具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参阅图1所示，为本发明较佳实施例提供的车载装置的架构图。

本实施例中，车载装置3设置在车辆100上。所述车载装置3也可以叫作车载电脑，包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、摄像头34、显示屏35、定位设备36、方向灯37、方向盘38。

本领域技术人员应该了解，图1示出的车载装置3的结构并不构成本发明实施例的限定，所述车载装置3还可以包括比图1更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。

需要说明的是，所述车载装置3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载装置如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述车载装置3中的交通安全管控系统30、高精地图39，并在车载装置3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者任何其他能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的存储介质。

在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载装置3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载装置3的各个部件，通过执行存储在所述存储器31内的程序或者模块或者指令，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载装置3的各种功能和处理数据，例如，对交通安全进行管控的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。

在本实施例中，所述摄像头34可以安装在所述车辆100的前挡风玻璃所在的位置处，用于对所述车辆100的前面的场景进行拍摄。

所述显示屏35可以为触摸显示屏，用于显示所述车载装置3的各种数据，例如显示高精地图39的用户界面。本实施例中，所述高精地图39可以为百度高精地图或者其他地图如谷歌高精地图。

本实施例中，所述高精地图39指示了每条道路所包括的各个车道、每条道路所包括的各个路口、每个路口的通行规则等。

在一个实施例中，所述通行规则包括对每个路口的每条道路的车辆的转向的限制。在其他实施例中，所述通行规则还包括对每个路口的每条道路的车辆的车型(如大型车、小型车)、重量、高度、长度等的限制。

本实施例中，所述定位设备36可以用于定位车辆100当前所处的位置(如经纬度信息)。在一个实施例中，所述定位设备36可以为全球定位系统(Global PositioningSystem,简称：GPS)、辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称：AGPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，或格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)中的一者或者多者的组合。

所述方向灯37用于在开启的状态下提示车辆100的前后左右的其他车辆及行人注意车辆100。所述方向灯37包括左转向灯和右转向灯。

在本实施例中，交通安全管控系统30可以包括一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器31中，并由至少一个或多个处理器(本实施例为处理器32)执行，以实现对交通安全进行管控的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。

在本实施例中，所述交通安全管控系统30根据其所执行的功能，可以被划分为多个模块。参阅图2所示，所述多个模块包括识别模块301、执行模块302、判断模块303。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器(例如处理器32)所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机可读的指令段，其存储在存储器(例如车载装置3的存储器31)中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续结合图3详述。

本实施例中，以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个非易失性可读取存储介质中。上述软件功能模块包括一个或多个计算机可读指令，所述车载装置3或一个处理器(processor)通过执行所述一个或多个计算机可读指令实现本发明各个实施例的方法的部分，例如图3所示的对交通安全进行管控的方法。

在进一步的实施例中，结合图2，所述至少一个处理器32可执行所述车载装置3的操作装置以及安装的各类应用程序(如所述的交通安全管控系统30)、程序代码等。

在进一步的实施例中，所述存储器31中存储有计算机程序的程序代码，且所述至少一个处理器32可调用所述存储器31中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述交通安全管控系统30的各个模块是存储在所述存储器31中的程序代码，并由所述至少一个处理器32所执行，从而实现所述各个模块的功能以达到对交通安全进行管控的目的(详见下文中对图3的描述)。

在本发明的一个实施例中，所述存储器31存储一个或多个计算机可读指令，所述一个或多个计算机可读指令被所述至少一个处理器32所执行以实现对交通安全进行管控的目的。具体地，所述至少一个处理器32对上述计算机可读指令的具体实现方法详见下文中对图3的描述。

图3是本发明较佳实施例提供的交通安全管控方法的流程图。

在本实施例中，所述交通安全管控方法可以应用于车载装置3中，对于需要进行交通安全管控的车载装置3，可以直接在该车载装置3上集成本发明的方法所提供的用于交通安全管控的功能，或者以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在所述车载装置3上。

