发明内容

为了有助于提高在对图像内容较多类指定物品进行切割加工时激光切割机的工作效率，本申请提供了一种基于视觉定位的切割系统和方法。

第一方面，本申请提供一种基于视觉定位的切割系统，采用如下的技术方案：

一种基于视觉定位的切割系统，包括安装于指定物品外缘侧并罩设切割面的导轨架和设置于导轨架上的驱动装置，所述导轨架上滑移连接有第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的长度方向均与x-y坐标系的x轴方向平行，所述第一横梁和第二横梁沿x-y坐标系的y轴方向往返移动；所述第一横梁上滑移连接有第一切割装置；所述第二横梁上滑移连接有第二切割装置和识别装置；所述驱动装置用于带动第一切割装置沿第一横梁的长度方向往返移动，所述驱动装置还用于带动第二切割装置和识别装置沿第二横梁的长度方向往返移动。

通过采用上述技术方案，当启动第一切割装置沿第一切割路径对切割面进行切割时，驱动装置带动第一横梁在导轨架上y轴的方向上移动，第一切割装置在第一横梁上沿x轴的方向上往返移动；识别装置处于获取待切割图像的状态时，驱动装置带动第二横梁在导轨架上y轴的方向上移动，识别装置在第二横梁上沿x轴的方向上往返移动；第二切割装置沿第二子径对切割面进行切割时，驱动装置带动第二横梁在导轨架上y轴的方向上移动，第二切割装置在第二横梁上沿x轴的方向上往返移动。

可选的，所述第一切割装置包括至少两个并排滑移于第一横梁上的第一激光件；所述第二切割装置包括滑移设置于第二横梁上的第二激光件，所述第一激光件和第二激光件呈相同设置；所述第二激光件和识别装置并排设置。

通过采用上述技术方案，由第一激光件和第二激光件在第一横梁上沿x轴的方向往返移动，从而实现第一激光件和第二激光件对第一区域内的并排切割，从而进一步提高切割指定物品的工作效率。

可选的，所述导轨架上设置有避让区，所述避让区环绕设置于切割面的外缘侧。

通过采用上述技术方案，设置避让区可供识别装置处于使用状态时，供第一切割装置或第二切割装置移入，从而避免识别装置和第二切割装置干涉；也有利于第二切割装置处于使用状态时，识别装置移入避让区，避免于第二切割装置干涉。

第二方面，本申请提供一种基于视觉定位的切割方法，采用如下的技术方案：

一种应用于权利要求1-3任一项所述的基于视觉定位的切割系统的切割方法，包括以下步骤：

基于识别装置获取指定物品切割面上的待切割图像并转发至控制装置；

根据待切割图像获取切割路径；所述识别装置的识别速度大于所述第一切割装置的切割速度；

启动第一切割装置从切割路径的首端开始对切割面进行移动切割；

启动第二切割装置从切割路径的尾端开始对切割面进行移动切割；所述识别装置与所述第二切割装置同步移动。

通过采用上述技术方案，当识别装置对切割面的待切割图像完成识别后，由于识别装置的识别速度大于第一切割装置的切割速度；即可由第二切割装置自切割路径的尾端开始对指定物品进行切割，第一切割装置和第二切割装置由切割路径的首尾两端对指定物品进行同步切割，从而减少切割所消耗的时间，从而提高在对图像内容较多类指定物品进行切割加工时激光切割机的工作效率。

可选的，所述根据待切割图像获取切割路径的步骤具体包括以下步骤：

获取切割面尺寸；

根据切割面尺寸建立以切割面中心点为原点的x-y坐标系；

将待切割图像划分为多个面积相等的切割单元；

将多个切割单元沿x轴和y轴的延伸方向排列于x-y坐标系内；

依次获取多个切割单元内的单元路径；

排列多个单元路径形成切割路径。

通过采用上述技术方案，采用识别装置对切割单元内的待切割图像进行获取，并将切割单元在x-y坐标系内进行紧密排列后，防止识别单元重复识别，从而提高识别装置在获取切割面待切割图像时的速度。

