阅读说明：本技术 一种旋点式双侧浮动行走底盘 (Rotary point type bilateral floating walking chassis ) 是由 李沐桐 何林 王克 刘华 李君略 黄雄辉 杨金虎 张轩 王水传 于 2019-10-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种旋点式双侧浮动行走底盘,设有平衡尾板,平衡尾板通过平衡旋点连接装置可旋转地与底盘架连接,然后再将平衡尾板的两端通过弹性补偿连接装置连接支撑至行走装置上,在复杂的地形环境中,行走装置的上下起伏,带动平衡尾板两端上下浮动,但由于底盘架是通过旋接中心与平衡尾板连接,所以行走装置在复杂地形环境下行走的上下起伏,通过平衡尾板得到补偿,不会给底盘架带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力,增强了通过性,是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。(The invention discloses a rotary point type bilateral floating walking chassis which is provided with a balance tail plate, wherein the balance tail plate is rotatably connected with a chassis frame through a balance rotary point connecting device, then two ends of the balance tail plate are connected and supported to a walking device through an elastic compensation connecting device, in a complex terrain environment, the walking device fluctuates up and down to drive two ends of the balance tail plate to float up and down, but the chassis frame is connected with the balance tail plate through a rotary connection center, so that the walking device fluctuates up and down in the complex terrain environment, and the balance tail plate is compensated, and the chassis frame cannot be greatly vibrated; the profiling capability of the chassis in walking in irregular hilly and mountainous areas is improved, the trafficability is enhanced, and the walking chassis is more suitable for complex terrain environments.)

一种旋点式双侧浮动行走底盘

技术领域

本发明属于农业机械设备技术领域，特别涉及一种旋点式双侧浮动行走底盘。

背景技术

我国丘陵山区农业机械装备较薄弱，主要原因是传统行走底盘在坡度较大、地形复杂的作业环境通过性较差，越障能力严重不足，因此，在作物的耕作、种植、施肥、收获及运输等环节主要依靠人工来完成，其高强度的劳动和成本、低效率的作业严重制约着丘陵山区农业生产的发展，同时，在恶劣多变的地貌条件下进行人工作业，具有巨大的安全隐患。为提高丘陵山区农业机械化的作业能力和适应性，其作业机具需具有较强的行走通过能力，以保证机具作业的稳定性和效率，这也是丘陵山地农机装备发展要突破的关键技术，也是首要任务。

目前，现有的行走底盘包括刚性轮式底盘、浮动轮系履带底盘、多自由度爬坡底盘、多杆件变形底盘等。而其中大部分底盘并不适合在大坡度地形等复杂环境下作业，例如，刚性轮式底盘的稳定性较好，但地面仿形能力较差，只是应用在大田作业；而浮动轮系履带底盘只具有履带内部仿形功能，其仿形幅度也较小，适合部分过沟越障作业，不能保障大坡度行走；多自由度爬坡底盘在主要通过设置与多杆件变形底盘主要通过设置悬架结构，形成底盘联动特性，多数只针对俯仰方向的仿形，而部分具有侧翻角方向的仿形结构较复杂，维修难度大，在国内外应用极少。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种旋点式双侧浮动行走底盘，提高了底盘在不规则丘陵山区等复杂地形行走的仿形能力，增强底盘对复杂地形环境的适应力。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种旋点式双侧浮动行走底盘，包括底盘架、行走装置，其特征在于：还包括平衡尾板、弹性补偿连接装置、平衡旋点连接装置；所述平衡旋点连接装置的一端连接在底盘架的尾端，另一端连接在平衡尾板上；所述平衡旋点连接装置设有旋接中心；所述平衡尾板的两端部以旋接中心为转动中心；所述平衡尾板的两端部分别通过弹性补偿连接装置连接行走装置；所述行走装置用于连接支撑底盘架的前端，并通过弹性补偿连接装置连接支撑平衡尾板的两端，带动底盘架的行走移动。

上述技术方案中的一种旋点式双侧浮动行走底盘，设有平衡尾板，平衡尾板通过平衡旋点连接装置可旋转地与底盘架连接，然后再将平衡尾板的两端通过弹性补偿连接装置连接支撑至行走装置上，在复杂的地形环境中，行走装置的上下起伏，带动平衡尾板两端上下浮动，但由于底盘架是通过旋接中心与平衡尾板连接，所以行走装置在复杂地形环境下行走的上下起伏，通过平衡尾板得到补偿，不会给底盘架带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。

