阅读说明：本技术 一种全景感知模块的显示系统、终端和存储介质 (Display system, terminal and storage medium of panoramic sensing module ) 是由 唐锐 李培育 王凡 宋宇 于 2020-06-04 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种全景感知模块的显示系统、终端和存储介质,包括以下部分：激活模块,所述激活模块包括主动激活模块和被动激活模块,隐藏模块,所述隐藏模块包括条件隐藏模块和条件隐藏模块,全景感知模块显示模块,所述全景感知模块显示模块包括但不限于感知设备中任意一摄像头或雷达感知的信息。本发明通过对全景感知模块中各部分显示、隐藏的触发条件和优先级的设置,能够在及时将最急需显示的部分显示给驾驶员,提供给驾驶员更好的辅助驾驶体验。(The invention provides a display system, a terminal and a storage medium of a panoramic sensing module, which comprise the following parts: the system comprises an activation module, a hidden module and a display module, wherein the activation module comprises an active activation module, a passive activation module and a hidden module, the hidden module comprises a condition hiding module, a condition hiding module and a panoramic perception module, and the panoramic perception module display module comprises but is not limited to information perceived by any camera or radar in perception equipment. According to the invention, through setting the triggering conditions and the priorities of displaying and hiding each part in the panoramic sensing module, the part which is most urgently required to be displayed can be displayed to the driver in time, and better auxiliary driving experience is provided for the driver.)

一种全景感知模块的显示系统、终端和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种全景感知模块的显示系统、终端和存储介质。

背景技术

AVM系统即全景环视感知模块，它是图像处理技术和计算机视觉技术快速进步的成果，在交通领域有着广泛的运用，未来，配合超声波雷达系统，激光雷达系统，车联网系统等，在智能驾驶领域有着光明的前景。AVM现阶段多用于车载360度泊车环视，即通过广角摄像头获取车辆周边的实时画面，再经软件合成为360度环视景象并显示于车辆多媒体屏幕上，以辅助驾驶员在复杂情况下亦能够安全轻松的停泊车辆。环视系统可分为单目、双目和多目系统，其中单目及双目系统必须在车辆移动的状态下，通过建立虚拟坐标系，方能绘制全景图像引导泊车。多目系统则可以直接进行引导泊车。

由于全景环视感知模块的显示无法由驾驶员直接操作，而需要全景环视感知模块根据感知内容的条件触发全景激活/退出、条件触发显示模式切换、光线条件激活与退出，而对条件触发全景激活/退出、条件触发显示模式切换、光线条件激活与退出等的实时显示状态直接影响驾驶员驾驶判断，目前智能交互部分还无法达到使用者的需求。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种全景感知模块的显示系统、终端和存储介质，通过对全景感知模块中各部分显示、隐藏的触发条件和优先级的设置，能够在及时将最急需显示的部分显示给驾驶员，提供给驾驶员更好的辅助驾驶体验。

一种全景感知模块的显示系统，包括以下部分：

激活模块，所述激活模块包括主动激活模块和被动激活模块，

隐藏模块，所述隐藏模块包括条件隐藏模块和条件隐藏模块，

全景感知模块显示模块，所述全景感知模块显示模块包括但不限于感知设备中任意一摄像头或雷达感知的信息。

进一步地，所述主动激活模块为用户执行操作激活，当用户执行操作发送请求至系统，由系统判断全景感知系统是否已经输出视频，若是则直接向操作屏幕发送请求显示信号，若否，则判断系统是否可以输出视频，若是则向操作屏幕发送请求显示信号，若否则向操作屏幕发送不可显示信号。

