阅读说明：本技术 一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统 (Posture adjustment monitoring system for crawler tractor in hilly and mountain areas ) 是由 杨福增 李轶林 于 2019-01-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统,包括姿态传感器、CPU模块、无线模块、控制装置和手机APP,所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组；所述姿态传感器、无线模块和控制装置均与CPU模块连接；所述姿态传感器将采集的拖拉机姿态信息发送给CPU模块,当拖拉机姿态倾斜时,CPU模块可通过控制装置自动将拖拉机的姿态调至水平状态；同时CPU模块通过无线模块与手机APP进行通信,可在手机APP上监测到拖拉机的姿态信息以及危险预警信息,也可通过手机APP对拖拉机进行遥控控制。本发明能够自动调整拖拉机的姿态,同时在手机APP上集成了显示、危险预警和遥控三种功能,具有监控灵活、实时性好、可靠性高的优点。(The invention discloses a posture adjustment monitoring system of a crawler tractor in hilly and mountainous regions, which comprises a posture sensor, a CPU module, a wireless module, a control device and a mobile phone APP, wherein the control device comprises an electromagnetic valve group and a hydraulic cylinder group; the attitude sensor, the wireless module and the control device are all connected with the CPU module; the attitude sensor sends the acquired tractor attitude information to the CPU module, and when the tractor is inclined in attitude, the CPU module can automatically adjust the tractor attitude to a horizontal state through the control device; meanwhile, the CPU module is communicated with the mobile phone APP through the wireless module, so that the attitude information and the danger early warning information of the tractor can be monitored on the mobile phone APP, and the tractor can be remotely controlled through the mobile phone APP. The tractor posture adjusting device can automatically adjust the tractor posture, integrates three functions of displaying, danger early warning and remote control on the mobile phone APP, and has the advantages of being flexible in monitoring, good in real-time performance and high in reliability.)

一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统

技术领域

本发明涉及农业机械监控技术领域，具体涉及一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统。

背景技术

丘陵山地的农业作业环境大多崎岖不平，山地履带拖拉机在丘陵山地作业时，其姿态受地形影响随时在发生变化，因此履带拖拉机的稳定性是衡量其能否在坡道上安全行驶的重要评价指标。随着网络化和智能化的不断发展，物联网的技术应用不断广泛，智能农业监控系统逐渐成为世界农业发展的潮流。然而目前的山地履带拖拉机姿态调整系统多为遥控调平或自动调平，且当拖拉机在作业时，操作者无法实时监测到拖拉机的姿态信息，不能及时发现拖拉机的紧急情况，如作业坡度超过了拖拉机姿态的可调范围。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统，包括姿态传感器、CPU模块、无线模块、控制装置和手机APP 。

所述姿态传感器安装到拖拉机的调平机架上，可以检测到拖拉机的姿态信息（包括横向姿态信息和纵向姿态信息），并通过与CPU模块连接将姿态信息发送给CPU模块；

所述CPU模块将接收的姿态信息进行处理和判断，当拖拉机的姿态发生变化时，通过控制装置进行拖拉机的自动姿态调整，使拖拉机保持机身水平；同时通过无线模块与手机APP进行通信，将拖拉机的姿态信息发送到手机APP，并接收手机APP传来的控制信息；

所述无线模块连接至CPU模块，CPU模块通过无线模块与手机APP进行通信；

所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组，电磁阀组包括左侧横向电磁阀、右侧横向电磁阀以及纵向电磁阀；液压缸组包括左侧横向液压缸、右侧横向液压缸以及纵向液压缸；电磁阀组的信号端连接到CPU模块，电磁阀通电带动相应液压缸的伸缩实现拖拉机的行走、停车、转弯以及姿态调整等动作；

所述手机APP通过无线模块与CPU模块进行通信，一方面在手机APP上显示拖拉机的姿态信息和危险预警信息 ，一方面通过无线模块向CPU模块发送遥控指令如行走、停车、转弯以及姿态调整等。

