阅读说明：本技术 车载雷达控制方法、装置、设备和存储介质 (Vehicle-mounted radar control method, device, equipment and storage medium ) 是由 侯琛 于 2019-12-04 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种车载雷达控制方法、装置、设备和存储介质,属于驾驶技术领域。该方法包括：确定第一区域的干扰强度变化量,所述第一区域为车辆所在的区域,所述干扰强度变化量为所述车辆进入第一区域之前和之后的干扰强度差值；基于所述第一区域的干扰强度变化量,确定所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量；基于确定出的所述第一区域和所述至少一个区域的干扰强度变化量,确定多个区域中各个区域的干扰强度变化时间,所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域；基于所述各个区域的干扰强度变化时间控制所述车辆的车载雷达的参数。(The application discloses a vehicle-mounted radar control method, device, equipment and storage medium, and belongs to the technical field of driving. The method comprises the following steps: determining the interference intensity variation of a first area, wherein the first area is an area where a vehicle is located, and the interference intensity variation is the interference intensity difference between before and after the vehicle enters the first area; determining a change amount of the disturbance intensity of at least one area through which the vehicle is to pass, based on the change amount of the disturbance intensity of the first area; determining an interference strength change time of each of a plurality of regions including the first region and the at least one region based on the determined interference strength change amounts of the first region and the at least one region; and controlling parameters of a vehicle-mounted radar of the vehicle based on the interference intensity change time of each region.)

车载雷达控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请驾驶技术领域，尤其涉及一种车载雷达控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶技术已经是当前最热门的技术之一，无人驾驶依靠车载雷达完成对周围信息的探测，然后基于探测到的信息控制车辆的行驶。

车载雷达容易受到干扰，干扰会造成车载雷达探测到的信息的准确性受影响，进而影响无人驾驶的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车载雷达控制方法、装置、设备和存储介质，以减少车载雷达的信号干扰。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车载雷达控制方法，所述方法包括：

确定第一区域的干扰强度变化量，所述第一区域为车辆所在的区域，所述干扰强度变化量为所述车辆进入第一区域之前和之后的干扰强度差值；

基于所述第一区域的干扰强度变化量，确定所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量；

基于确定出的所述第一区域和所述至少一个区域的干扰强度变化量，确定多个区域中各个区域的干扰强度变化时间，所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域；

基于所述各个区域的干扰强度变化时间控制所述车辆的车载雷达的参数。

一方面，提供了一种车载雷达控制装置，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为确定第一区域的干扰强度变化量，所述第一区域为车辆所在的区域，所述干扰强度变化量为所述车辆进入第一区域之前和之后的干扰强度差值；

第二确定模块，被配置为基于所述第一区域的干扰强度变化量，确定所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量；

第三确定模块，被配置为基于确定出的所述第一区域和所述至少一个区域的干扰强度变化量，确定多个区域中各个区域的干扰强度变化时间，所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域；

控制模块，被配置为基于所述各个区域的干扰强度变化时间控制所述车辆的车载雷达的参数。

一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现前述车载雷达控制方法。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现前述车载雷达控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，根据第一区域的干扰强度变化量确定其他区域的干扰强度变化量，然后基于干扰强度变化量确定其他区域的干扰强度变化时间，而对于车载雷达而言，需要保证干扰强度变化时间不能过长。在判断出干扰强度变化时间过长时，进行车载雷达的参数调节，以使干扰强度变化时间满足设定条件，这样，既能避免当前车辆受到过多干扰，同时可以减少对其他区域的车辆的干扰，提升其他区域车载雷达的检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个示例性实施例的系统结构示意图；

图2是本公开实施例提供的区域划分示意图；

图3是本公开实施例提供的车辆行驶示意图；

图4为本申请一个示意性实施例的车载雷达控制方法的流程示意图；

图5为本申请一个示意性实施例的车载雷达控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例的车载雷达控制装置的结构框图；

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1为本申请一个示例性实施例的系统结构示意图。参见图1，该系统包括：

车辆10、多个干扰强度检测装置20和控制中心服务器30。控制中心服务器30和干扰强度检测装置20通过中心汽车云40和边缘汽车云50连接。同样地，控制中心服务器30和车辆10也通过中心汽车云40和边缘汽车云50连接。

