具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

在相关技术中，移动终端进行定位往往依靠激光雷达或者惯性导航传感器组成的导航系统。而对于超出激光雷达测距范围的大场景室内环境，或者场景中具有多个相似的地图环境，可能会出现位置丢失的问题。

基于此，本公开的示例性实施例首先提供了一种定位方法。图1示出了本示例性实施例的运行环境的一种系统架构示意图，参考图1所示，该系统100可以包括移动终端110，信标120。其中，移动终端110可以是机器人或无人车等需要进行定位的移动电子设备，其中，配置有接近传感器111和标签读取器112，接近传感器可以在接近信标时感应到触发信号，以使移动终端110可以控制标签读取器112读取信标120的标签信息。应当理解，图1中所示各装置的数据仅为示例性的，根据实际需要，可以设置任意数目的移动终端或信标。

基于上述说明，本示例性实施例中的方法可以应用于图1所示的移动终端110上，该移动终端是指可以在特定场景内进行移动，并具有定位需求的设备，例如商场、医院内用于提供引导或导航服务的机器人；或者仓库、工厂里用于进行货物运输或传递的无人车等等。上述移动终端可以包括接近传感器和标签读取器，其中，接近传感器用于通过触发开关来触发产生特定的输入或输出信号，以使得移动终端或移动终端处理器执行相应的操作，例如磁接近传感器靠近磁性对象时，生成触发信号，使处理器对该触发信号进行处理；标签读取器可以用于读取特定标签数据等，例如读取RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)的标签数据或蓝牙的标签数据等。本示例性实施例的应用场景包括但不限于：在商场中，当机器人通过激光雷达测距定位发生漂移时，通过本示例性实施例对当前位置信息进行校准；或者在工厂中，无人车在运输货物时，通过本示例性实施例对当前位置进行定位等等。

下面结合附图2对本示例性实施例做进一步说明，如图2所示，定位方法可以包括以下步骤S210～S220：

步骤S210，当移动终端在设置有信标的场景中移动时，响应于接近传感器在接近至少一个信标时感应到触发信号，控制标签读取器读取至少一个信标的标签信息。

其中，场景是指本示例性实施例中，对移动终端进行定位的环境场景，特别的，该场景可以是指，超出激光雷达测距范围的大型室内场景，或者场景内具备多个相似地图的室内场景，再或者受光照环境影响较暗的场景等等，移动终端可以在该场景内进行任意方向的自由移动。在上述场景中，可以设置多个信标，信标是指用于向移动终端发送信息的装置，例如其可以向移动终端发送RFID标识信息或者接近传感器的感应信号等等。该信标可以由标签和感应对象组成，其中，标签可以包括信标标识等信息，感应对象可以用于与接近传感器发生感应，例如在磁接近传感器接近磁性对象时，感应到触发信号等。信标在场景中的分布可以是基于一定的规则的均匀分布，例如以预设步长在水平方向和竖直方向，均匀分布预设数量的信标；也可以实际场景需要进行随机分布，例如在移动终端运动的活跃程度高的区域设置较为密集的信标，在活跃程度低的区域设置较为稀疏的信标等等。该信标的设置还可以根据移动终端的移动情况进行更新，例如增加或减少场景内某子区域的信标分布，以适应实际场景的定位需求。

接近传感器是指代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触检测对象进行检测为目的的传感器，其可以是磁接近传感器，当检测到磁性对象时，即可以触发开关信号输出。此外，接近传感器还可以是其他类型的接近传感器，例如光电式接近传感器、激光接近传感器或电容式接近传感器等，本公开对此不做具体限定。标签读取器可以是指RFID传感器，RFID传感器可以用于对近距离环境中的标签进行识别，以获取标签信息，该标签信息可以包括标签的标识信息、标签的位置信息等标签数据，当标签读取器为RFID传感器时，对应的标签为RFID标签。此外，标签读取器还可以是其他形式的读取器，例如NFC(Near FieldCommunication，近场通信)读取器，则对应的标签为NFC标签等，本公开对此不做具体限定。

在本示例性实施例中，移动终端在布置有信标的场景中进行移动时，可以通过接近传感器对周围的信标进行感应，当移动到与接近传感器触发开关对应的触发位置处时，接近传感器可以感应到触发信号，例如若接近传感器为磁接近传感器，则磁接近传感器触发开关可以为信标上设置的磁性对象，例如铁，当移动终端移动该磁性对象对应的触发位置时，该触发位置为磁性对象能够触发磁接近传感器产生触发信号的位置，触发磁接近传感器感应到触发信号。考虑到信标的具体分布位置，以及接近传感器的感应属性等因素，在实际应用中，移动终端在场景中进行移动时，接近传感器可以在接近一个或多个信标时，同时或先后感应到触发信号，控制标签读取器读取一个或多个信标的标签信息，例如两个相邻且较近的信标，在移动终端向这两个信标靠近时，可能会出现感应到两个信标的情况，此时，可以同时或先后控制标签读取器读取这两个信标的标签信息等。