如图3所示，所述交通安全管控方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

步骤S1、识别模块301于车辆100行驶时，识别车辆100的前方是否包括路口。当车辆100的前方包括路口时，执行步骤S2。

在一个实施例中，所述车辆100的前方可以是指所述车辆100当前所在道路往前预设距离(150m、200m内)范围内。

在第一实施例中，所述识别模块301可以利用所述定位设备36结合所述高精地图39来识别前方是否包括路口。

具体地，所述识别前方是否包括路口包括：利用定位设备36获得所述车辆100当前的位置坐标；基于所述车辆100当前的位置坐标定位所述车辆100在高精地图39上的位置；及从所述高精地图39获得所述车辆100的前方的路口信息，所述路口信息指示所述车辆100的前方是否包括路口。

在第二实施例中，所述识别所述车辆100的前方是否包括路口包括：利用摄像头34拍摄图像，所述图像包括所述车辆100的前方的场景；利用图像识别算法识别所述图像是否包括交通灯指示牌；及当从所述图像中识别到所述交通灯指示牌时，确定前方包括路口。

本实施例中，所述图像识别算法包括模板匹配法。所述识别模块301可以预先将各种类型的交通灯指示牌的图像分别作为模板，由此，所述识别模块301可以利用模板匹配法来识别所述摄像头34所拍摄的图像是否包括交通灯指示牌。

步骤S2、当所述车辆100的前方包括路口时，执行模块302根据连续获取的所述车辆100所处的多个车道位置预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

在第一实施例中，所述根据连续获取的所述车辆100所处的多个车道位置预测所述车辆100在所述路口的行驶方向包括(a1)-(a2):

(a1)当所述车辆100距所述路口为第一预设距离(例如200m、150m，或者其他距离)时，于所述车辆100每行驶第二预设距离(例如50m、20m，或者其他距离)时识别一次所述车辆100当前所处的车道位置，直至所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离(即当所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离时的车道位置不用于预测车辆100的行驶方向)，由此识别到多个车道位置。

具体地，所述执行模块302可以实时从所述预设的高精地图39获得所述车辆100距离所述路口的距离，以及从所述预设的高精地图39识别到车辆100当前所在的车道位置。

本实施例中，所述车道位置分为最内侧车道、最外侧车道、以及中间车道。

本实施例中，所述车道位置的划分是基于交通规则所规定的通行方向来划分的。所述通行方向分为靠左行驶和靠右行驶。具体地，从通行方向的左侧算起，从左到右依次为第一车道、第二车道、第三车道，以此类推。因此，第一车道即为最内侧车道，与最内侧车道对应的最外侧车道即是靠最右边的一个车道，以及介于所述最内侧车道和最外侧车道中间的车道即为中间车道。

(a2)根据所述多个车道位置所构成的行驶路径预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

具体地，当所述多个车道位置所构成的行驶路径为向左偏移时，则预测所述车辆100在所述路口左转；当所述多个车道位置所构成的行驶路径为向右偏移时，则预测所述车辆100在所述路口右转；当所述多个车道位置所构成的行驶路径为向前移动时，则预测所述车辆100在所述路口直行。

举例而言，参阅图4所示，假设车辆100在道路221上行驶，从所述车辆100距离所述路口200为200m时，每行驶50m识别一次所述车辆100的车道位置。当所述车辆100行驶到距离所述路口200为150m时识别到所述车辆100的车道位置为第四车道d也即最外侧车道，当所述车辆100行驶到距离所述路口200为100m时识别到所述车辆100的车道位置为第三车道c也即是中间车道，当所述车辆100行驶到距离所述路口为50m时识别到所述车辆100的车道位置为第二车道b也即是中间车道。由此获得所述车辆100的行驶路径为d-c-b，由此则可预测得出所述车辆100在所述路口的行驶方向为左转。

需要说明的是，在其他实施例中，也可以通过收集预设数量(例如十万份)的样本数据(每份样本数据包括一个对应所述路口的行驶路径)，利用该预设数量的样本数据训练神经网络获得行驶方向的预测模型，由此所述执行模块302即可于获取到所述车辆100的行驶路径后，将所述车辆100的行驶路径输入到该行驶方向的预测模型，即可获得所述车辆100在所述路口的行驶方向。

