具体实施方式

现有技术中已知有许多用于探测车辆的驾驶环境的驾驶环境探测系统，然而这些探测系统常常仅能够用于L2级别的自动驾驶。在这些驾驶环境探测系统中，探测元件仅仅为驾驶员提供辅助，最终操作车辆的方向盘和油门的是驾驶员。因此，这些环境探测系统不能够满足L3级别的自动驾驶的车辆。而本申请所提出的驾驶环境探测系统在原有的商用车辆的驾驶室的基础上尽可能少地进行改动加装，从而实现满足L3级别自动驾驶的驾驶环境探测系统。此外，本申请所公开的驾驶环境探测系统考虑了商用车辆在型号尺寸行驶特点等方面的特殊性实现满足商用车辆的L3级别自动驾驶的驾驶环境探测系统。

在自动驾驶环境探测系统的领域中，需要探测的驾驶环境包括道路特征、例如路沿、车道线、交通标识以及宿主车辆周围的障碍物、例如其他车辆等。在本申请中所提及的驾驶环境包括以上所述的各种类型的驾驶环境特征。

在本申请的范围中，“正面”、“左侧”、“右侧”、“左/右前”以及“左/右后”等方位均是相对于商用车辆的纵向行驶方向来定义。

本申请所公开的驾驶环境探测系统10包括摄像头组件11；12、12’、毫米波雷达组件31；32、32’；33、33’；34、34’以及激光雷达组件21；22、22’；23、23’，其中，其中所包括的传感器分别围绕地设置在商用车辆的驾驶室周围，用以在尽量少地改变驾驶室白车身以及不影响驾驶室原有的功能部件的情况下探测驾驶室前方以及两侧的驾驶环境。根据本申请，参见图2可得，摄像头组件11；12、12’、毫米波雷达组件31；32、32’；33、33’；34、34’以及激光雷达组件21；22、22’；23、23’能够分别形成围绕驾驶室的前方和两侧的探测范围，用以形成传感器冗余并且利用传感器融合技术实现满足L3级别的自动驾驶的驾驶环境探测。在本申请所公开的摄像头组件11；12、12’中，能够设置，摄像头组件11；12、12’的摄像头传感器均设置在驾驶室的正面和两侧的上部区域。

在本申请的一些实施例中，能够规定，摄像头组件11；12、12’包括设置在驾驶室正面的前向摄像头传感器11、分别设置在驾驶室左侧和右侧的左侧摄像头传感器12’和右侧摄像头传感器12。在此，前向摄像头传感器11设置在商用车辆的驾驶室挡风玻璃上部，这一方面能够使得摄像头的位置尽可能高，由此能够探测到交通标识等信息C1（沿着车辆纵向行驶的方向x，参见图2），并且另一方面通过挡风玻璃本身就设置的雨刮器件可以对前向摄像头传感器11进行清洁，从而避免了为前向摄像头传感器11专门设置清洁机构。此外，左侧摄像头传感器12’和右侧摄像头传感器12分别对称地设置在商用车辆的驾驶室的左右车门上方，用来探测驾驶室的左右两侧和左右两侧后方的驾驶环境C2、C2’、C3、C3’（参见图2）。左侧摄像头传感器12’和右侧摄像头传感器12的这种布置方式能够在尽量少地改变原本驾驶室的基础上实现较好的探测视野。

对于本申请所公开的前向摄像头传感器11包括多个镜头，这些镜头并排地布置，从而能够探测驾驶室前方不同的距离和/或角度的驾驶环境。能够考虑，这些镜头可以包括长焦镜头、标准镜头和/或鱼眼镜头。

对于本申请所公开的左侧摄像头传感器12’和右侧摄像头传感器12，其分别包括下视镜头和后视镜头，其中，下视镜头的探测方向相对于其安装位置向下，用以获得驾驶室左侧和右侧的驾驶环境C3’、C3，以及后视镜头的探测方向相对于其安装位置朝后，这样能够获得驾驶室左侧后方和右侧后方的驾驶环境C2’、C2（参见图2）。根据本申请的一些实施例，下视镜头包括鱼眼镜头。当然也能够考虑其他符合探测要求的摄像头或镜头。