步骤S220，根据标签信息确定移动终端的位置。

在本示例性实施例中，移动终端可以根据读取的标签信息确定当前的位置信息，例如移动终端可以通过标签读取器读取RFID标签的标识信息，并通过处理器在预先配置的标识信息与场景位置的对应关系数据库中，确定出与当前标识信息对应的位置信息，基于此对移动终端进行定位或位置校准等。

基于上述说明，在本示例性实施例中，应用于移动终端，移动终端包括接近传感器和标签读取器；当移动终端在设置有信标的场景中移动时，响应于接近传感器在接近至少一个信标时感应到触发信号，控制标签读取器读取至少一个信标的标签信息；根据标签信息确定移动终端的位置。一方面，本示例性实施例可以通过接近传感器在场景环境中对一个或多个信标进行感应，对移动终端进行定位，而场景中分布的信标中包含对应的标签信息，使得移动终端根据标签信息可以准确的确定当前的位置信息；另一方面，在移动终端接近信标时，接近传感器可以感应到触发信号，从而控制标签读取器读取信标的标签信息，以对移动终端进行定位，其中，移动终端可以通过接近场景中的一个或多个信标，对其定位进行调整，精度高且成本低；再一方面，本示例性实施例不受场景特点的影响，能够在大型室内场景、相似场景或光线较暗的场景中正常对移动终端进行准确定位，适用范围较为广泛。

在一示例性实施例中，上述步骤S210中，控制标签读取器读取至少一个信标的标签信息，可以包括以下步骤：

控制标签读取器在第一预设功率下进行通信，以读取至少一个信标的标签信息。

移动终端在场景中进行移动时，可以控制标签读取器在场景中的通信功率，功率越大，其扫描的范围就越大。其中，第一预设功率，即本示例性实施例中，控制标签读取器读取信标的标签信息的预设功率，该功率可以根据实际需要的扫描范围确定，例如若需要RFID扫描范围小于0.5米，则可以调整第一预设功率为扫描范围小于0.5米对应的功率大小。

在一示例性实施例中，上述标签读取器在第一预设功率下的通信距离小于第一预设距离。

其中，第一预设距离即为本示例性实施例中，标签读取器所能够扫描的预设范围，例如RFID扫描范围小于0.5米，则第一预设距离即为0.5米。

在一示例性实施例中，上述接近传感器进入任一信标的接近感应区域时感应到触发信号；第一预设距离为接近感应区域的尺寸与第二预设距离之和。

其中，接近感应区域是指信标周围一预设范围，在该预设范围内，标签读取器可以读取信标的标签信息，在本示例性实施例中，接近感应区域可以是信标的标签所在的位置与接近传感器的感应对象之间的区域，例如当信标包括标签以及磁性对象(如包围标签的磁感应圆环)时，接近感应区域可以是标签与磁感应圆环之间的区域，当磁性传感器接近信标，进入接近感应区域时，标签读取器可以读取该信标的标签信息。实际应用中，接近传感器在距离感应对象较近的距离时，即可以感应到触发信号，例如磁接近传感器无需进入接近感应区域，在靠近磁性对象附近的小距离时，即可以感应到触发信号，从而控制标签读取器读取信标的标签信息。而上述感应对象附近的小距离即为第二预设距离，可以认为该第二预设距离为一微小的距离增量△L，例如磁接近传感器在距离磁感应圆环周围2厘米时，可以感应到触发信号。第一预设距离L实际可以看做是接近感应区域的尺寸R与第二预设距离△L之和，可以表示为L＝R+△L，当△L≠0时，L＞R。其中，接近感应区域的尺寸R可以小于等于移动终端的定位精度，例如10厘米。