在某些实施例中，所述平衡旋点连接装置包括后铰接杆，平衡尾板上设置有铰接孔，所述后铰接杆的一端固定连接在底盘架的尾端，另一端铰接固定在平衡尾板的铰接孔中，所述后铰接杆与铰接孔的旋转中心即为所述平衡旋点连接装置的旋接中心。

在某些实施例中，所述平衡旋点连接装置包括后铰接杆，底盘架尾端设置有铰接孔，所述后铰接杆的一端固定连接在平衡尾板上，另一端铰接固定在底盘架的铰接孔中，所述后铰接杆与铰接孔的旋转中心即为所述平衡旋点连接装置的旋接中心。

在某些实施例中，所述平衡旋点连接装置，包括底盘架连接机构和平衡尾板连接机构，所述底盘架连接机构和平衡尾板连接机构均设有一个连接头杆和两个连接脚杆，两个连接脚杆均对称连接在连接头杆的一端；底盘架连接机构的连接脚杆，分别固定连接在底盘架的尾端的两侧；所述平衡尾板连接机构的连接脚杆，分别固定连接在平衡尾板的两侧，所述底盘架连接机构的连接头杆与所述平衡尾板连接机构的连接头杆通过联轴器铰接，该铰接点为所述平衡旋点连接装置的旋接中心。

在某些实施例中，所述弹性补偿连接装置，包括有后连接梁和弹性垫块，所述后连接梁的一端固定连接在行走装置上，所述弹性垫块的固定设置在后连接梁上，所述平衡尾板的端部支撑在弹性垫块上。

在某些实施例中，所述弹性垫块为圆柱形橡胶垫块。

在某些实施例中，所述弹性垫块为压缩弹簧。

在某些实施例中，所述弹性补偿连接装置，包括有横向圆柱副、横向滑轨、横向复位弹簧、联动杆、联动铰接副、纵向滑轨、纵向圆柱副、纵向复位弹簧；所述横向滑轨的一端固定连接在行走装置上，所述横向圆柱副可转动的滑动套接在横向滑轨上；所述横向滑轨上设有横向复位弹簧，所述横向复位弹簧的一端固定连接横向滑轨，另一端固定连接横向圆柱副；所述联动杆的一端固定连接在横向圆柱副上，所述联动杆的另一端与联动铰接副的一端铰接；所述联动铰接副远离铰接端的另一端与纵向圆柱副固定连接；所述纵向滑轨的一端固定连接在平衡尾板的端部；所述纵向圆柱副可转动的滑动套接在所述纵向滑轨上，所述纵向滑轨上设有纵向复位弹簧，所述纵向复位弹簧的一端固定连接纵向滑轨，所述纵向复位弹簧的另一端固定连接纵向圆柱副。

在某些实施例中，所述行走装置为行走履带装置或者行走轮装置。

在某些实施例中，所述底座架的前端设有机架配置平台，所述底座架设有安全防护架；所述旋接中心位于平衡尾板重心和底盘架重心所在的共同垂直面上。

本发明的有益效果是：本发明的一种旋点式双侧浮动行走底盘，设有平衡尾板，平衡尾板通过平衡旋点连接装置可旋转地与底盘架连接，然后再将平衡尾板的两端通过弹性补偿连接装置连接支撑至行走装置上，在复杂的地形环境中，行走装置的上下起伏，带动平衡尾板两端上下浮动，但由于底盘架是通过旋接中心与平衡尾板连接，所以行走装置在复杂地形环境下行走的上下起伏，通过平衡尾板得到补偿，不会给底盘架带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明某一实施例中所述的一种旋点式双侧浮动行走底盘的结构示意图；

图2是本发明某一实施例中所述的一种旋点式双侧浮动行走底盘的后视结构示意图；

图3是本发明某一实施例中所述的一种旋点式双侧浮动行走底盘的俯视结构示意简图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图1-3，通过多个实施例对本申请的一种旋点式双侧浮动行走底盘，进行详细的说明。

