阅读说明：本技术 一种自调平底盘及车辆 (Self-leveling chassis and vehicle ) 是由 吴甜 蒲廷燕 王华云 邓志祥 蔡木良 严宇 梁庆华 王石刚 陈敏 于 2019-10-10 设计创作，主要内容包括：本发明涉及底盘技术领域,公开一种自调平底盘及车辆。其中自调平底盘包括承载架、设置在承载架上的平台、十字轴结构和控制装置；十字轴结构包括相互垂直设置的第一轴与第二轴,第一轴与平台转动连接,第二轴其一与承载架转动连接；控制装置,能检测平台的倾斜角度,并控制第一轴转动,以调节平台在第二轴的延伸方向的平衡,同时控制第二轴转动,以调节平台在第一轴的延伸方向的平衡。本发明还提供一种采用如上自调平底盘的车辆。本发明仅通过包括相互垂直的第一轴和第二轴组成的十字轴结构就能实现对底盘的平台的调平；控制装置则是用来检测平台的倾斜角度,并用来控制第一轴与第二轴转动。总体上自调平底盘结构简单,能较好地实现平台的调平。(The invention relates to the technical field of chassis, and discloses a self-leveling chassis and a vehicle. The self-leveling chassis comprises a bearing frame, a platform arranged on the bearing frame, a cross shaft structure and a control device; the cross shaft structure comprises a first shaft and a second shaft which are perpendicular to each other, the first shaft is rotationally connected with the platform, and one of the second shafts is rotationally connected with the bearing frame; the control device can detect the inclination angle of the platform and control the first shaft to rotate so as to adjust the balance of the platform in the extension direction of the second shaft, and simultaneously control the second shaft to rotate so as to adjust the balance of the platform in the extension direction of the first shaft. The invention also provides a vehicle adopting the self-leveling chassis. The leveling device can realize the leveling of the platform of the chassis only through the cross shaft structure consisting of the first shaft and the second shaft which are vertical to each other; the control device is used for detecting the inclination angle of the platform and controlling the first shaft and the second shaft to rotate. The self-leveling chassis has a simple structure on the whole, and can better realize the leveling of the platform.)

一种自调平底盘及车辆

技术领域

本发明涉及底盘技术领域，尤其涉及一种自调平底盘及车辆。

背景技术

一些高空作业车、越野负重车等对底盘的要求较高，需要底盘即使在崎岖或凹凸不平的路面上也能保证平台的水平。为满足上述要求，需要底盘具有一定的调平功能。为实现底盘的调平功能，目前，现有的底盘多采用在平台的上安装多个气缸，通过气缸的伸缩实现。采用上述方式进行调平，结构复杂，调平效果不理想。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种自调平底盘，结构简单，同时还能较好地实现平台的调平。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自调平底盘，包括承载架和设置于所述承载架上的平台，还包括：

十字轴结构，包括相互垂直设置的第一轴与第二轴，所述第一轴与所述平台转动连接，所述第二轴另一与所述承载架转动连接；

控制装置，被配置为检测所述平台的倾斜角度，并控制所述第一轴转动，以调节所述平台在所述第二轴的延伸方向的平衡；以及控制所述第二轴转动，以调节所述平台在所述第一轴的延伸方向的平衡。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述控制装置包括电连接的检测板和控制板，所述检测板能检测所述平台的倾斜角度，所述控制板能分别控制所述第一轴和所述第二轴的转动。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述倾斜角度包括所述平台沿所述第二轴的延伸方向的第一倾角，和所述平台沿所述第一轴的延伸方向的第二倾角。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述控制板能接收所述第一倾角，并控制所述第一轴转过所述第一倾角；接收所述第二倾角，并控制所述第二轴转过所述第二倾角。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述检测板包括角度传感器，设置在所述平台上，能检测所述平台的倾斜角度。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述平台下方设置有第一轴承座，所述第一轴与所述第一轴承座转动连接；所述承载架上设置有第二轴承座，所述第二轴与所述第二轴承座转动连接。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述自调平底盘还包括与所述控制装置电连接的第一动力装置和第二动力装置，所述第一动力装置能使所述第一轴转动，所述第二动力装置能使所述第二轴转动。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述第一动力装置与所述第一轴之间设置有第一减速装置，所述第二动力装置与所述第二轴之间设置有第二减速装置。

作为一种自调平底盘的优选方案，所述第一轴或所述第二轴沿所述自调平底盘的行走方向设置。

一种车辆，包括行走装置，还包括如上任一方案所述的自调平底盘，所述行走装置包括设置在所述承载架两端的履带。

本发明的有益效果为：仅通过相互垂直的第一轴和第二轴组成的十字轴结构就能实现对底盘的平台的调平；十字轴结构的第一轴和第二轴中一个与平台转动连接，另一个与承载架转动连接；通过转动第一轴和第二轴分别调节X方向和Y方向上的平衡；控制装置检测平台的倾斜角度，并控制第一轴与第二轴转动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明