多个干扰强度检测装置20可以沿道路布置，用于检测当前区域的车载雷达信号干扰强度，后文简称干扰强度。车辆10包括车载雷达和车载干扰强度检测装置，其中，道路上的车辆的车载雷达各自之间会相互干扰，车载干扰强度检测装置也可以检测当前区域的信号干扰强度。这里，信号干扰强度是指同一道路上多个车载雷达信号之间的干扰所产生的信号干扰的强度。

控制中心服务器30具有云管理中心31和云场配对控制中心32。上述两个中心均可以为运行在服务器30上的程序，例如云场配对控制中心32可以为用python编写云场配对程序。云场配对控制中心提供人机交互界面负责人机交互，控制中心服务器32运行云场配对程序。

其中，云管理中心31用于对前述中心汽车云40和边缘汽车云50进行管理，例如边缘汽车云50的地址管理等；云场配对控制中心32用于将边缘汽车云50和干扰强度检测装置20进行配对，边缘汽车云50是指沿道路分区域布置的服务器，可以进行干扰强度检测装置20的信息获取、处理和上报，这样可以将干扰强度检测装置20上报的信息和对应的区域匹配。

图1所示的系统仅用于进行举例说明，上述各软硬件平台架构、开发环境、开发语言等都是可以变化的，本申请对此不做限制。

图2是本公开实施例提供的区域划分示意图。参见图2，基于多个干扰强度检测装置20的分布，可以将道路划分为多个区域：区域1～区域n。

图3是本公开实施例提供的车辆行驶示意图。参见图3，在车辆10进入区域1时，区域1的干扰强度(各个车载雷达之间的干扰)会发生变化，也即车辆10从进入区域1到干扰强度稳定之间，车辆10受到的干扰强度是在变化的。对于车载雷达而言，只有在干扰强度稳定的情况下，才能通过滤波等处理将干扰滤除，获得可用信号，因而对于干扰强度变化阶段采集到的信号，很难正常使用。

在车辆10从区域1行驶至区域2，由于车辆10在区域1发生了干扰强度变化，该干扰强度变化可能造成车辆10在区域2的干扰强度变化，依次类推，多个区域的干扰强度存在依赖关系。车辆的干扰强度在各个区域间的干扰强度依赖关系可以用干扰强度变化量的依赖关系表示。

车辆不在区域1时区域1的干扰强度，和车辆到达区域1后检测到的干扰强度是不同的，二者的差值为区域1的干扰强度变化量。由于不同区域存在环境等因素的差异，且车辆的车载雷达的参数对于不同区域的干扰的效果不同，所以车辆在区域1时造成的干扰强度变化量，和其他区域的干扰强度变化量不同。

将该干扰强度变化量离散化，也即将干扰强度变化量的变化范围按照从低到高分为若干个区间，一个区间对应一个干扰强度的强度等级。这样干扰强度变化量间的依赖关系可以表示为：a)区域1的干扰强度增加k₁个等级后，区域2的干扰强度增加1个等级，区域2的干扰强度增加k₂个等级后，区域3的干扰强度增加1个等级……，区域n-1的干扰强度增加k_n-1个等级后，区域n的干扰强度增加1个等级；这里的k₁～k_n-1均为整数，k₁～k_n-1可以为正数，表示干扰强度升高；k₁～k_n-1也可以为负数，表示干扰强度降低。

对于干扰强度变化而言，不同等级的干扰强度变化量所造成的干扰强度变化时间也存在不同，例如发生一个强度等级的干扰强度变化对应的时间可以为1秒，2个强度等级的干扰强度变化对应的时间可以为2秒等。

在上述依赖关系中，区域1的干扰强度发生变化，可能区域2的干扰强度也会发生变化；区域2的干扰强度发生变化，可能区域3的干扰强度也会发生变化……，如果区域i的干扰强度变化了m_i个等级，那么从区域i的干扰强度发生变化到该变化所能影响的最远的区域j∈{1,2,...,n}结束变化时为止的时间段内干扰强度变化时间之和被定义为关联影响的消失时间。