本申请的技术方案中，所示底盘架1的前端和尾端，并不特指底盘架的前进方向为前端；仅作为一相对概念对底盘架的两端进行描述，底盘架前端、底盘架尾端都可以作为底盘架在实际前进方向上的前端。

实施例1

如图1和图2所示的一种旋点式双侧浮动行走底盘，包括底盘架1、行走装置2，平衡尾板3、弹性补偿连接装置5、平衡旋点连接装置4；所述平衡旋点连接装置4的一端连接在底盘架1的尾端，另一端连接在平衡尾板3上；所述平衡旋点连接装置4设有旋接中心；所述平衡尾板3的两端部以旋接中心为转动中心；所述平衡尾板3的两端部分别通过弹性补偿连接装置5连接行走装置2；所述行走装置2用于连接支撑底盘架1的前端，并通过弹性补偿连接装置5连接支撑平衡尾板3的两端，带动底盘架1的行走移动。

上述技术方案中的一种旋点式双侧浮动行走底盘，设有平衡尾板3，平衡尾板3通过平衡旋点连接装置4可旋转地与底盘架1连接，然后再将平衡尾板3的两端通过弹性补偿连接装置5连接支撑至行走装置2上，在复杂的地形环境中，行走装置2的上下起伏，带动平衡尾板3两端上下浮动，但由于底盘架1是通过旋接中心与平衡尾板3连接，所以行走装置2在复杂地形环境下行走的上下起伏，通过平衡尾板3得到补偿，不会给底盘架1带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，使行走底盘更加适用于复杂的地形环境。

行走装置2前端与底盘架1的前端连接，行走装置2的后端通过弹性补偿连接装置5与平衡尾板3连接，平衡尾板3通过平衡旋点连接装置4与底盘架1连接，从而使得底盘架1能够悬空，并在行走装置2的带动下进行行走、位移。底盘架1上可以设置各种农用机械的工作部件及操作部件，根据工作部件的不同、操作部件的不同，从而形成不同的农用机械。而这些农用机械都可以具有本申请的行走底盘的优点、优势。

如图1所示，参考图3，在本实施例1中，所述平衡旋点连接装置4，包括后铰接杆41，平衡尾板3上设置有铰接孔31，所述后铰接杆41的一端固定连接在底盘架1的尾端，另一端铰接固定在平衡尾板3的铰接孔31中，所述后铰接杆41与铰接孔31的旋转中心即为所述平衡旋点连接装置4的旋接中心。

在本实施例1中，如图1和图2所示，所述弹性补偿连接装置5，包括有后连接梁51和弹性垫块52，所述后连接梁51的一端固定连接在行走装置2上，所述弹性垫块52的固定设置在后连接梁51上，所述平衡尾板3的端部支撑在弹性垫块52上。

在本实施例1中，所述弹性垫块52为圆柱形橡胶垫块。当然本申请不以此为限，在某些实施例中，所述弹性垫块52还可以为压缩弹簧。本实施例中弹性垫块52主要起到一个上下方向的弹性补偿作用和左右方向的微量补偿效果。

在本实施例1中，所述行走装置2为行走履带装置，；但本申请不以此为限，在其它的实施例中，行走装置2还可以为行走轮装置。

如图2所示在某些实施例中，底座架1主要用于承载、安装集成机体13，如图1所示，所述底座架1的前端还可以设置机架配置平台11，如图2所示，在所述底座架1上还可以设有安全防护架12。

所述旋接中心位于平衡尾板3重心和底盘架1重心所在的共同垂直面上；平衡性能更强。

实施例2，本实施例2与实施例1的不同之处在于：

在本实施例2中，所述平衡旋点连接装置4，包括后铰接杆41和设置在底盘架1尾端的铰接孔31，所述后铰接杆41的一端固定连接在平衡尾板3上，另一端铰接固定在底盘架1的铰接孔31中，所述后铰接杆41与铰接孔31的旋转中心即为所述平衡旋点连接装置4的旋接中心。

