一种循环球转向器双助力机构的装配结构及装配方法
阅读说明：本技术 一种循环球转向器双助力机构的装配结构及装配方法 (Assembly structure and assembly method of double-boosting mechanism of recirculating ball steering gear ) 是由 聂敏 傅早清 赵波 任树 王庆军 孔真斌 侯学为 于 2021-07-26 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种循环球转向器双助力机构的装配结构及装配方法；属商用车电动助力转向器领域。本发明在循环球式机械转向器上采用了双助力机构,由于本发明采用双助力机构,当输出扭矩较低时,可减小减速机构传动比,从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变,降低电机输出扭矩需求,可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时,可以降低单套减速机构传动比需求,避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题,以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大,为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。(The invention relates to an assembly structure and an assembly method of a double-boosting mechanism of a recirculating ball steering gear; belongs to the field of electric power steering devices of commercial vehicles. The double-boosting mechanism is adopted on the recirculating ball type mechanical steering gear, and the double-boosting mechanism is adopted, so that the transmission ratio of the speed reducing mechanism can be reduced when the output torque is lower, and the overall dimension of the speed reducing mechanism is reduced; or the transmission ratio of the speed reducing mechanism is kept unchanged, the output torque requirement of the motor is reduced, and the cost and the overall dimension of the motor can be greatly reduced. When the output torque is higher, the requirement of the transmission ratio of a single set of speed reducing mechanism can be reduced, the problem of the transmission ratio of an oversized speed reducing mechanism caused by the requirement of the output torque is avoided, the appearance size caused by the transmission ratio of the oversized speed reducing mechanism is large, and the problem of sacrificing the strength of the speed reducing mechanism for reducing the appearance is solved.)
技术领域
本发明涉及一种循环球转向器双助力机构的装配结构及装配方法；属商用车电动助力转向器领域。
背景技术
目前，车辆普遍使用的电动转向器所用的减速机构为常规一级蜗轮蜗杆减速机构形式，由于金属蜗轮噪音大和效率低，蜗轮一般使用效率高，噪音小的尼龙材料，蜗杆使用金属材料，但尼龙材料因强度问题，无法承载大的扭矩，这种电动转向器的输出扭矩基本只能满足轻卡商用车输出扭矩的要求，无法满足中、重型商用汽车的扭矩输出需要；同时在另一方面，由于现有电动转向器所用的减速机构其结构形式单一，往往与整车外形空间相互干涉，很难满足不同客户整车装配和间隙要求，因此，有必要对其进行改进。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种结构简单紧凑，在满足中、重型商用汽车扭矩输出的前提下，且能满足不同客户整车装配和间隙要求的循环球转向器双助力机构的装配方法。
本发明的技术方案是：
一种循环球转向器的双助力机构的装配方法；其特征在于：它包括以下步骤：
1）、将循环球转向器的双助力机构的输入轴、扭杆、转向螺杆、圆柱销固定装配成转向螺杆总成；
2）、将转向螺杆总成、轴承A、压好小轴承的中间壳体和挡板固定在一起，同时在转向螺杆上固装好助力器A和助力器B的蜗轮，
3）、将传感器的转子焊接在转向螺杆的端面，将传感器的定子焊接在输入轴上，再将钢球装入转向螺母与转向螺杆之间的螺旋弹道，完成中间壳体与螺杆螺母总成的装配；