在一个实施例中，当预测到了所述车辆100在所述路口的行驶方向时，所述执行模块302还于所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离时，获取所述车辆100的方向灯的信号。当预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为左转，且根据所述车辆100的方向灯的信号确定所述车辆100没有打左转向灯时，发出警示(例如以语音的方式提示驾驶员打左转向灯)；及当预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为右转，且根据所述车辆100的方向灯的信号确定所述车辆100没有打右转向灯时，发出警示(例如以语音的方式提示驾驶员打右转向灯)。

在一个实施例中，当预测到了所述车辆100在所述路口的行驶方向时，所述执行模块302还于所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离时，获取所述车辆100当前所处的车道位置(为清楚说明本发明，将所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离时所获取的所述车辆100所处的车道位置称为“最新车道位置”)；当预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为左转，且所述最新车道位置为中间车道或者最外侧车道时，发出警示(例如，可以以语音的方式提示用户如果在前方路口要左转，则尽快驶入最内侧车道)；及当预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为右转，且所述最新车道位置为中间车道或者最内侧车道时，发出警示(例如，可以以语音的方式提示用户如果在前方路口要右转，则尽快驶入最外侧车道)。

在其他实施例中，在所述(a1)与(a2)之间还包括(a12)：

(a12)于所述车辆100距所述路口小于所述第二预设距离时，获取所述车辆100的转向信号。所述执行模块302则可根据所述多个车道位置所构成的行驶路径以及所述车辆100的转向信号预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

本实施例中，所述转向信号为can信号，可以为所述车辆100的方向灯37的信号或者是所述车辆100的方向盘38的信号。

本实施例中，执行模块302可以从用于连接所述方向灯37、方向盘38的can总线来获取所述can信号。

仍然如前面所述，假设获得所述车辆100的行驶路径为d-c-b。在所述车辆100距所述路口小于50m时，获取到所述车辆100的方向灯37的转向信号为左转信号，则可预测得出所述车辆100的行驶方向为左转。再如，假设获得所述车辆100的行驶路径为c-b-c，若在所述车辆100距所述路口小于50m时，没有获取到所述车辆100的方向灯37的转向信号，或者获取到所述车辆100的方向盘38的转向信号为直行信号，则预测所述车辆100的行驶方向为直行。

同样地，在其他实施例中，也可以通过收集预设数量(例如十万份)的样本数据(每份样本数据包括一个对应所述路口的行驶路径以及对应的转向信号)，利用该预设数量的样本数据训练神经网络获得行驶方向的预测模型，由此所述执行模块302即可于获取到所述车辆100的行驶路径和转向信号后，将所述车辆100的行驶路径和转向信号输入到该行驶方向的预测模型，即可获得所述车辆100的行驶方向。

在第二实施例中，所述根据连续获取的所述车辆所处的多个车道位置预测所述车辆在所述路口的行驶方向包括(b1)-(b5):

(b1)识别所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道、最外侧车道，还是中间车道。

在一个实施例中，可以从高精地图39识别所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道、最外侧车道，还是中间车道。

(b2)当所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道或者最外侧车道时，获取所述车辆的转向信号，结合所述车辆100的转向信号预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

本实施例中，当所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道，且所述转向信号为左转信号时，所述执行模块302预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为左转；当所述车辆100当前所处的车道位置为最外侧车道，且所述转向信号为右转信号时，预测所述车辆100在所述路口的行驶方向为右转。

本实施例中，当所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道，且所述转向信号为右转信号时或获取不到所述转向信号时，所述执行模块302确定无法预测到所述车辆100在所述路口的行驶方向。当所述车辆100当前所处的车道位置为最外侧车道，且所述转向信号为左转信号或获取不到所述转向信号时，所述执行模块302确定无法预测到所述车辆100在所述路口的行驶方向。

(b3)当车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道或者最外侧车道，但是结合所述转向信号无法预测到所述车辆100在所述路口的行驶方向时，基于所述车辆100当前距所述路口的距离与第三预设距离的比较确定所述车辆100当前是否已经到达所述路口；或者当所述车辆100当前所处的车道位置为中间车道时，基于所述车辆100当前距所述路口的距离与所述第三预设距离的比较确定所述车辆100当前是否已经到达所述路口。

