阅读说明：本技术 一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机 (Hydraulic motor driven omnidirectional leveling mountain crawler tractor ) 是由 杨福增 孙景彬 刘琪 许博 张国强 张亚洲 刘志杰 孟宠 于 2019-11-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机,主要包括车身横向调平装置、车身纵向调平装置和全液压驱动系统。其中,车身横向调平装置采用平行四杆结构,通过控制车架单侧的横向调平油缸来改变连杆与台车架的夹角,调整该侧主摇杆的支撑高度,使得拖拉机的车身始终保持水平,提高其横向稳定性；车身纵向调平装置采用“双车架”结构,通过控制纵向调平油缸来实现下层车架与上层车架的夹角变化,实现车身的纵向调平。拖拉机机架上左右对称布置两个液压马达来为驱动轮提供动力,机架上布置液压泵来完成液压油从油箱到液压阀的输送,控制液压阀来完成拖拉机的行走、转向、速度及调平指令。该系统可以有效提高山地拖拉机的坡地适应性、稳定性和操作的便捷性,具有较好的推广应用价值。(The invention discloses an omnidirectional leveling mountain crawler tractor driven by a hydraulic motor, which mainly comprises a transverse vehicle body leveling device, a longitudinal vehicle body leveling device and a full hydraulic driving system. The transverse leveling device of the tractor body adopts a parallel four-bar structure, changes an included angle between a connecting rod and a trolley frame by controlling a transverse leveling oil cylinder on one side of the trolley frame, and adjusts the supporting height of a main rocker on the side, so that the tractor body is always kept horizontal, and the transverse stability of the tractor body is improved; the longitudinal leveling device of the vehicle body adopts a 'double-frame' structure, and realizes the change of an included angle between a lower-layer vehicle frame and an upper-layer vehicle frame by controlling a longitudinal leveling oil cylinder, so as to realize the longitudinal leveling of the vehicle body. Two hydraulic motors are symmetrically arranged on the left and right of a tractor frame to provide power for driving wheels, hydraulic pumps are arranged on the frame to finish the transmission of hydraulic oil from an oil tank to a hydraulic valve, and the hydraulic valve is controlled to finish walking, steering, speed and leveling instructions of the tractor. The system can effectively improve the slope adaptability, stability and operation convenience of the mountain tractor, and has good popularization and application values.)

一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别涉及丘陵山区农机领域，具体是指一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机。

背景技术

我国山地丘陵面积大，人口众多，自然资源丰富，但该地区的农业机械化水平相对较低，严重制约着其经济发展。大力发展适合山地丘陵地区的农业机械，提高丘陵山区农业综合生产能力，这对于促进该地区的农业和社会发展具有重要意义。

现有山地拖拉机在坡地上工作时通常不随地形的变化而进行车身的调平，因此拖拉机的稳定性无法得到保证。

目前山地履带拖拉机的行走系统一般采用机械式的变速箱和转向机构，但机械式变速箱操纵复杂、费力，并且山地履带拖拉机坡地作业时换挡、转向频率高，传统的机械式行走系统难以满足操纵要求。

针对上述问题和实际需求，亟需研发适用于丘陵山区的一种液压驱动的全向调平山地履带拖拉机。

发明内容

一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机，主要包括车身横向调平装置、车身纵向调平装置和全液压驱动系统。

所述车身横向调平装置包括：下层车架17、从摇杆18、横向调平油缸19、主摇杆20、台车机架21。由横向调平油缸19给主摇杆20提供动力，推动主摇杆20转动，通过拉杆带动从摇杆18转动，使单侧车架平动升高，进而实现车身的横向调平。

所述车身纵向调平装置包括：下层车架17、纵向调平油缸23、上层车架24、旋转轴座25、固定轴座26，上层车架24与下层车架17通过固定轴座26嵌套连接，通过控制纵向调平油缸23来实现上层车架24与下层车架17的夹角变化，进而实现车身的纵向调平。