可选的，所述启动第一切割装置从切割路径的首端开始对切割面进行移动切割的步骤之前还包括以下步骤：

根据指定物品切割面的尺寸将切割面分为第一区域和第二区域；

识别装置依次获取第一区域、第二区域内的单元路径；

所述切割路径包括第一切割路径和第二切割路径；

获取第一区域内所有单元路径并组成第一切割路径；

获取第二区域内所有单元路径并组成第二切割路径；

根据第一切割路径发送第一启动指令至驱动装置，所述第一启动指令包括第一切割路径。

通过采用上述技术方案，当识别装置将第一区域内的待切割图像识别完成后，即可通过控制装置将第一区域内的待切割图像转换为第一切割路径，从而便于在识别装置仍处于识别状态时启动第一切割装置进行切割，从而提高识别、切割指定物品的加工效率。

可选的，所述启动第二切割装置从切割路径的尾端开始对切割面进行移动切割的步骤具体包括以下步骤：

获取第二区域中点的坐标；

根据第二区域中点的坐标将第二区域划分为沿y轴方向并列的第一子域和第二子域；所述第一子域远离第二子域的一侧为第一区域；所述第二切割路径包括第一子域内的第一子径和第二子域内的第二子径；

逆向移动第二切割装置于第二子域靠近第一子域的一侧；

获取第二子径；

发送第二启动指令至驱动装置，所述第二启动指令包括第二子径；

第二切割装置根据第二移动指令开始对第二子域内的切割面移动切割。

通过采用上述技术方案，当识别装置对切割面内所有切割单元的待切割图像完成识别获取后，移动第二切割装置至第二区域内的中间部分开设进行切割路径尾端部分的切割，从而避免第一切割装置与第二切割装置处于相反的运行方向，从而避免第一切割装置与第二切割装置相撞。

可选的，所述发送第二启动指令至第二切割装置的步骤之前还包括以下步骤：

移动识别装置进入避让区。

通过采用上述技术方案，便于第二横梁上的第二切割装置对第二子域内的切割单元进行逐个切割，从而避免第二切割装置运行时与识别装置发生碰撞。

可选的，所述第二切割装置根据第二移动指令开始对第二子域内的切割面移动切割的步骤之后还包括以下步骤：

获取第一切割路径内的未切割长度；

判断第一切割路径内的未切割长度是否等于0；

若为0，则认为切割完成结果，若不为0，则认为切割未完成结果；

根据切割完成结果发送第一子径；

根据切割未完成结果重复步骤获取第一切割路径的未切割长度。

通过采用上述技术方案，当第一切割路径完成后，即可向第一切割装置发生第一子域内的第一子径，从而便于第一切割装置对第一子域内的第一子径进行切割。

可选的，所述基于识别装置获取指定物品切割面上的待切割图像并转发至控制装置的步骤之前包括以下步骤：

预设环绕于切割面外缘侧的避让区；

移动第一横梁进入避让区；

移动第二切割装置进入避让区；

启动识别装置。

通过采用上述技术方案，有利于识别装置从切割面首端至尾端内的多个切割单元进行逐一识别，从而避免识别装置运行时与第一切割装置和第二切割装置发生碰撞，从而提高识别装置处于使用状态时的安全性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

第一切割装置和第二切割装置由切割路径的首尾两端对指定物品进行同步切割，从而减少切割所消耗的时间，从而提高在对图像内容较多类指定物品进行切割加工时激光切割机的工作效率；

当启动第一切割装置沿第一切割路径对切割面进行切割时，驱动装置带动第一横梁在导轨架上y轴的方向上移动，第一切割装置在第一横梁上沿x轴的方向上往返移动；

有利于识别装置从切割面首端至尾端内的多个切割单元进行逐一识别，从而避免识别装置运行时与第一切割装置和第二切割装置发生碰撞，从而提高识别装置处于使用状态时的安全性。