4）、将轴承B装入机械转向器壳体的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配；
5）、将调整垫片、中间壳体与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C的上盖；
6）、将传感器线束连接在传感器上，用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆通过转向器壳体内对称设置的大轴承和小轴承安装于蜗轮对应的转向器壳体内，蜗杆与对应的蜗轮啮合连接；完成循环球转向器本体的装配；
7）、将助力器A和助力器B的电机分别安装在转向器壳体上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；再将传感器线束插入控制器对应卡槽内，助力器A和助力器B之间通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
所述的循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B；其特征在于：循环球转向器本体的转向器壳体上设置有装配孔A和装配孔B，临近装配孔A和装配孔B的转向器壳体上对应安装有助力器A和助力器B，所述的助力器A和助力器B分别由电机、控制器、传感器、蜗杆和蜗轮构成，蜗轮固定安装在循环球转向器本体的转向螺杆上，蜗轮对应的装配孔内装有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合连接，电机的一端固装有控制器，电机另一端与蜗杆连接，循环球转向器本体的输入轴上装有传感器；传感器与控制器电连接。
所述的装配孔A设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体上，装配孔B设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体上，所述的助力器A的蜗轮固装在装配孔A对应的转向螺杆上，助力器B的蜗轮固装在装配孔B对应的转向螺杆上。
所述的装配孔A设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体上部，装配孔B设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体下部，所述的助力器A的蜗轮固装在装配孔A对应的转向螺杆上，助力器B的蜗轮固装在装配孔B对应的转向螺杆上。装配孔A和装配孔B之间呈错位设置。
所述的装配孔A设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体上部，装配孔B设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体下部，所述的助力器A的蜗轮固装在装配孔A对应的转向螺杆上，助力器B的蜗轮固装在装配孔B对应的转向螺杆上，装配孔A和装配孔B之间呈错位设置。
所述的循环球转向器双助力机构的装配结构；包括循环球转向器本体和双助力机构，双助力机构包括助力器A和助力器B；其特征在于：循环球转向器本体的转向器壳体上设置有装配孔A和装配孔B，临近装配孔A和装配孔B的转向器壳体上对应安装有助力器A和助力器B，助力器A和助力器B对应的循环球转向器本体的转向螺杆上固装有蜗轮；循环球转向器本体的输入轴上装有传感器；所述的助力器A和助力器B分别由电机、控制器和蜗杆构成，装配孔对应的转向器壳体内对称设置有大轴承和小轴承，蜗杆通过大轴承和小轴承固定，，蜗杆一端与蜗轮啮合连接，电机的一端固装有控制器，电机另一端与蜗杆另一端连接，传感器与控制器电连接。
所述的装配孔A设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体上部，装配孔B设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体下部，所述的助力器A的蜗杆安装在装配孔A内，助力器B的蜗杆安装在装配孔B内，助力器A的蜗杆和助力器B的蜗杆分别与蜗轮啮合连接，装配孔A和装配孔B之间同轴设置。
所述的装配孔A设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体上部，装配孔B设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体下部，所述的助力器A的蜗杆安装在装配孔A内，助力器B的蜗杆安装在装配孔B内，助力器A的蜗杆和助力器B的蜗杆分别与蜗轮啮合连接，装配孔A和装配孔B之间同轴设置。
工作中，所述的传感器6的转子和定子用于采集扭杆9的形变角度，并将产生的扭矩与角度信号同时上助力器A和助力器B的传控制器1，控制器1根据传感器信号及整车车转速信号，控制电机2的输出扭矩。其中：
总成输出力矩： T1 = 2×T2 ×i1×η1×i2×η2 ；
式中：T1为：电动循环球转向器输出力矩，T2为：电机额定力矩，i1为：蜗轮蜗杆传动比，η1为：蜗轮蜗杆传动效率， i2为：机械转向器传动比：η2为：机械转向器传动效率；
本发明的积极效果为：
1）本发明在循环球式机械转向器上采用了双助力机构，通过控制器（ECU）同步控制两个电机，通过循环球机械转向器中的传感器，同时配合整车的信号输入，实现整车的智能转向。
2）由于本发明采用双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。
3）由于本发明采用双助力机构，当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。当输出扭矩较高时，可以降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。