实施例3，本实施例3与实施例1的不同之处在于：

在实施例3中，所述平衡旋点连接装置3，包括底盘架连接机构和平衡尾板连接机构，所述底盘架连接机构和平衡尾板连接机构均设有一个连接头杆和两个连接脚杆，两个连接脚杆均对称连接在连接头杆的一端；底盘架连接机构的连接脚杆，分别固定连接在底盘架的尾端的两侧；所述平衡尾板连接机构的连接脚杆，分别固定连接在平衡尾板的两侧，所述底盘架连接机构的连接头杆与所述平衡尾板连接机构的连接头杆通过联轴器铰接，该铰接点为所述平衡旋点连接装置的旋接中心。该结构并为在附图中进行示意，但根据本段文字含义可毫无疑问的推知其基本连接结构，可完成其相应的效果和功能，公开是充分的。

实施例4，本实施例4与实施例1的不同之处在于：

如图3所示，在本实施例4中，所述弹性补偿连接装置5，包括有横向圆柱副53、横向滑轨54、横向复位弹簧55、联动杆56、联动铰接副57、纵向滑轨50、纵向圆柱副59、纵向复位弹簧58；所述横向滑轨54的一端固定连接在行走装置2上，所述横向圆柱副53可转动的滑动套接在横向滑轨54上；所述横向滑轨54上设有横向复位弹簧55，所述横向复位弹簧55的一端固定连接横向滑轨54，另一端固定连接横向圆柱副53；所述联动杆56的一端固定连接在横向圆柱副53上，所述联动杆56的另一端与联动铰接副57的一端铰接；所述联动铰接副57远离铰接端的另一端与纵向圆柱副59固定连接；所述纵向滑轨50的一端固定连接在平衡尾板3的端部；所述纵向圆柱副59可转动的滑动套接在所述纵向滑轨50上，所述纵向滑轨50上设有纵向复位弹簧58，所述纵向复位弹簧58的一端固定连接纵向滑轨50，所述纵向复位弹簧58的另一端固定连接纵向圆柱副59。在这一实施例中，横向圆柱副53能转动也能左右滑动，纵向圆柱副59能转动也能前后滑动，联动铰接副57与联动杆56之际为铰接可转动；这就使得弹性补偿连接装置5可以在多个方向上对平衡尾板3形成弹性补偿；更进一步的提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。

当行走底盘行走到坡地位置时，如图2所示，左侧履带高度大于右侧履带高度，此时，左侧履带随地形高度增大随动上浮，左侧履带将以左侧铰接副(如图3中所示出的标号14)为轴心，后端成上浮转动趋势(图2中所示出的状态)，此时，由于横向滑轨54与平衡尾板3的距离缩小，使纵向圆柱副59在联动杆的牵引状态下克服复位弹簧压力向前移动，同时由于左侧履带在上浮转动过程中的水平高度增加，纵向圆柱副59将在联动杆56与联动铰接副57组合作用下带动纵向滑轨50向上移动，同时，在纵向圆柱副59的作用下，平衡尾板3将以旋接中心为旋转中心成顺时针转动，此时，右侧对称结构将做出相反动作，由于本实施例的弹性补偿连接装置5内主要由复位弹簧55、58组成弹性连接，所以在坡地仿形过程中，左右两侧履带的协同调节动作均为非指定性动作，至此完成一次仿形自调动作。

在其它的实施例中，还可以采用其它结构的弹性补偿连接装置5来对平衡尾板3的两端进行平衡及补偿，不以本申请所示出的实施例为限，均应属于本申请的保护范围。

需要注意的是，本申请的平衡尾板3采用的是“板”状结构，但在其它实施例中，也可以采用杆状结构；本申请权利要求中，用“平衡尾板”进行限定，仅为了深刻形象的表达；在保护范围上，并不限定“平衡尾板”必须为“板”状结构。其它技术术语也同样适用该原则。

本发明的有益效果是：本发明的一种旋点式双侧浮动行走底盘，设有平衡尾板，平衡尾板通过平衡旋点连接装置可旋转地与底盘架连接，然后再将平衡尾板的两端通过弹性补偿连接装置连接支撑至行走装置上，在复杂的地形环境中，行走装置的上下起伏，带动平衡尾板两端上下浮动，但由于底盘架是通过旋接中心与平衡尾板连接，所以行走装置在复杂地形环境下行走的上下起伏，通过平衡尾板得到补偿，不会给底盘架带来太大的震动；提高了底盘在不规则丘陵山区行走的仿形能力，增强了通过性，是行走底盘更加适用于复杂的地形环境。本申请适用任何行走车辆、或类车辆的机械、器械。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。