具体实施方式

提供的自调平底盘的示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的自调平底盘的侧视图；

图3是本发明具体实施方式提供的自调平底盘的正视图。

图中：

1-平台；2-承载架；3-行走装置；

4-十字轴结构；41-第一轴；42-第二轴；43-第一轴承座；44-第二轴承座；45-第一动力装置；46-第二动力装置；47-第一减速装置；48-第二减速装置；

5-控制装置；51-检测板；52-控制板。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，本实施方式提供一种自调平底盘，该自调平底盘包括承载架2上和设置在承载架2上的平台1，承载架2与平台1之间具有十字轴结构4。该自调平底盘还包括控制装置5，用于检测平台的水平度以进行闭环调整。如图1所示，承载架2上具有行走装置3，例如轮胎、履带、机械足。在崎岖不平的道路上行走时，承载架2会跟随倾斜，从而使得其上的平台1发生倾斜。为解决此问题，本发明中的承载架2与平台1之间具有十字轴结构4，参见图2，十字轴结构4包括相互垂直设置的第一轴41与第二轴42，第一轴41与平台1转动连接，第二轴42与承载架2转动连接。控制装置5能检测平台1的倾斜角度，并控制第一轴41转动，以调节平台1在第二轴42的延伸方向的平衡；同时控制第二轴42转动，以调节平台1在第一轴41的延伸方向的平衡。

本实施例的自调平底盘仅通过相互垂直的第一轴41和第二轴42组成的十字轴结构4就能实现对底盘的平台1的调平；十字轴结构4的第一轴41和第二轴42中一个与平台1转动连接，另一个与承载架2转动连接；通过转动第一轴41和第二轴42分别调节第二轴42的延伸方向和第一轴41的延伸方向的平衡；控制装置5则是用来检测平台1的倾斜角度，并用来控制第一轴41与第二轴42转动。总体上自调平底盘结构简单，能较好地实现平台1的调平。

其中，控制装置5包括电连接的检测板51和控制板52，检测板51能检测平台1的倾斜角度，控制板52能接收检测板51检测的平台1倾斜角度信息，并分别控制第一轴41和第二轴42的转动。具体地，检测板51上电连接有角度传感器，角度传感器设置在平台1上，能检测平台1的倾斜角度。角度传感器检测倾斜角度为现有技术，在此不做赘述。

具体地，倾斜角度包括平台1沿第二轴42的延伸方向的第一倾角，和平台1沿第一轴41的延伸方向的第二倾角；控制板52能接收第一倾角，并控制第一轴41转过第一倾角；接收第二倾角，并控制第二轴42转过第二倾角。进一步具体地，角度传感器也包括检测第一倾角的第一传感器和检测第二倾角的第二传感器。

检测第一倾角和第二倾角分别作为控制第一轴41和第二轴42转过的角度，相比于采用检测一个倾斜角度，经过复杂算法转化获得第一倾角和第二倾角的方案，本实施例的方案更加简单，减少了复杂算法的计算过程及计算时间，第一轴41和第二轴42只需相应地根据第一倾角和第二倾角旋转即可，旋转角度更加精确，响应速度更快。

于本实施例中，平台1下方设置有第一轴承座43，第一轴41与第一轴承座43转动连接；承载架2上设置有第二轴承座44，第二轴42与第二轴承座44转动连接。第二轴42转动时，十字轴结构4和平台1一同改变在第一轴41的延伸方向上的倾角；第一轴41转动时，平台1单独改变在第二轴42的延伸方向上的倾角，从而实现平台1的调平功能。

具体地，自调平底盘还包括与控制装置5电连接的第一动力装置45和第二动力装置46。进一步具体地，第一动力装置45和第二动力装置46与控制板52电连接。第一动力装置45能使第一轴41转动，第二动力装置46能使第二轴42转动。于本实施例中，第一动力装置45和第二动力装置46可以为步进电机。

为保证第一轴41和第二轴42具有合适的转动速度，第一动力装置45与第一轴41之间设置有第一减速装置47，第二动力装置46与第二轴42之间设置有第二减速装置48。

可选地，第一动力装置45和第一减速装置47设置在平台1的下方，且靠近第一轴41的一端设置；第二动力装置46和第二减速装置48设置在承载架2的上方，且靠近第二轴42的一端设置。该种设置方式能进一步简化自调平底盘的结构，减小自调平底盘的尺寸。

优选地，第一轴41或第二轴42沿自调平底盘的行走方向设置。于本实施例中，第一轴41沿自调平底盘的行走方向设置，相对于自调平底盘的前进方向来说，转动第一轴41能调节平台1的左右平衡，转动第二轴42能调节平台1前后的平衡，将第一轴41和第二轴42转动相应的第一倾角和第二倾角，进而实现自调平底盘的平台1的调平。

为进一步保证自调平底盘的行走稳定性，行走装置3包括设置在承载架2两端的履带。于其他实施例中，本领域技术人员还可以根据实际情况将行走装置3设置为轮胎，在此不做具体限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。