假如一共有4个区域：区域1、2、3、4。如果车辆10进入区域1时干扰强度等级变化两秒钟，导致车辆10进入区域2时干扰强度等级变化两秒钟，导致车辆10进入区域3时干扰强度等级变化一秒钟，但是没有进一步导致区域4的干扰发生强度等级变化。那么，各个区域的干扰强度变化时间分别为：区域1的干扰强度变化的持续时间是2秒，区域2的干扰强度变化的持续时间是2秒，区域3的干扰强度变化的持续时间是2秒；关联影响的消失时间为：区域1的干扰强度的变化最远能够影响区域3的干扰强度的变化时间，也即从9:00到9.06之间的时间段(9:00是干扰发生的最早时刻，9:06是干扰结束的最晚时刻)，一共持续6秒。由于，干扰强度变化时间对应的车载雷达探测到的信号难以使用，因此需要检测该时间长短，并在该时间过长时，进行车载雷达的参数控制。

图4为本申请一个示意性实施例的车载雷达控制方法的流程示意图。该方法可以由前述车辆的车载终端执行。如图4所示，该方法可以包括：

在步骤101中：确定第一区域的干扰强度变化量，所述第一区域为车辆所在的区域，所述干扰强度变化量为所述车辆进入第一区域之前和之后的干扰强度差值。

在本公开实施例中，干扰强度变化量是指车辆行驶到第一区域之前第一区域的干扰强度，和车辆行驶到第一区域时第一区域的干扰强度的差值。这里的干扰强度是指车辆受到的干扰的强度。

在步骤102中：基于所述第一区域的干扰强度变化量，确定所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量。

由于各个区域的干扰强度变化量之间存在依赖关系，该依赖关系可以事先通过实验得出，因此，在得出第一区域的干扰强度变化量时，可以基于依赖关系预测出其他区域的干扰强度变化量。

在步骤103中：基于确定出的所述第一区域和所述至少一个区域的干扰强度变化量，确定多个区域中各个区域的干扰强度变化时间，所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域。

由于干扰强度变化需要一段时间，不是瞬时发生的，这段时间即干扰强度变化时间，因此在确定出各个区域的干扰强度变化量后，可以基于区域的变化量和区域的干扰强度变化速度确定出干扰强度变化时间。

在步骤104中，基于所述各个区域的干扰强度变化时间控制所述车辆的车载雷达的参数。

例如，确定所述各个区域的干扰强度变化时间是否满足设定条件。若所述各个区域的干扰强度变化时间不满足设定条件，则调节所述车辆的车载雷达的参数，以使得所述各个区域的干扰强度变化时间满足设定条件。

对于车载雷达而言，需要保证干扰时间不能过长，也即这里的设定条件用于限定干扰强度变化时间，避免干扰时间不能过长。

在本申请实施例中，根据第一区域的干扰强度变化量确定其他区域的干扰强度变化量，然后基于干扰强度变化量确定其他区域的干扰强度变化时间，而对于车载雷达而言，需要保证干扰强度变化时间不能过长。在判断出干扰强度变化时间过长时，进行车载雷达的参数调节，以使干扰强度变化时间满足设定条件，这样，既能避免当前车辆受到过多干扰，同时可以减少对其他区域的车辆的干扰，提升其他区域车载雷达的检测精度。

图5为本申请一个示意性实施例的车载雷达控制方法的流程示意图。该方法可以由前述车辆的车载终端执行。如图5所示，该方法可以包括：

在步骤201中：从云端获取路边的信号干扰强度检测装置在第一时间检测到的所述第一区域的第一干扰强度，所述第一时间在所述车辆进入所述第一区域之前。

如前所述，道路边布置有信号干扰强度检测装置，这些路边的信号干扰强度检测装置可以检测出各个区域的干扰强度，并将干扰强度上传给云端，也即控制中心服务器。例如，在车辆驶入第一区域(区域i)之前，该各个信号干扰强度检测装置检测区域1,2,...,n的信号干扰强度，分别记为E1,E2,...,E_n，并将其传送到云端。

