具体实施方式

为使本发明能更有效地达到既定目的和作用，下面结合附图对本发明的结构、特征和具体实施方式作进一步的阐述。

具体实施例1

如图1-6所示，一种适用于海底采矿车的仿蟹足履带，包括内置履带、外置履带7、连接履带8，所述内置履带包括第一内置履带5、第二内置履带6，所述第一内置履带5、第二内置履带6并列设置，所述第一内置履带5由第一前驱动齿轮1和第一后驱动齿轮2驱动运行，所述第二内置履带6由第二前驱动齿轮3和第二后驱动齿轮4驱动运行，所述第一内置履带5、第二内置履带6并排设置，所述第一内置履带5、第二内置履带6设置在连接履带8内侧，所述外置履带7设置在连接履带8外侧，所述第一内置履带5、第二内置履带6通过连接履带8与外置履带7固定连接；所述外置履带7上设置有基础履齿和仿蟹足履齿9，所述基础履齿和仿蟹足履齿9间隔设置。

所述仿蟹足履齿9包括齿体901、仿生蟹足904，仿生蟹足904设置齿体901外端，所述仿生蟹足904与齿体901通过第一转动轴903连接。所述仿生蟹足包括固定装置908、腕节905、前节906、指节907，所述固定装置908与第一转动轴903可转动连接，所述腕节905通过第二转动轴909与所述固定装置908可转动连接，所述前节906通过第三转动轴910与所述腕节905可转动连接，所述指节907通过第四转动轴911与所述前节906可转动连接。所述齿体901上还设置有收纳槽902，用于容纳收起时的所述仿生蟹足904。所述仿生蟹足904设置有仿生蟹毛912，所述仿生蟹毛912能够减少或避免海底生物的附着，以保证在长时间的工作环境中，所述仿生蟹足904仍能正常收纳进所述收纳槽902。

两个基础履齿之间设置有两个对称设置的所述仿蟹足履齿9 ，所述仿蟹足履齿9呈收起状态时，高度等于或略低于所述基础履齿的高度，不影响海底采矿车在正常平稳路况上的行驶；所述仿蟹足履齿呈展开状态时，高度等于或高于基础履齿的高度，能保证整个海底采矿车的平稳，同时更好地应对恶劣路况。

使用时，首先将所述适用于海底采矿车的仿蟹足履带装配在海底采矿车上。

在第一前驱动齿轮1、第一后驱动齿轮2、第二前驱动齿轮3、第二后驱动齿轮4的带动下，所述第一内置履带5、第二内置履带6同步运转，同时通过连接履带8带动外置履带7运转，海底采矿车开始前进。

当海底采矿车在平稳路况上行驶时，仿蟹足履齿9处于收起状态，即仿生蟹足904存放于收纳槽902中。

采矿车在恶劣路况上行驶时，如松软易下沉的土体，通过控制系统使仿生蟹足904展开，并根据路况控制腕节905、前节906、指节907之间呈一定夹角，例如150度-170度。因为履带下部空间有限，上述展开过程是在行走过程中循序渐进地完成。顺序为前后侧和上侧的仿生蟹足904先旋转至展开位置，随着前进运动，下侧的仿蟹足履齿运动至上侧时，仿生蟹足904逐一展开。直至所有的仿蟹足履齿9均进入展开状态。仿生蟹足904的插入和移动可以提高整个履带的承载能力，履带的下沉深度较正常行驶时会减少，同时也增加了海底对履带的摩擦力和支撑力，使采矿车能更好地在该路况下行驶。当离开恶劣路况后要回收时，与上述操作相反，通过控制系统使仿生蟹足904逐一收回到收纳槽902中，使整个履带回到在正常路况上的行驶状态。

具体实施例2

与具体实施例1不同的是，所述内置履带的数量也可以是1条或多条，可以与驱动齿轮的设置方式等相适应。也可以在每隔多个基础履齿，例如2-5个，设置有一对仿蟹足履齿9。

需要说明的是，本发明是针对海底采矿车履带本身结构的改进，海底采矿车其余的部分能够实现履带的功能即可，例如，带动内置履带运行的动力系统、控制系统，控制仿生蟹足904展开、收回的调节装置、控制系统等，均可以通过本领域的现有技术实现，在此不一一详述。

本发明所提供的适用于深海采矿车安全行进的仿蟹足履带能提高普通履带的承载能力，提升海底采矿车整体性能。使履带适用于不同的路况，当面对复杂恶劣路况时，仿蟹足履齿在运动中可减少入土和出土能耗，提高运动效率，起到节能减耗的效果。并能够提高土体对履带的附着力，有利于采矿车在发生沉陷或打滑时脱离险境，保证采矿车的正常行驶。

以上参考了优选实施例对本发明进行了描述，但本发明的保护范围并不限制于此，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“前”、“后”、“第一”、“第二”等用语，亦仅为了便于叙述，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。