所述全液压驱动系统，包括驱动轮1、液压马达2、液压油箱3、冷却器4、液压油管5、液压阀6、液压泵7、中间传动齿轮8、齿轮箱9、柴油机10、离心泵11、机架12、水箱13、导向轮14、履带15、行走机架16。机架12上布置液压马达2，通过液压油管5与液压阀6相连。机架12上安装液压泵7，将液压油箱3中的液压油输送到液压阀6内，进而输送到各个油路，驱动轮1和导向轮14安装在整机前后两侧，通过履带15连接。液压油箱3、柴油机10、离心泵11、水箱13依次安装在机架12上，离心泵11连接水箱13和柴油机10，柴油机10的动力轮通过带传动将动力输送至离心泵11的动力轮和齿轮箱9中的主动轮。液压泵7由齿轮箱9驱动，将液压油箱3中的液压油输送到液压阀6中。冷却器4、离心泵11和水箱13通过水管相互连通，组成液压的冷却系统。

本发明与现有技术相比优点在于，采用液压驱动系统，实现拖拉机行走、转向、调速以及全向调平动作的灵活控制。该系统可以有效提高山地拖拉机的坡地适应性、稳定性和操作的便捷性，具有较好的推广应用价值。

附图说明

图1为液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机结构示意图。

图2为液压驱动的全向调平山地履带拖拉机液压马达安装位置示意图。

图3为液压驱动的全向调平山地履带拖拉机车身横向调平装置结构示意图。

图4为液压驱动的全向调平山地履带拖拉机车身纵向调平装置结构示意图。

如图所示：1、驱动轮；2、液压马达；3、液压油箱；4、冷却器；5、液压油管；6、液压阀；7、液压泵；8、中间传动齿轮；9、齿轮箱；10、柴油机；11、离心泵；12、机架；13、水箱；14、导向轮；15、履带；16、行走机架；17、下层车架；18、从摇杆；19、横向调平油缸；20、主摇杆；21、台车机架；22、拉杆；23、纵向调平油缸；24、上层车架；25、旋转轴座；26、固定轴座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机做进一步的详细说明。

结合附图，一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机，主要包括车身横向调平装置、车身纵向调平装置和全液压驱动系统。

本发明提供的液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机的车身横向调平装置，主要包括下层车架17、从摇杆18、横向调平油缸19、主摇杆20、台车机架21，主摇杆20、下层车架17、台车机架21、从摇杆18构成“平行四杆机构”，主摇杆20和从摇杆18下端平行铰接在台车机架21上，上端与所支撑的下层车架17铰接，横向调平油缸19分别与台车机架21和主摇杆20连接，通过控制横向调平油缸19，推动主摇杆20转动，带动从摇杆18随动，使下层车架17平动升高，改变下层车架17与台车机架21的相对位置，进而调整履带拖拉机的车身姿态，使得车身接近水平，完成山地履带拖拉机横向调平，保证拖拉机在坡地上工作的横向稳定性。

本发明提供的液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机的车身纵向调平装置采用“双车架”结构，主要由下层车架17、纵向调平油缸23、上层车架24、旋转轴座25、固定轴座26组成，上层车架24与下层车架17通过销轴嵌套连接；通过控制纵向调平油缸23来实现上层车架24与下层车架17的夹角变化，进而实现车身的纵向调平，保证拖拉机在坡地上工作的纵向稳定性。

本发明提供的全液压驱动系统，包括驱动轮1、液压马达2、液压油箱3、冷却器4、液压油管5、液压阀6、液压泵7、中间传动齿轮8、齿轮箱9、柴油机10、离心泵11、机架12、水箱13、导向轮14、履带15、行走机架16。液压阀6布置在机架12上，通过液压油管5与液压马达2相连。液压泵7由柴油机10通过齿轮箱9驱动，将液压油箱3中的液压油输送到液压阀6中。液压油箱3、柴油机10、离心泵11、水箱13安装在机架12上，离心泵11连接水箱13和柴油机10，柴油机10的动力轮通过带传动将动力传输至离心泵11的动力轮和齿轮箱9中的主动轮。冷却器4、离心泵11、水箱13通过水管相互连通，组成冷却系统来为液压回路散热。

进一步地，通过控制液压阀6实现左右对称布置的两个液压马达2的等速正向运转，为驱动轮1提供均匀的动力，实现拖拉机的直线行驶。

进一步地，通过控制液压阀6实现左右对称布置的两个液压马达2的差速运转，实现拖拉机的小半径快速转向。

进一步地，通过控制液压阀6实现左右对称布置的两个液压马达2等速反向运转，实现拖拉机的倒车行驶。

上面以具体实施例予以说明本发明的结构与工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明精神与原则之上所作的任何修改、同等替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。