在一示例性实施例中，如图3所示，上述定位方法还可以包括以下步骤：

步骤S310，在接近传感器未感应到触发信号时，控制标签读取器在第二预设功率下进行通信，以读取至少一个信标的标签信息，其中，第二预设功率大于第一预设功率；

步骤S320，根据标签读取器在第二预设功率下读取的标签信息，确定移动终端所在的区域。

考虑到移动终端在场景中移动时，可能出现其附近区域没有信标，例如机器人当前的位置和预设的信标距离较远时，无法感应到触发信号，则可以控制标签读取器在第二预设功率下进行通信。其中，第二预设功率是指移动终端在场景中移动时的通用功率，与第一预设功率相比，第二预设功率更高，扫描范围更大。以第二预设功率进行通信时，可以读取到一个或多个距离较远的信标的标签信息，并根据读取到的多个标签信息进行初步定位。也即，本示例性实施例可以通过设置第二预设功率，扩大移动终端的可定位范围，使其能够根据多个标签信息在一区域内进行大致的定位过程，进一步的，在感应到触发信号时，认为当前移动终端距离某一个或多个信标的距离较近，此时，可以调整标签读取器功率，也即缩小其扫描范围，控制标签读取器以第一预设功率进行通信，根据读取的附近的信标的标签信息进一步进行精确的定位过程，以此，保证移动终端在各种环境或场景条件下都能够进行定位，避免定位失败或位置信息丢失的情况。其中，在根据多个标签信息进行定位时，可以通过对多个标签信息对应的定位数据进行加权计算的方式确定当前移动终端的位置数据，权重的设置可以根据各个信标距离当前移动终端的距离确定，距离较近的设置较高的权重，反之，设置较低的权重等等。

以移动终端为机器人为例，图4示出了本示例性实施例中一种机器人的模块原理示意图，其中包括机器人控制器410、导航系统420、动力系统430、RFID天线440、RFID传感器450、磁接近传感器460以及比较器470。其中，动力系统430为机器人提供运行动力，使机器人能自由移动，其中，包括编码器431，用于对图像或视频数据进行编码；电机432和电机驱动器433用于进行电能转换或传递；减速器434，即减速机；以及动力轮435。导航系统420为机器人提供地图、自身定位。RFID天线440可扫描范围内的RFID标签，并将接收到的RFID标签传输给RFID传感器450以进行数据读取，读取到的信息传输给机器人控制器410；磁接近传感器460对磁性物质敏感，当有磁性物质接近时会触发磁接近传感器460电平变化，经过比较器470进行信号调整和电平转换，传输给机器人控制器410。

在一示例性实施例中，移动终端还包括导航定位系统；上述定位方法还可以包括：

在标签读取器未读取到标签信息时，通过导航定位系统确定移动终端的位置。

即本示例性实施例还可以在移动终端内部配置其他的用于进行定位的装置，例如激光雷达或者惯性导航传感器组成的导航定位系统，以使得移动终端能够不能正常读取标签信息时，例如距离信标较远，无法读取信标的标签信息或者信标被遮挡等情况，能够通过导航定位系统确定移动终端的位置。

本公开的示例性实施例还提供了一种信标。参照图5，该信标500可以包括：

电子标签510，用于与标签读取器通信，使标签读取器读取信标的标签信息。

其中，根据通信方式电子标签可以包括多种，例如其可以是蓝牙标签或者RFID标签，该电子标签可以向移动终端发送信息，以使移动终端读取标签信息，例如使用RFID标签与RFID传感器进行通信，使RFID传感器读取RFID标签的标识信息。

感应环520，围绕电子标签设置，用于触发接近传感器感应到触发信号。

该感应环可以是与接近传感器具有对应关系的感应对象，例如当接近传感器为磁接近传感器时，感应环可以是磁感应环；当接近传感器为电容式接近传感器时，感应环可以是电容感应环等等。感应环可以围绕电子标签设置，该感应环相对与电子标签可以是全包围，也可以是半包围，具体围绕设置的形式本公开对此不做具体限定。另外，感应环的形状可以是圆形、方形或其他环形等。本示例性实施例通过围绕电子标签设置感应环，可以使接近传感器在接近感应环时，触发接近传感器感应到触发信号，以控制标签读取器读取对应的标签信息。

特别的，本示例性实施例可以设置感应环为磁感应环，对应的接近磁传感器为磁接近传感器。

另外，在一示例性实施例中，上述感应环的中心位于电子标签处，即可以将电子标签可以设置在与感应环的中心重合的区域。例如当感应环为圆形时，可以将电子标签设置在感应环的圆心处，以使得移动终端靠近电子标签时，无论从何方向靠近电子标签，都能够在相同的距离条件下触发读取标签信息，以保证移动终端在各个方向移动时，进行定位的一致性和准确性。

基于上述说明，通过设置信标，包括电子标签，用于与标签读取器通信，使所述标签读取器读取所述信标的标签信息；感应环，围绕所述电子标签设置，用于触发接近传感器感应到触发信号。一方面，可以通过移动终端的接近传感器在场景环境中对信标的感应环进行感应，能够实现移动终端的准确定位；另一方面，在移动终端接近信标时，接近传感器可以感应到触发信号，从而控制标签读取器读取电子标签的标签信息，以对移动终端进行定位，场景中可以设置一个或多个信标，移动终端通过接近这些信标，即可以对自身定位进行调整，精度高且成本低；再一方面，本示例性实施例不受场景特点的影响，能够在大型室内场景、相似场景或光线较暗的场景中设置多个信标，以使移动终端进行准确定位，适用范围较为广泛。