当确定该车辆100已经到达所述路口时，执行(b4)；当确定该车辆100尚未到达所述路口时，执行(b5)。

具体地，当所述车辆100当前距所述路口小于所述第三预设距离(例如20m，50m)时，确定所述车辆100已经到达所述路口。当所述车辆100当前距所述路口大于或者等于所述第三预设距离时，确定所述车辆100尚未到达所述路口。

(b4)当确定所述车辆100当前已经到达所述路口时，根据所述车辆100当前所处的车道位置来预测所述车辆100的行驶方向。

具体地，当所述车辆100当前所处的车道位置为最内侧车道时，预测所述车辆100的行驶方向为左转；当所述车辆100当前所处的车道位置为最外侧车道时，预测所述车辆100的行驶方向为右转；当所述车辆100当前所处的车道位置为中间车道时，预测所述车辆100的行驶方向为直行。

(b5)当确定该车辆100尚未到达所述路口时，于所述车辆100每行驶第四预设距离(例如10m、20m)时识别一次所述车辆100的当前所处的车道位置，直至所述车辆100距所述路口小于所述第四预设距离，由此获得所述车辆100的多个车道位置；以及根据所述车辆100的多个车道位置所构成的行驶路径预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

需要说明的是，在这里，所述根据所述车辆100的多个车道位置所构成的行驶路径预测所述车辆100在所述路口的行驶方向的方法可以同于前述(a2)，于此不再赘述。

在其他实施例中，(b5)还可以包括：当所述车辆100距所述路口小于所述第四预设距离时，获取所述车辆100的转向信号；以及根据所述车辆100的多个车道位置所构成的行驶路径以及所述车辆100的转向信号预测所述车辆100在所述路口的行驶方向。

需要说明的是，在这里，所述根据所述车辆100的多个车道位置所构成的行驶路径以及所述车辆100的转向信号预测所述车辆100在所述路口的行驶方向的方法可以同于前述(a12)，于此不再赘述。

步骤S3、判断模块303判断所预测的行驶方向与所述路口的通行规则是否相冲突。当所预测的行驶方向与所述路口的通行规则相冲突时，执行步骤S4。当所预测的行驶方向与所述路口的通行规则不相冲突时，回到步骤S1。

如前面所述，所述通行规则包括对所述路口的每条道路的车辆的转向的限制。

举例而言，参阅图5所示，车辆100在道路221行驶，假设预测得出车辆100在路口200的行驶方向为左转，而所述路口200的通行规则为限制道路221的车辆左转，那么所预测的车辆100的行驶方向与所述路口200的通行规则相冲突。

在其他实施例中，所述通行规则还包括对所述路口的每条道路的车辆的车型(如大型车、小型车)、重量、高度、长度等的限制。由此，所述执行模块302可以将所述预测的行驶方向结合所述路口的通行规则以及所述车辆100的车辆参数(如车型、重量、高度、长度等)来确定所预测的行驶方向与所述路口的通行规则是否相冲突。

举例而言，仍然参阅图5所示，车辆100在道路221行驶，假设预测得出车辆100在路口200的行驶方向为直行，而所述路口200的通行规则包括：通行道路222的车辆的高度需为3.5米以下，若所述车辆100的高度高于3.5米，那么所预测的车辆100的行驶方向与所述路口200的通行规则相冲突。

本实施例中，所述判断模块303可以从所述高精地图39获得所述路口的通行规则。

步骤S4、当所预测的行驶方向与所述路口的通行规则相冲突时，执行模块302按照预设的方式发出提示。

在一个实施例中，所述预设的方式可以是指在所述显示屏35上显示文本信息，利用所述文本信息来提示所述车辆100的驾驶员该车辆100将要行驶的方向与所述路口的通行规则相冲突。

在其他实施例中，所述预设的方式还可以包括以语音播报的方式提示所述车辆100的驾驶员该车辆100将要行驶的方向与所述路口的通行规则相冲突。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。