本发明的有益效果为：

该丘陵山地履带拖拉机姿态调整监控系统能够根据采集的姿态信息自动调整拖拉机姿态，同时可在手机APP上集成显示、危险预警和遥控三种功能。当拖拉机自动姿态调整功能出现障碍时，可以采用遥控姿态调整，保证拖拉机作业继续进行，增强其作业的可靠性。且当拖拉机在作业时，操作者能够实时监测到拖拉机的姿态信息。当拖拉机作业的坡度超过了拖拉机姿态的可调范围时，手机APP显示危险预警信息，使操作者能够及时发现拖拉机的紧急情况，并停止其作业防止拖拉机倾翻。

附图说明：

下面结合附图和具体实时方式对本发明作进一步说明：

图1是本发明的总体结构图

图2是本发明的姿态调整工作流程图

具体实施方式

：

如图1所示，包括姿态传感器、CPU模块、无线模块、控制装置和手机APP 。

所述姿态传感器安装到拖拉机的调平机架上，可以检测到拖拉机的姿态信息（包括横向姿态信息和纵向姿态信息）；并通过与CPU模块连接将姿态信息发送给CPU模块；

所述CPU模块将接收的姿态信息进行处理和判断，当拖拉机的姿态发生变化时，通过控制装置进行拖拉机的自动姿态调整，使拖拉机保持机身水平；同时通过无线模块与手机APP进行通信，将拖拉机的姿态信息发送到手机APP，并接收手机APP传来的控制信息；

所述无线模块连接至CPU模块，CPU模块通过无线模块与手机APP进行通信；

所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组，电磁阀组包括左侧横向电磁阀、右侧横向电磁阀以及纵向电磁阀；液压缸组包括左侧横向液压缸、右侧横向液压缸以及纵向液压缸；电磁阀组的信号端连接到CPU模块，电磁阀通电带动相应液压缸的伸缩实现拖拉机的行走、停车、转弯以及姿态调整等动作；

所述手机APP通过无线模块与CPU模块进行通信，一方面在手机APP上显示拖拉机的姿态信息和危险预警信息 ，一方面通过无线模块向CPU模块发送遥控指令如行走、停车、转弯以及姿态调整等。

本发明工作原理为：所述姿态传感器将采集的拖拉机姿态信息发送给CPU模块，所述CPU模块将接收的姿态信息进行处理和判断，当拖拉机姿态发生变化时，CPU模块可通过控制装置自动将拖拉机的姿态调至水平状态；同时CPU模块通过无线模块与手机APP进行通信，具有拖拉机姿态信息实时显示、危险预警以及遥控控制三个功能。当拖拉机在作业时，操作者能够实时监测到拖拉机的姿态信息。当拖拉机作业的坡度超过了拖拉机姿态的可调范围时，操作者能够根据手机APP上的危险预警信息，及时发现拖拉机的紧急情况，防止发生拖拉机倾翻的危险。当拖拉机自动姿态调整功能出现障碍时，可以采用遥控姿态调整，保证作业继续进行。

如图2所示，姿态传感器检测拖拉机机身的姿态信息，当拖拉机机身横向倾斜时，先判断能否自动调整拖拉机的横向姿态。如果自动姿态调整功能出现异常则采用手机APP遥控控制左侧或右侧电磁阀通电带动相应液压缸动作，使拖拉机横向保持水平状态；然后判断拖拉机机身纵向是否倾斜，当拖拉机机身纵向倾斜时，先判断能否自动调整拖拉机的纵向姿态。如果自动姿态调整功出现异常则采用手机APP遥控控制纵向电磁阀通电带动相应液压缸动作，使拖拉机纵向保持水平状态；拖拉机经过横向和纵向姿态调整后机身保持水平状态，重新进入下一轮姿态调整循环中。

上面以具体实施例予以说明本发明的结构与工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明精神与原则之上所作的任何修改、同等替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。