本申请所公开的毫米波雷达组件31；32、32’；33、33’；34、34’通过其在驾驶室的布置方式能够环绕地探测驾驶室的前方和两侧的驾驶环境。例如能够考虑，毫米波雷达组件31；32、32’；33、33’；34、34’包括距离毫米波雷达组件31；32、32’和角毫米波雷达组件33、33’；34、34’，其中，距离毫米波雷达组件能够探测相对于驾驶室一定距离的驾驶环境，而角毫米波雷达组件主要是用来弥补距离毫米波雷达组件所探测不到的角度范围。在以上所述的角度范围中，对探测的距离没有很高的要求、例如驾驶室的左右两侧、商用车辆的左右两侧的障碍物或者车道线等。在这种情况下，距离毫米波雷达组件包括前向距离毫米波雷达31、左后向距离毫米波雷达32’和右后向距离毫米波雷达32，其具有相对长的探测距离和相比较较小的探测角度范围，并且分别用于覆盖驾驶室前方（R1）、左后方（R2’）和右后方（R2）的驾驶环境（参见图3）。而为了实现完整地环绕驾驶室，本申请还引入了角毫米波雷达组件33、33’；34、34’。例如可以考虑，角毫米波雷达组件包括设置在驾驶室正面分别与左右两侧相交界的端角处的角毫米波雷达，从而用来弥补距离毫米波雷达组件的探测盲区。在本申请的一些实施例中，可以设置，在端角处，分别在驾驶室的正面（靠近交界的端角）和左侧或右侧（靠近交界的端角）各设置一个角毫米波雷达33、34；33’、34’，用以分别覆盖驾驶室左/右前和左/右后的驾驶环境（R31、R32；R31’、R32’，参见图3）。

在本申请所公开的距离毫米波雷达组件中，能够设置，前向距离毫米波雷达31设置在驾驶室的正面下部区域的纵向中间，而左后向距离毫米波雷达32’和右后向距离毫米波雷达32分别对称地设置在驾驶室的左侧和右侧后视镜下方，用以更好地模拟探测驾驶室左后和右后的驾驶环境。

在本申请所公开的一些实施例中，激光雷达组件21；22、22’；23、23’包括设置在驾驶室正面的前向激光雷达组件21、设置在驾驶室左侧的左后向激光雷达组件22’以及设置在驾驶室右侧的右后向激光雷达组件22，分别构造用以探测驾驶室的前方的驾驶环境（L1）以及左侧后方（L2’）和右侧后方（L2）的驾驶环境。

类似于以上所描述的毫米波雷达组件，为了弥补前向激光雷达组件21、左后向激光雷达组件22’以及右后向激光雷达组件22的探测盲区（L3、L3’，参见图4），本申请所公开的激光雷达组件还包括补盲激光雷达组件23、23’，其具有较大的探测角度范围，从而能够覆盖以上探测盲区。也就是说，类似于毫米波雷达组件中所述的情况，这些探测盲区并不需要特别大的探测距离。

根据本申请的一些实施例，其中，前向激光雷达组件21设置在所述驾驶室正面的下部区域中，并且安放在前向距离毫米波雷达31上方。这种布置方式一方面满足了激光雷达由于其探测原理而要求的较高的安装位置（例如若安装位置过低，在雨天时车辆底部区域产生的水雾会影响激光雷达的探测能力），并且另一方面也尽可能少地对原有的驾驶室进行了改造。此外，能够考虑，左后向激光雷达组件22’和右后向激光雷达组件22分别设置在所述驾驶室的两侧的车门后方区域。

在本申请的一些实施例中，补盲激光雷达组件23、23’分别设置在驾驶室的正面靠近左右两侧的端部区域处，并且能够覆盖到以上的探测盲区。例如，能够考虑，前向激光雷达组件21、左后向激光雷达组件22’和右后向激光雷达组件22分别构造为包括固态激光雷达，并且补盲激光雷达组件23、23’构造为包括机械旋转式激光雷达。

本申请还公开了一种商用车辆的驾驶舱，其包括按照本申请任一实施例所公开的驾驶环境探测系统10。