶员清晰的判定路况，可大大提高车辆进出货架70巷道的效率。

第一显示器40和第二显示器41并排设置。如此，方便驾驶员同时观测叉车的外部环境情况。

在外门架20上还设置有第一后视镜50和第二后视镜51，第一后视镜50与第二后视镜51相对于外门架20对称设置，第一后视镜50和第二后视镜51朝向驾驶员方向设置。第一后视镜50和第二后视镜51方便驾驶员观测图5的3区(可视盲区)的图像。可视盲区是指需驾驶员移动视线才能观测到的区域。一对后视镜可有效的帮助驾驶员减少头部的转动频率和范围，即可观察到车辆后方3区的路况。

驱动组件驱动货叉架10做升降、平移或旋转动作。对于驱动组件，为现有技术，在此不做详细介绍。

实施例二

本发明还公开了一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助方法，基于实施例一中的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，包括以下步骤：

S1、打开激光发射器60，货叉架10升高以带动激光发射器60同步动作，激光发射器60发射水平激光线61以照射在货架70和货物72上；

S2、第一摄像头30实时采集水平激光线61与货架70和货物72的图像，并将采集的图像传送至第一显示器40，供驾驶员参考作业。

其中，水平激光线61为红色。

实施例三

本发明公开了一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助方法，基于实施例一种的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，包括以下步骤：

S1、打开激光发射器60，货叉架10升高以带动激光发射器60同步动作，激光发射器60发射水平激光线61以照射在货架70和货物72上；

S2、第一摄像头30实时采集水平激光线61与货架70和货物72的图像，并将采集的图像传送至第一显示器40；

第二摄像头31实时采集货叉11、货物72和货架70顶部的画面，并将采集的图像传送至第一显示器40；

第一显示器40包括并排设置的第一界面和第二界面，第一界面显示第一摄像头30采集的画面，第二界面显示第二摄像头31采集的画面。

如此，通过第一显示器40，即可获取货叉11与货物72和货架70的相对位置关系，并也获取货叉11、货物72和货架70顶部的画面，从而方便精确装载货物72。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。