图6示出了一种机器人定位方法的场景示意图，机器人610配置有磁接近传感器611和RFID传感器612，场景中布置有多个信标620，信标620包括RFID电子标签621以及磁感应环622。当机器人610在场景中进行移动时，磁接近传感器611可以在接近信标620的磁感应环622时感应到触发信号，进一步的，机器人610可以控制RFID传感器612读取信标620中RFID电子标签621的信息，并基于该信息对机器人610进行定位。

本公开的示例性实施例还提供了一种定位系统，参照图7，该定位系统700包括上述定位装置与设置在场景中信标720，定位装置可以配置于移动终端710中。

其中，移动终端710包括：

接近传感器711，用于在接近至少一个信标时感应到触发信号；

处理器712，用于响应于触发信号，对标签读取器进行控制；

标签读取器713，用于在处理器的控制下，读取至少一个信标的标签信息；

上述处理器还用于根据标签信息确定移动终端的位置。

在本示例性实施例的定位系统中，当移动终端在场景中进行移动时，接近传感器可以在接近信标时感应到触发信号，处理器可以响应于触发信号，执行对标签读取器的控制操作，控制标签读取器读取信标的标签信息，并基于该标签信息对移动终端进行定位。

基于上述说明，通过定位系统，包括配置于移动终端的定位装置与设置在场景中的信标。其中，移动终端包括：接近传感器，用于在接近至少一个信标时感应到触发信号；处理器，用于响应于触发信号，对标签读取器进行控制；标签读取器，用于在处理器的控制下，读取至少一个信标的标签信息；上述处理器还用于根据标签信息确定移动终端的位置。一方面，本示例性实施例可以通过接近传感器在场景环境中对一个或多个信标进行感应，对移动终端进行定位，而场景中分布的信标中包含对应的标签信息，使得移动终端根据标签信息可以准确的确定当前的位置信息；另一方面，在移动终端接近信标时，接近传感器可以感应到触发信号，从而控制标签读取器读取信标的标签信息，以对移动终端进行定位，其中，移动终端可以通过接近场景中的一个或多个信标，对其定位进行调整，精度高且成本低；再一方面，本示例性实施例不受场景特点的影响，能够在大型室内场景、相似场景或光线较暗的场景中正常对移动终端进行准确定位，适用范围较为广泛。

本公开的示例性实施例还提供了一种定位装置，配置于移动终端，移动终端包括接近传感器和标签读取器。参照图8，该定位装置800可以包括：标签信息获取模块810，用于当移动终端在设置有信标的场景中移动时，响应于接近传感器在接近至少一个信标时感应到触发信号，控制标签读取器读取至少一个信标的标签信息；位置确定模块820，用于根据标签信息确定移动终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，标签信息获取模块，包括：第一通信单元，用于当移动终端在设置有信标的场景中移动时，响应于接近传感器在接近至少一个信标时感应到触发信号，控制标签读取器在第一预设功率下进行通信，以读取至少一个信标的标签信息。

在本公开的一种示例性实施例中，标签读取器在第一预设功率下的通信距离小于第一预设距离。

在本公开的一种示例性实施例中，接近传感器进入任一信标的接近感应区域时感应到触发信号；第一预设距离为接近感应区域的尺寸与第二预设距离之和。

在本公开的一种示例性实施例中，定位装置还包括：第二通信单元，用于在接近传感器未感应到触发信号时，控制标签读取器在第二预设功率下进行通信，以读取至少一个信标的标签信息，其中，第二预设功率大于第一预设功率；以及根据标签读取器在第二预设功率下读取的标签信息，确定移动终端所在的区域。

在本公开的一种示例性实施例中，移动终端还包括导航定位系统；定位装置还包括：导航定位模块，用于在标签读取器未读取到标签信息时，通过导航定位系统确定移动终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，标签读取器包括射频识别传感器。

在本公开的一种示例性实施例中，接近传感器包括磁接近传感器。

上述装置中各模块/单元的具体细节在方法部分的实施例中已经详细说明，未披露的细节内容可以参见方法部分的实施例内容，因此此处不再赘述。

本公开的示例性实施例还提供了一种能够实现上述方法的移动终端。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图9来描述根据本公开的这种示例性实施例的移动终端900。图9显示的移动终端900仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，移动终端900以通用计算设备的形式表现。移动终端900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元910、上述至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930、显示单元940、接近传感器970、标签读取器980。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元910执行，使得处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元910可以执行图2或图3所示的步骤等。

存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)921和/或高速缓存存储单元922，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)923。

存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块925的程序/实用工具924，这样的程序模块925包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

移动终端900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该移动终端900交互的设备通信，和/或与使得该移动终端900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口950进行。并且，移动终端900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与移动终端900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合移动终端900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施例的方法。

本公开的示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

本公开的示例性实施例还提供了一种用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施例，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。