进一步地，所述被动激活模块是在自动泊车和/或倒车等场景下，系统接收到触发全景感知模块的显示信号后，向车载系统申请显示的过程，其中包括触发条件：

A.当车辆处于自动泊车模式下，激活自动泊车功能时，全景感知模块的显示系统收到来自自动泊车模块发送的请求显示信号；

B.当车辆处于挂倒挡时，全景感知模块的显示系统接收到后方、左方、右方的感知设备判断到路径范围内存在障碍物时；

C.当系统实时停电。

进一步地，所述主动隐藏模块的触发条件是：当用户执行操作发送操作请求至系统，系统发送隐藏全景感知模块的显示信号，由全景感知模块判断是否可以隐藏全景感知模块，

若是，则全景感知模块向车载系统发出控制隐藏的信号，车载系统由实时显示全景感知模块状态切换至隐藏界面，在隐藏界面之后发送隐藏完毕确认应答；

若否，则全景感知模块不隐藏界面，并向系统反馈不隐藏理由。

进一步地，所述条件隐藏模块的触发条件是：

A当自动泊车、倒车等场景结束后，系统给智能操作系统发出隐藏指令；

B遇到优先级高于当前全景环视感知模块的显示优先级的任务时，优先显示高优先级的任务；

C全景环视感知模块和车载系统之间的通信不正常或车载系统进入待机状态之后。

进一步地，所述全景感知模块显示模块包括雷达探测显示，仅当全景感知模块激活时，自动泊车模块发送雷达探测到的障碍物距离信号，自动泊车模块将所有雷达的信号分别发送给全景感知模块，全景感知模块使雷达显示视图上相应的区域变红、闪烁或变绿；全景感知模块根据自动泊车模块发送的雷达距离信号，使效果显示图上的响应区域变红、闪烁或变绿，并将更新后的图像通过LVDS输出给车载系统进行显示。

进一步地，所述全景感知模块显示模块包括以下触发模式：

当左/右前门处于开启状态时，全景感知模块屏蔽左/右摄像头数据，将全景影像的相应区域灰化处理，但不影响前、后摄像头显示；

当左/右后视镜折叠时，全景感知模块屏蔽左/右摄像头数据，将全景影像的相应区域灰化处理，但不影响前、后摄像头显示；

当尾门打开时，后部摄像头屏蔽，全景影像中对应后侧区域灰化处理，但不影响前、左、右摄像头显示；

当某一摄像头发生故障时，相应区域黑化处理，但不影响其它区域，并且，在黑化的区域，增加警示符号。

进一步地，所述全景感知模块显示模块还包括高速自动关闭模块，所述高速自动关闭模块当车速高于30Km/h时，若当前全景感知模块处于激活状态，则自动关闭；当车速从30Km/h以上降至30Km/h以下时，全景感知模块不再自动开启。下一次事件触发(如APA、R档等)，全景感知模块仍能继续显示。

进一步地，所述全景感知模块显示模块还包括强光抑制模块，所述强光抑制模块在感知到的图像中判断出光线强的部分，把强光部分的视频信息通过DSP处理，将视频的信号亮度调整为正常范围，避免同一图像中前后反差太大。

进一步地，所述全景感知模块还包括补光模块，所述补光模块包括设置在摄像头附近的补光灯，

在夜晚行驶中，当全景感知模块处于激活状态且车辆近光灯处于开启状态时，全景感知模块需要同时开启左右摄像头的补光灯，给全景感知模块左右摄像头补光；

若全景感知模块不处于激活状态或者近光灯不处于开启状态，全景感知模块都应关闭左右摄像头补光灯。

一种终端设备，如可以执行上述全景感知模块显示程序的智能手机或可以执行全景感知模块显示程序的车载终端控制设备。

一种服务器，所述服务器可以存储、实时更新并支持下载上述全景感知模块显示方法和/或全景感知模块显示系统。

一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储上述全景感知模块显示方法所对应的软件程序和/或全景感知模块显示系统。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

通过对全景感知模块中各部分显示、隐藏的触发条件和优先级的设置，能够在及时将最急需显示的部分显示给驾驶员，提供给驾驶员更好的辅助驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为本发明主动激活模块的交互示意图。

图2显示为本发明被动激活模块的交互示意图。

图3显示为本发明的条件隐藏模块的交互示意图。

图4显示为本发明感知模块自动切换视角在非P档的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1～图4，

一种全景感知模块的显示系统，包括以下部分：

激活模块，所述激活模块包括主动激活模块和被动激活模块，

隐藏模块，所述隐藏模块包括条件隐藏模块和条件隐藏模块，

全景感知模块显示模块，所述全景感知模块显示模块包括但不限于感知设备中任意一摄像头或雷达感知的信息。

作为优选实施例，所述主动激活模块为用户执行操作激活，当用户执行操作发送请求至系统，由系统判断全景感知系统是否已经输出视频，若是则直接向操作屏幕发送请求显示信号，若否，则判断系统是否可以输出视频，若是则向操作屏幕发送请求显示信号，若否则向操作屏幕发送不可显示信号。

