阅读说明：本技术 一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置 (Automatic leveling device of miniature hilly and mountain crawler tractor ) 是由 杨福增 王东飞 于 2018-08-19 设计创作，主要内容包括：本发明公布了一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置,包括机械调平组件和调平控制系统。机械调平组件包括机架、滚轮、左/右侧支架、左/右调整液压缸、左/右侧连杆、左/右侧主动连架杆、左/右侧从动连架杆；滚轮连接在左/右侧支架两端,左/右侧主动连架杆和左/右侧从动连架杆铰接在机架和左/右侧支架之间,左/右侧连杆铰接在左/右侧主动连架杆和左/右侧从动连架杆之间,左/右调整液压缸铰接在机架和左/右侧主动连架杆之间；调平控制系统包括拖拉机机架姿态角传感器、数据处理单元和电控液压阀。采用本发明技术方案,利用平行四杆机械结构以及调平控制系统,能够实现微型丘陵山地履带拖拉机实时自调平,提高机身作业平稳性。(The invention discloses an automatic leveling device of a miniature hilly and mountain crawler tractor, which comprises a mechanical leveling component and a leveling control system. The mechanical leveling component comprises a frame, a roller, a left/right side bracket, a left/right adjusting hydraulic cylinder, a left/right side connecting rod, a left/right side driving connecting rod and a left/right side driven connecting rod; the left/right side driving side link and the left/right side driven side link are hinged between the frame and the left/right side bracket, the left/right side connecting rod is hinged between the left/right side driving side link and the left/right side driven side link, and the left/right adjusting hydraulic cylinder is hinged between the frame and the left/right side driving side link; the leveling control system comprises a tractor frame attitude angle sensor, a data processing unit and an electric control hydraulic valve. By adopting the technical scheme of the invention, the micro hilly and mountain crawler tractor can realize real-time self-leveling by utilizing the parallel four-rod mechanical structure and the leveling control system, and the operation stability of the tractor body is improved.)

一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置

技术领域

本发明属于微型丘陵山地履带拖拉机调平技术领域，尤其涉及一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置。

背景技术

目前，在大部分农业机械中，机身控制是完全依靠人工手动操作，调平与否也是根据肉眼观察。该方式操作不便、精确度不高、人工依赖大，同时耽误农业生产时间，对于丘陵山地拖拉机这种特殊农业机械，要求作业时保证机身的平稳，调平操作不及时可能会导致机身侧翻影响生命财产安全。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置。

本发明为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：

包含机械调平组件和调平控制系统。机械调平组件包括右侧支架（1）、右侧从动连架杆（2）、右侧连杆（3）、右调整液压缸（4）、右侧主动连架杆（5）、滚轮（6）、机架（7）、左侧支架（8）、左侧从动连架杆（9）、左侧连杆（10）、左调整液压缸（11）、左侧主动连架杆（12）；其中，所述滚轮（6）连接在左/右侧支架两端，所述右侧从动连架杆（2）与右侧主动连架杆（5）平行铰接在右侧支架（1）和机架（7）之间，所述左侧从动连架杆（9）和左侧主动连架杆（11）平行铰接在左侧支架（8）和机架（7）之间，所述右侧连杆（3）铰接在右侧从动连架杆（2）和右侧主动连架杆（5）之间，所述左侧连杆（10）铰接在左侧从动连架杆（9）和左侧主动连架杆（12）之间，所述右调整液压缸（4）和左调整液压缸（11）对称安装在机架（7）的两侧，所述右调整液压缸（4）铰接在右侧主动连架杆（5）和机架（7）之间，所述左调整液压缸（11）铰接在机架（7）和左侧主动连架杆（12）之间。

调平控制系统包括用于检测所述机架（7）角度的拖拉机机架姿态角传感器（20）、用于控制所述右调整液压缸（4）和左调整液压缸（11）动作的电控液压阀（40）及数据处理单元（30），所述拖拉机机架姿态角传感器（20）的信号输出端与数据处理单元（30）的信号输入端连接，所述数据处理单元（30）的信号输出端连接至电控液压阀（40）。