路边的信号干扰强度检测装置可以周期性地检测然后上传。车载终端从云端获取最新的干扰强度。例如，车载终端向云端发送干扰强度获取请求；云端接收到该请求后，可以将区域i,i+1,…,n的信号干扰强度发送给车载终端。

在步骤202中：获取车载的信号干扰强度检测装置检测到的所述第一区域的第二干扰强度。

在步骤203中：计算所述第一干扰强度和所述第二干扰强度之间的差值，得到所述干扰强度变化量。

将车载的信号干扰强度检测装置检测到的信号干扰强度与从云端请求到的区域i的信号干扰强度之差就是区域i的干扰强度变化量，记为m_i。

在步骤204中：获取各个区域间的干扰强度变化量关系。

这里，各个区域间的干扰强度变化量关系包括第一区域的各种变化量与其他区域的变化量的对应关系，这样只需要从该关系即可得到步骤203中确定出的第一区域的干扰强度变化量对应的其他区域的干扰强度变化量。

示例性地，可以从车载终端本地存储获取该干扰强度变化量关系，或者，从云端请求该各个区域间的干扰强度变化量关系。

在本公开实施例中，干扰强度变化量可以采用干扰强度的等级表示，例如增加1个强度等级，表示设定的干扰强度变化量。

在本公开实施例中，各个区域间的干扰强度变化量关系如下为：第i+1区域的干扰强度变化量等于第i区域的干扰强度变化量除以k_i，k_i表示影响第i+1个区域一个等级的干扰强度变化量时，第i区域的干扰强度变化量对应的等级，i为正整数。

可以采用公式(1)表示：

在公式(1)中，m_i+1表示第i+1区域的干扰强度变化量，m_i表示第i区域的干扰强度变化量。

例如，m_i＝k_i，区域i的强度发生m_i个强度变化，区域i+1的强度发生1个强度变化。如果m_i＝k_ik_i+1，区域i的强度发生m_i个强度变化，区域i+1的强度发生k_i+1个强度变化，区域i+2的强度发生1个强度变化。当强度变化等级小于1时，则仍未该区域强度不发生变化。

在本公开实施例中，每个等级等强度变化对应的干扰强度可以根据需要设定。例如，根据历史统计得到车辆通过某段路时的车载雷达信号干扰强度的变化量范围是2分贝至20分贝，则可以采用2分贝作为一个等级的强度。

这里，各个区域之间的干扰强度变化量的依赖关系，也即上述k_i、k_i+1等可以从历史统计中得到。

在步骤205中：基于所述干扰强度变化量关系，确定所述第一区域的干扰强度变化量对应的所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量。

在得到上述计算公式后，可以基于第i区域计算第i+1区域的干扰强度变化量，以此类推，直到出现变化量不足一个等级的区域，则该视为该区域及其后续区域不受干扰强度变化影响。

在步骤206中：获取各个区域的干扰强度变化速度。

这里，干扰强度变化速度也即一个区域中干扰强度变化一个等级所需的时间，而该速度对于各个区域不尽相同。因此，获取区域1,2,...,n的干扰强度变化一个等级所花的时间t₁,t₂,...,t_n，这里的t₁,t₂,...,t_n就是干扰强度变化速度。在本公开实施例中，区域干扰强度变化一个等级所花的时间可通过对各个区域的变化速度进行测量获得，或者通过数学建模得到获得。

示例性地，可以从车载终端本地存储获取各个区域的干扰强度变化速度，或者，从云端请求各个区域的干扰强度变化速度。

在步骤207中：基于所述各个区域的干扰强度变化量和所述各个区域的干扰强度变化速度，确定各个区域的干扰强度变化时间，所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域。

这里，一个区域的干扰强度变化时间＝该区域的干扰强度变化量/该区域的干扰强度变化速度。

除了可以计算各个区域的干扰强度变化时间外，还可以计算关联影响的消失时间，也即各个受到影响的区域的干扰强度变化时间之和T，计算方式可以采用公式(2)：

区域i为第一区域，区域r为区域i之后的任意区域，n为第i区域起的区域总数。

下表1示出了本申请十次实验的关联影响的消失时间，该表除了示出了干扰时间，还示出了变化的趋势，即升高或降低，进而可以根据该关联影响的消失时间确定是否需要调整车载雷达的参数。

