具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步的说明：

本发明利用电子外后视镜代替传统的外后视镜，不仅具备后方、侧后方视野显示，还能进行变道辅助，通过对后方及侧后方移动物体的识别，提醒驾驶员进行是否进行变道操作。

本发明的电子外后视镜，如图1所示，包括侧后方视野摄像头、全景侧视摄像头、控制器和显示屏。其中，侧后方视野摄像头朝向车辆后部，用于获取车辆后方视野；全景侧视摄像头朝向与车身垂直夹角45°向外，用于获取车辆侧后方视野；控制器用于对侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像进行处理，显示屏用于显示控制器处理后的图像。

在本实施例中，侧后方视野摄像头包括左侧后方视野摄像头和右侧后方视野摄像头，全景侧视摄像头包括全景左侧视摄像头和全景右侧视摄像头，如图2所示。其中，左侧后方视野摄像头和全景左侧视摄像头用于获取左侧视野，右侧后方视野摄像头和全景右侧视摄像头用于获取右侧视野。

显示屏的显示方式有两种：①控制器将侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像拼接在一起由显示屏显示；②控制器控制显示屏分区域显示侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像。控制器还可以获取本车方向盘转角信号或转向灯信号，并根据获取的本车方向盘转角信号或转向灯信号判断本车的变道方向：向左变道OR向右变道，从而控制显示屏突出放大显示对应变道方向的视野图像，进而进行对应方向上的变道辅助，提高变道的安全性。

此外，该电子外后视镜还包括扬声器或报警灯，用于在本车变道可能发生碰撞时进行声音报警或闪光报警，以提示驾驶员，提高变道安全性。

基于该电子外后视镜的变道辅助方法包括两个部分：后方变道辅助和侧后方变道辅助，流程如图3所示。

一、后方变道辅助

在软件设计阶段，对车辆后方图像内物体位置进行标定，确认地面像点与车辆的相对位置获取函数X＝x*y；其中，X为物体距离本车的实际距离；x为障碍物距离车身的像素点数；y为障碍物在图像中距离和实际距离的比例。在标定出y后，即可根据x计算出物体距离本车的相对距离X。

后方变道辅助时，要先利用侧后方视野摄像头采集车辆后方图像，然后进行后方图像物体识别。对左后/右后摄像头连续2帧的图像进行对比及基于深度学习的目标识别，识别图像中出现变化的差异点，作为移动物体，并针对相对位置产生变化的差异物体进行识别编号，如：移动物体a1，a2，a3，a4等。

在一定时间t内，例如500ms内，对第一帧内的障碍物a1，a2，a3，a4……进行检测，根据xa1，xa2，xa3，xa4…(xan指的是图像内物体n距离车身的像素点)找到对应的y，根据Xa＝xa1*y计算出对应距离Xa1，Xa2，Xa3，Xa4…。再对500ms内最终帧的障碍物a1，a2，a3，a4……进行检测，计算出对应的距离Xa1’，Xa2’，Xa3’，Xa4’等。

若移动物体a在前后两次物体识别时均出现，则计算移动物体a与本车的相对速度V＝(Xa-Xa’)/t；最后计算移动物体a的碰撞时间Ta＝Xa’/V，即移动物体a1，a2，a3，a4等产生的碰撞时间Ta1，Ta2，Ta3，Ta4等。

将Ta与第一变道时间进行对比，如Ta＜T1变道，则在图像中将障碍物使用红框框出，并进行报警提示。

二、侧后方变道辅助

同理，软件设计阶段，对图像进行标定，确认地面像点与车辆的相对位置获取函数L＝m*n；其中，L为实际距离，m为像素点数，n为比例；通过L、m实现不同距离下的n的数据对比。

在t＝500ms内，对第一帧内的障碍物b1，b2，b3，b4……进行检测，根据Lb1，Lb2，Lb3，Lb4…找到对应的n，根据Lb＝mb1*n计算出对应的相对距离Lb1，Lb2，Lb3，Lb4…。再对500ms后最终帧内得障碍物b1，b2，b3，b4……进行检测，对应位置Lb1’，Lb2’，Lb3’，Lb4’……。

若移动物体b在前后两次物体识别时均出现，则计算移动物体b1，b2，b3，b4……相对的距离Lb-Lb’，再计算移动物体b与本车的相对速度V＝(Lb-Lb’)/t；最后计算移动物体b的碰撞时间Tb＝Lb’/V，即移动物体b1，b2，b3，b4……产生的碰撞时间Tb1，Tb2，Tb3，Tb4等。

将Tb与第二变道时间进行对比，如Tb＜T2变道，则在图像中将障碍物使用红框框出，并进行报警提示。由于本车变道时，是驶离当前车道，驶入目标车道，故第一变道时间与第二变道时间的概念不同。

若Ta和Tb均满足变道时间，则说明可以变道。

本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。