4）本发明的双助力机构可灵活安装在电动循环球转向器壳体上，满足了不同客户整车装配和间隙要求，以及全系列商用车空间布置、输出能力及智能转向功能的要求，还可以在使用非冗余电机的情况下通过电机数量实现冗余功能。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图；
图2为本发明实施例2的结构示意图；
图3为本发明实施例3的结构示意图；
图4为本发明实施例4的结构示意图；
图5为本发明实施例5的结构示意图；
图6为本发明助力器的结构示意图；
图7为本发明助力器共用蜗轮的结构示意图。
图中：1、控制器，2、电机，3、中间壳体，4、、挡板，5、上盖，6、传感器，7、轴承C，8、圆柱销，9、扭杆，10、输入轴，11、转向螺杆，12、蜗轮，13、轴承A，14、调整垫片，15、转向螺母，16、钢球，17、转向臂轴与侧盖总成，18、转向器壳体，19、SAM-壳体，20、轴承B，21、底盖，22、弹簧，23、大轴承挡圈，24、大轴承，25、轴用挡圈，26、蜗杆，27、小轴承，28、堵盖，29、装配孔A，30、装配孔B。
具体实施方式
实施例1：
如图1所示，助力器A和助力器B分别布置在环球转向器两端；
首先将循环球转向器的双助力机构的输入轴10、扭杆9、转向螺杆11、圆柱销8固定装配成转向螺杆总成。循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B。循环球转向器本体包括输入轴10、圆柱销8、扭杆9、轴承A13、上盖5、中间壳体3、挡板4、调整垫片14、转向螺杆11、机械转向器壳体18、转向螺母15、钢球16和转向臂轴与侧盖总成17。循环球转向器本体的转向器壳体18上设置有装配孔A29和装配孔B30，装配孔A29设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体18上，装配孔B30设置在循环球转向器本体后端的转向器壳体18上，用于助力器A和助力器B的对应安装。助力器A和助力器B分别由电机2、控制器1、传感器6、蜗杆26和蜗轮12构成，传感器6由转子和定子构成。
将转向螺杆总成、轴承A13、压好小轴承的中间壳体3和挡板4固定在一起，同时在对应装配孔A29和装配孔B30的转向螺杆11上固装好助力器A和助力器B的蜗轮12，将传感器6的转子焊接在转向螺杆11的端面、传感器6的定子焊接在输入轴10上，再将钢球16装入转向螺母15与转向螺杆11之间的螺旋弹道，完成中间壳体3与螺杆螺母总成的装配；将轴承B20装入转向器壳体18的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配。
将调整垫片14、中间壳体3与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成17依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C7的上盖5，同时将传感器线束连接在传感器6的转子和定子上，并用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴10的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆26通过转向器壳体18内对称设置的大轴承24和小轴承27装配孔安装于蜗轮12对应的转向器壳体18内，蜗杆26与对应的蜗轮12啮合连接，完成循环球转向器本体的装配。
将助力器A和助力器B的电机2分别安装在转向器壳体18上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；控制器1固定安装在电机2一端，将传感器线束插入控制器1对应卡槽内，电机2另一端通过对应的装配孔与对应的蜗杆26连接，助力器A和助力器B之间的控制器1通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
由于本发明在循环球转向器本体上采用助力器A和助力器B的双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。并且在输出扭矩较高时，可降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。
实施例2：
如图2所示，助力器A和助力器B分别布置在环球转向器尾端上下部位；
首先将循环球转向器的双助力机构的输入轴10、扭杆9、转向螺杆11、圆柱销8固定装配成转向螺杆总成。循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B。循环球转向器本体包括输入轴10、圆柱销8、扭杆9、轴承A13、上盖5、中间壳体3、挡板4、调整垫片14、转向螺杆11、机械转向器壳体18、转向螺母15、钢球16和转向臂轴与侧盖总成17。循环球转向器本体的转向器壳体18上设置有装配孔A29和装配孔B30，装配孔A29设置在循环球转向器本体尾端的转向器壳体18上部，用于助力器A的对应安装。装配孔B30设置在循环球转向器本体尾端的转向器壳体18下部，用于助力器B的对应安装。装配孔A和装配孔B之间呈错位设置。助力器A和助力器B分别由电机2、控制器1、传感器6、蜗杆26构成，传感器6由转子和定子构成。将转向螺杆总成、轴承A13、压好小轴承的中间壳体3和挡板4固定在一起，同时在对应装配孔A29和装配孔B30的转向螺杆11上固装好助力器A和助力器B的蜗轮12，将传感器6的转子焊接在转向螺杆11的端面、传感器6的定子焊接在输入轴10上，再将钢球16装入转向螺母15与转向螺杆11之间的螺旋弹道，完成中间壳体3与螺杆螺母总成的装配；将轴承B20装入转向器壳体18的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配。