表1

在步骤208中：确定所述各个区域的干扰强度变化时间是否满足设定条件。

其中，所述设定条件包括以下任一种：每个区域的干扰强度变化时间不超过各自的增加设定值，或者不低于各自的降低设定值；多个区域的干扰强度变化时间之和不超过总设定值。

例如在前文计算出区域2的干扰强度变化时间的情况下，可以确定计算出的区域2的干扰强度变化时间是否满足区域2的预设要求，也即是否满足设定条件，这个预设要求根据车载雷达对信号的质量需求而定。例如，设定条件可以包括干扰强度变化时间为增加时，干扰强度变化时间的上限，或者干扰强度变化时间为降低时，干扰强度变化时间的下限。同理，对于多个区域的干扰强度变化时间也存在相同的限定。

在步骤209中：若所述各个区域的干扰强度变化时间不满足设定条件，则调整车载雷达的控制电源的工作参数，或者，调整车载雷达的工作频段，以使得所述各个区域的干扰强度变化时间满足设定条件。

在多个区域的干扰强度变化时间满足设定条件时，可以不进行车载雷达的参数调整。

例如，一个区域的干扰强度变化时间不超过各自的增加设定值时，存在两种情况，一种是不超过该增加设定值，但超过了可控值，也即无法通过滤波等方式对雷达采集的信号进行处理使其可用，这种情况，只能舍弃这段时间采集的信号；如果未超过该可控值，该段时间干扰强度变化量较少，则可以通过信号处理对该时间信号进行处理，使该段时间信号可用。

一个区域的干扰强度变化时间不低于各自的降低设定值时，该段时间内的干扰大大降低，干扰较小，虽然可能干扰强度变化时间较长，但由于干扰小，仍然可以通过适当处理，使得该段时间信号可用。

另外，本公开实施例提供的方案可以在每个区域执行，也可以采用其他方式，例如隔一个区域执行一次，本申请对此不做限制。

在本公开实施例中，当干扰强度变化时间不满足设定条件，说明车载雷达信号的稳定性不满足要求。原因可能是该信号自身原因，如供电不足，或者是该信号处于特别容易受干扰的频段，这一时刻与某一频段的电磁波发生干扰，下一时刻又与另一频段的电磁波发生干扰，干扰强度变化频繁。此时，需要调整车载雷达信号的稳定性，例如，调整雷达控制电源的整流系数或者逆变系数，从而稳定雷达的供电电源进而稳定雷达信号，或者调整信号的频段使其远离特别容易受干扰的频段。

本公开提供的车载雷达控制方法可用于车联网、车路协同、辅助驾驶、自动驾驶等产品。

在本公开实施例中，在对车载雷达干扰进行控制是，充分考虑了车载雷达信号的干扰之间的关联性，更符合实际。同时，充分考虑了各车载雷达信号的差异，也即各个区域车载雷达信号的干扰的变化时间并不完全相同，因为车载雷达信号的干扰的变化依于它所在区域的车辆或交通因素的变化情况，不同区域的交通因素情况和变化情况并不完全相同。另外，本公开既考虑了车载雷达信号的干扰强度增强的情况也考虑了降低的情况，更符合实际需要。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图6为本申请实施例的车载雷达控制装置的结构框图。该装置可以实现成为车辆的车载终端全部或一部分。如图6所示，该装置包括：第一确定模块301、第二确定模块302、第三确定模块303和控制模块304。

第一确定模块301，被配置为确定第一区域的干扰强度变化量，所述第一区域为车辆所在的区域，所述干扰强度变化量为所述车辆进入第一区域之前和之后的干扰强度差值；

第二确定模块302，被配置为基于所述第一区域的干扰强度变化量，确定所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量；

第三确定模块303，被配置为基于确定出的所述第一区域和所述至少一个区域的干扰强度变化量，确定多个区域中各个区域的干扰强度变化时间，所述多个区域包括所述第一区域和所述至少一个区域；