调平控制系统调平时，所述数据处理单元将拖拉机机架姿态角传感器检测到的角度信息与系统预设误差角进行比较，若机架左侧高且机架倾角大于系统预设误差角，数据处理单元就通过右调整液压缸控制右侧主动连架杆伸长，右侧主动连架杆伸长同时带动右侧从动连架杆伸长；若机架右侧高且机架倾角大于系统预设误差角，数据处理单元就通过左调整液压缸控制左侧主动连架杆伸长，左侧主动连架杆伸长同时带动左侧从动连架杆伸长；若拖拉机机架姿态角传感器检测到的机架倾角小于系统预设误差角，则调平完成。

本发明的有益效果为：

采用本发明技术方案，利用平行四杆机械结构以及调平控制系统，能够实现微型丘陵山地履带拖拉机实时自调平，提高机身作业平稳性。

附图说明

下面结合附图和

具体实施方式

对本发明作进一步说明：

图1是本发明的调平机构正视图；

图2是本发明的调平机构侧视图；

图3是本发明的调平控制系统示意图；

图4是本发明的调平控制流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步解释说明:

如图1、图2所示，本发明提供了一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置，包括机械调平组件和调平控制系统。机械调平组件包括右侧支架（1）、右侧从动连架杆（2）、右侧连杆（3）、右调整液压缸（4）、右侧主动连架杆（5）、滚轮（6）、机架（7）、左侧支架（8）、左侧从动连架杆（9）、左侧连杆（10）、左调整液压缸（11）、左侧主动连架杆（12）；其中，所述滚轮（6）连接在左/右侧支架两端，所述右侧从动连架杆（2）与右侧主动连架杆（5）平行铰接在右侧支架（1）和机架（7）之间，所述左侧从动连架杆（9）和左侧主动连架杆（11）平行铰接在左侧支架（8）和机架（7）之间，所述右侧连杆（3）铰接在右侧从动连架杆（2）和右侧主动连架杆（5）之间，所述左侧连杆（10）铰接在左侧从动连架杆（9）和左侧主动连架杆（12）之间，所述右调整液压缸（4）和左调整液压缸（11）对称安装在机架（7）的两侧，所述右调整液压缸（4）铰接在右侧主动连架杆（5）和机架（7）之间，所述左调整液压缸（11）铰接在机架（7）和左侧主动连架杆（12）之间。

如图3所示，调平控制系统包括用于检测所述机架（7）角度的拖拉机机架姿态角传感器（20）、用于控制所述右调整液压缸（4）和左调整液压缸（11）动作的电控液压阀（40）及数据处理单元（30），所述拖拉机机架姿态角传感器（20）的信号输出端与数据处理单元（30）的信号输入端连接，所述数据处理单元（30）的信号输出端连接至电控液压阀（40）。

如图4所示，调平开始时，拖拉机机架姿态角传感器（20）检测机架（7）的倾角并将角度信息发送到数据处理单元（30），所述数据处理单元（30）将拖拉机机架姿态角传感器（20）检测到的角度信息与系统预设误差角进行比较，若机架（7）左侧高且机架倾角大于系统预设误差角，数据处理单元（30）就通过电控液压阀（40）控制右调整液压缸（4），右调整液压缸控制右侧主动连架杆（5）伸长，右侧主动连架杆（5）伸长同时带动右侧从动连架杆（2）伸长，机架右侧升高；若机架（7）右侧高且机架倾角大于系统预设误差角，数据处理单元（30）就通过电控液压阀（40）控制左调整液压缸（11），左调整液压缸控制左侧主动连架杆（12）伸长，左侧主动连架杆（12）伸长同时带动左侧从动连架杆（9）伸长，机架左侧升高；直至拖拉机机架姿态角传感器（20）检测到的机架倾角小于系统预设误差角，自动调平完成。

上面以具体实施例予以说明本发明的结构及工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。