将调整垫片14、中间壳体3与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成17依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C7的上盖5，同时将传感器线束连接在传感器6的转子和定子上，并用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴10的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆26通过转向器壳体18内对称设置的大轴承24和小轴承27安装于蜗轮12对应的转向器壳体18内，蜗杆26与对应的蜗轮12啮合连接，完成循环球转向器本体的装配。
将助力器A和助力器B的电机2分别安装在转向器壳体18上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；控制器1固定安装在电机2一端，将传感器线束插入控制器1对应卡槽内，电机2另一端通过对应的装配孔与对应的蜗杆26连接，助力器A和助力器B之间的控制器1通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
本发明由于在循环球转向器本体上采用助力器A和助力器B的双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。并且在输出扭矩较高时，可降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。
实施例3：
如图3所示，助力器A和助力器B分别布置在环球转向器前端上下部位；
首先将循环球转向器的双助力机构的输入轴10、扭杆9、转向螺杆11、圆柱销8固定装配成转向螺杆总成。循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B。循环球转向器本体包括输入轴10、圆柱销8、扭杆9、轴承A13、上盖5、中间壳体3、挡板4、调整垫片14、转向螺杆11、机械转向器壳体18、转向螺母15、钢球16和转向臂轴与侧盖总成17。循环球转向器本体的转向器壳体18上设置有装配孔A29和装配孔B30，装配孔A29设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体18上部，用于助力器A的对应安装。装配孔B30设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体18下部，用于助力器B的对应安装。装配孔A和装配孔B之间呈错位设置。助力器A和助力器B分别由电机2、控制器1、传感器6、蜗杆26和蜗轮12构成，传感器6由转子和定子构成。
将转向螺杆总成、轴承A13、压好小轴承的中间壳体3和挡板4固定在一起，同时在对应装配孔A29和装配孔B30的转向螺杆11上固装好助力器A和助力器B的蜗轮12，将传感器6的转子焊接在转向螺杆11的端面、传感器6的定子焊接在输入轴10上，再将钢球16装入转向螺母15与转向螺杆11之间的螺旋弹道，完成中间壳体3与螺杆螺母总成的装配；将轴承B20装入转向器壳体18的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配。
将调整垫片14、中间壳体3与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成17依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C7的上盖5，同时将传感器线束连接在传感器6的转子和定子上，并用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴10的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆26通过转向器壳体18内对称设置的大轴承24和小轴承27安装于蜗轮12对应的转向器壳体18内，蜗杆26与对应的蜗轮12啮合连接，完成循环球转向器本体的装配。
将助力器A和助力器B的电机2分别安装在转向器壳体18上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；控制器1固定安装在电机2一端，将传感器线束插入控制器1对应卡槽内，电机2另一端通过对应的装配孔与对应的蜗杆26连接，助力器A和助力器B之间的控制器1通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
本发明由于在循环球转向器本体上采用助力器A和助力器B的双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。并且在输出扭矩较高时，可降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。
实施例4：
如图4所示；助力器A和助力器B分别布置在环球转向器尾端上下部位，实施例1、2、3的改进方案；
首先将循环球转向器的双助力机构的输入轴10、扭杆9、转向螺杆11、圆柱销8固定装配成转向螺杆总成。循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B。循环球转向器本体包括输入轴10、圆柱销8、扭杆9、轴承A13、上盖5、中间壳体3、挡板4、调整垫片14、转向螺杆11、机械转向器壳体18、转向螺母15、钢球16和转向臂轴与侧盖总成17。循环球转向器本体的转向器壳体18上设置有装配孔A29和装配孔B30，装配孔A29设置在循环球转向器本体尾端的转向器壳体18上部，用于助力器A的对应安装。装配孔B30设置在循环球转向器本体尾端的转向器壳体18下部，用于助力器B的对应安装。装配孔A和装配孔B之间同轴设置。助力器A和助力器B分别由电机2、控制器1、传感器6、蜗杆26和蜗轮12构成，传感器6由转子和定子构成。助力器A和助力器B共用一个蜗轮12。