控制模块304，被配置为基于所述各个区域的干扰强度变化时间控制所述车辆的车载雷达的参数。

可选地，所述第一确定模块301，包括：

第一获取子模块311，被配置为从云端获取路边的信号干扰强度检测装置在第一时间检测到的所述第一区域的第一干扰强度，所述第一时间在所述车辆进入所述第一区域之前；

第二获取子模块312，被配置为获取车载的信号干扰强度检测装置检测到的所述第一区域的第二干扰强度；

计算子模块313，被配置为计算所述第一干扰强度和所述第二干扰强度之间的差值，得到所述干扰强度变化量。

可选地，所述第一获取子模块311，被配置为向所述云端发送干扰强度获取请求；接收所述云端返回的所述第一区域的第一干扰强度。

可选地，所述第二确定模块302，包括：

第四获取子模块321，被配置为获取各个区域间的干扰强度变化量关系；

第一确定子模块322，被配置为基于所述干扰强度变化量关系，确定所述第一区域的干扰强度变化量对应的所述车辆将要经过的至少一个区域的干扰强度变化量。

可选地，所述各个区域间的干扰强度变化量关系如下：

第i+1区域的干扰强度变化量等于第i区域的干扰强度变化量除以k_i，k_i表示影响第i+1个区域一个等级的干扰强度变化量时，第i区域的干扰强度变化量对应的等级，i为正整数。

可选地，所述第四获取子模块321，被配置为从本地存储获取所述各个区域间的干扰强度变化量关系，或者，向所述云端发送干扰强度变化量关系请求，接收所述云端返回的所述各个区域间的干扰强度变化量关系。

可选地，所述第三确定模块303，包括：

第五获取子模块331，被配置为获取各个区域的干扰强度变化速度；

第二确定子模块332，被配置为基于所述各个区域的干扰强度变化量和所述各个区域的干扰强度变化速度，确定各个区域的干扰强度变化时间。

可选地，所述第五获取子模块331，被配置为从本地存储获取所述各个区域间的干扰强度变化速度，或者，向所述云端发送干扰强度变化速度请求，接收所述云端返回的所述各个区域间的干扰强度变化速度。

可选地，控制模块304包括：

判断子模块341，被配置为确定所述各个区域的干扰强度变化时间是否满足设定条件；

控制子模块342，被配置为若所述各个区域的干扰强度变化时间不满足设定条件，则调节所述车辆的车载雷达的参数，以使得所述各个区域的干扰强度变化时间满足设定条件。

其中，所述设定条件包括以下任一种：

每个区域的干扰强度变化时间不超过各自的增加设定值，或者不低于各自的降低设定值；

多个区域的干扰强度变化时间之和不超过总设定值。

可选地，所述控制子模块342，被配置为调整车载雷达的控制电源的工作参数；

或者，调整车载雷达的工作频段。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述车辆的车载终端。该电子设备可以包括处理器和存储器，所述存储器存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现前述方法。

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。参见图7，服务器400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401、包括随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)402和只读存储器(Read-Only Memory，ROM)403的系统存储器404，以及连接系统存储器404和中央处理单元401的系统总线405。服务器400还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(Input/Output，I/O系统)406，和用于存储操作系统413、应用程序414和其他程序模块415的大容量存储设备407。

基本输入/输出系统406包括有用于显示信息的显示器408和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备409。其中显示器408和输入设备409都通过连接到系统总线405的输入输出控制器410连接到中央处理单元401。基本输入/输出系统406还可以包括输入输出控制器410以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器410还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备407通过连接到系统总线405的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元401。大容量存储设备407及其相关联的计算机可读介质为服务器400提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备407可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、带电可擦可编程只读存储(Electrically Erasable Programmable read only memory，EEPROM)、闪存或其他固态存储其技术，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字通用光盘(Digital Video Disc，DVD)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器404和大容量存储设备407可以统称为存储器。

根据本公开的各种实施例，服务器400还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器400可以通过连接在系统总线405上的网络接口单元411连接到网络412，或者说，也可以使用网络接口单元411来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。CPU 401通过执行该一个或一个以上程序来实现前述车载雷达控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对服务器400的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。