作为优选实施例，所述被动激活模块是在自动泊车和/或倒车等场景下，系统接收到触发全景感知模块的显示信号后，向车载系统申请显示的过程，其中包括触发条件：

D.当车辆处于自动泊车模式下，激活自动泊车功能时，全景感知模块的显示系统收到来自自动泊车模块发送的请求显示信号；

E.当车辆处于挂倒挡时，全景感知模块的显示系统接收到后方、左方、右方的感知设备判断到路径范围内存在障碍物时；

F.当系统实时停电。

作为优选实施例，所述主动隐藏模块的触发条件是：当用户执行操作发送操作请求至系统，系统发送隐藏全景感知模块的显示信号，由全景感知模块判断是否可以隐藏全景感知模块，

若是，则全景感知模块向车载系统发出控制隐藏的信号，车载系统由实时显示全景感知模块状态切换至隐藏界面，在隐藏界面之后发送隐藏完毕确认应答；

若否，则全景感知模块不隐藏界面，并向系统反馈不隐藏理由。

作为优选实施例，所述条件隐藏模块的触发条件是：

A当自动泊车、倒车等场景结束后，系统给智能操作系统发出隐藏指令；

B遇到优先级高于当前全景环视感知模块的显示优先级的任务时，优先显示高优先级的任务；

C全景环视感知模块和车载系统之间的通信不正常或车载系统进入待机状态之后。

作为优选实施例，所述全景感知模块显示模块包括雷达探测显示，仅当全景感知模块激活时，自动泊车模块发送雷达探测到的障碍物距离信号，自动泊车模块将所有雷达的信号分别发送给全景感知模块，全景感知模块使雷达显示视图上相应的区域变红、闪烁或变绿；全景感知模块根据自动泊车模块发送的雷达距离信号，使效果显示图上的响应区域变红、闪烁或变绿，并将更新后的图像通过LVDS输出给车载系统进行显示。

作为优选实施例，所述全景感知模块显示模块包括以下触发模式：

当左/右前门处于开启状态时，全景感知模块屏蔽左/右摄像头数据，将全景影像的相应区域灰化处理，但不影响前、后摄像头显示；

当左/右后视镜折叠时，全景感知模块屏蔽左/右摄像头数据，将全景影像的相应区域灰化处理，但不影响前、后摄像头显示；

当尾门打开时，后部摄像头屏蔽，全景影像中对应后侧区域灰化处理，但不影响前、左、右摄像头显示；

当某一摄像头发生故障时，相应区域黑化处理，但不影响其它区域，并且，在黑化的区域，增加警示符号。

作为优选实施例，所述全景感知模块显示模块还包括高速自动关闭模块，所述高速自动关闭模块当车速高于30Km/h时，若当前全景感知模块处于激活状态，则自动关闭；当车速从30Km/h以上降至30Km/h以下时，全景感知模块不再自动开启。下一次事件触发(如APA、R档等)，全景感知模块仍能继续显示。

作为优选实施例，所述全景感知模块显示模块还包括强光抑制模块，所述强光抑制模块在感知到的图像中判断出光线强的部分，把强光部分的视频信息通过DSP处理，将视频的信号亮度调整为正常范围，避免同一图像中前后反差太大。

作为优选实施例，所述全景感知模块还包括补光模块，所述补光模块包括设置在摄像头附近的补光灯，

在夜晚行驶中，当全景感知模块处于激活状态且车辆近光灯处于开启状态时，全景感知模块需要同时开启左右摄像头的补光灯，给全景感知模块左右摄像头补光；

若全景感知模块不处于激活状态或者近光灯不处于开启状态，全景感知模块都应关闭左右摄像头补光灯。

一种终端设备，如可以执行上述全景感知模块显示程序的智能手机或可以执行全景感知模块显示程序的车载终端控制设备。

一种服务器，所述服务器可以存储、实时更新并支持下载上述全景感知模块显示方法和/或全景感知模块显示系统。

一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储上述全景感知模块显示方法所对应的软件程序和/或全景感知模块显示系统。

作为优选实施例，本实施例还提供一种终端设备，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的终端设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器、处理器。需要指出的是，具有组件存储器、处理器的终端设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的方法实施更多或者更少的组件。

作为优选实施例，存储器(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备20的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中的程序代码等。此外，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器用于运行存储器中存储的程序代码或者处理数据，例如运行的检测程序，以实现实施例中的功能。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储程序，被处理器执行时实现实施例中的方法。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。