将转向螺杆总成、轴承A13、压好小轴承的中间壳体3和挡板4固定在一起，同时在对应装配孔A29和装配孔B30的转向螺杆11上固装好助力器A和助力器B共用的蜗轮12，将传感器6的转子焊接在转向螺杆11的端面、传感器6的定子焊接在输入轴10上，再将钢球16装入转向螺母15与转向螺杆11之间的螺旋弹道，完成中间壳体3与螺杆螺母总成的装配；将轴承B20装入转向器壳体18的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配。
将调整垫片14、中间壳体3与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成17依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C7的上盖5，同时将传感器线束连接在传感器6的转子和定子上，并用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴10的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆26通过转向器壳体18内对称设置的大轴承24和小轴承27安装于蜗轮12对应的转向器壳体18内，蜗杆26分别与共用的蜗轮12啮合连接，完成循环球转向器本体的装配。
将助力器A和助力器B的电机2分别安装在转向器壳体18上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；控制器1固定安装在电机2一端，将传感器线束插入控制器1对应卡槽内，电机2另一端通过对应的装配孔与对应的蜗杆26连接，助力器A和助力器B之间的控制器1通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
本发明由于在循环球转向器本体上采用助力器A和助力器B的双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。并且在输出扭矩较高时，可降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。由于本发明的蜗杆共用一个蜗轮，减少了一个蜗轮零件，节约了成本，减小了循环球转向器总成壳体的尾部长度。
实施例5：
如图5所示；助力器A和助力器B分别布置在环球转向器前端上下部位，实施例4的改进方案；
首先将循环球转向器的双助力机构的输入轴10、扭杆9、转向螺杆11、圆柱销8固定装配成转向螺杆总成。循环球转向器的双助力机构包括循环球转向器本体、助力器A和助力器B。循环球转向器本体包括输入轴10、圆柱销8、扭杆9、轴承A13、上盖5、中间壳体3、挡板4、调整垫片14、转向螺杆11、机械转向器壳体18、转向螺母15、钢球16和转向臂轴与侧盖总成17。循环球转向器本体的转向器壳体18上设置有装配孔A29和装配孔B30，装配孔A29设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体18上部，用于助力器A的对应安装。装配孔B30设置在循环球转向器本体前端的转向器壳体18下部，用于助力器B的对应安装。装配孔A和装配孔B之间同轴设置。助力器A和助力器B分别由电机2、控制器1、传感器6、蜗杆26和蜗轮12构成，传感器6由转子和定子构成。助力器A和助力器B共用一个蜗轮12。
将转向螺杆总成、轴承A13、压好小轴承的中间壳体3和挡板4固定在一起，同时在对应装配孔A29和装配孔B30的转向螺杆11上固装好助力器A和助力器B共用的蜗轮12，将传感器6的转子焊接在转向螺杆11的端面、传感器6的定子焊接在输入轴10上，再将钢球16装入转向螺母15与转向螺杆11之间的螺旋弹道，完成中间壳体3与螺杆螺母总成的装配；将轴承B20装入转向器壳体18的尾部，然后装入密封件，完成机械转向器壳体总成的装配。
将调整垫片14、中间壳体3与转向螺杆螺母总成、转向臂轴与侧盖总成17依次装入机械转向器壳体总成中，然后安装装有轴承C7的上盖5，同时将传感器线束连接在传感器6的转子和定子上，并用六角法兰面螺栓拧紧固定，测试输入轴10的轴向间隙，将助力器A和助力器B的蜗杆26通过转向器壳体18内对称设置的大轴承24和小轴承27安装于蜗轮12对应的转向器壳体18内，蜗杆26分别与共用的蜗轮12啮合连接，完成循环球转向器本体的装配。
将助力器A和助力器B的电机2分别安装在转向器壳体18上，用六角法兰面螺栓拧紧固定；控制器1固定安装在电机2一端，将传感器线束插入控制器1对应卡槽内，电机2另一端通过对应的装配孔与对应的蜗杆26连接，助力器A和助力器B之间的控制器1通过整车信号线束总成连接，由此完成循环球转向器的双助力机构的装配。
本发明由于在循环球转向器本体上采用助力器A和助力器B的双助力机构，当输出扭矩较低时，助力器A和助力器B分摊输出扭矩（两套助力器各分摊一半输出扭矩），可减小减速机构传动比，从而减小减速机构外形尺寸；或者保持减速机构传动比不变，降低电机输出扭矩需求，可大大降低电机成本及电机外形尺寸。当输出扭矩较高时，助力器A和助力器B分摊蜗轮端承受的扭矩（两套助力器各分摊一半扭矩），由此避免现有尼龙材料蜗轮无法承受较大扭矩的问题。并且在输出扭矩较高时，可降低单套减速机构传动比需求，避免了由于输出扭矩需求带来的超大减速机构传动比问题，以及超大减速机构传动比所带来的外形尺寸大，为了减小外形而牺牲减速机构强度的问题。由于本发明的蜗杆共用一个蜗轮，减少了一个蜗轮零件，节约了成本，减小了循环球转向器总成壳体的尾部长度。
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