发明内容

本发明涉及一种用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法，所述方法至少包括下述方法步骤：

a.在预给定的持续时长内分别在多个不同的时刻借助于至少一个雷达传感器感测多个雷达通道的雷达测量值，其中，每个雷达测量值由实数部分和虚数部分组成，

b.将各个时刻的雷达测量值变换到极坐标系中，

c.借助于线性最小二乘多项式拟合方法确定经变换的雷达测量值各自的第一参数和第二参数，

d.根据该第一参数确定停车位的占用状态。

“停车位的占用状态”应理解为，停车位是否已被机动车占用或者停车位是否空闲。

在此，雷达测量值包含关于停车位的周围环境的信息，基于所述信息能够确定占用状态。

典型地，雷达测量值被分解为虚数部分和实数部分。接下来，这些雷达测量值能够变换到极坐标系中。所述雷达测量值由此分别得到螺旋形状。

通过下述等式给出对数螺线：

r＝ae^bθ

其中，r是与原点的间距，并且其中，θ是相对于横坐标的角度。此外，a是第一参数并且b是第二参数。在极坐标系中，第一参数和第二参数分别限定螺旋形的经变换的雷达测量值的中心，其中，这些中心又共同地具有螺旋形状。

在此有利的是，这是一种用以确定停车位的占用状态的简单可行性。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤d中确定占用状态，其方式是，将第一参数与阈值进行比较，其中，当第一参数大于该阈值时，停车位被确定为已被占用。

在此有利的是，这是一种用以确定占用状态的简单的实现方式。

尤其，由在一时刻所感测的、多个雷达通道的雷达测量值的经变换的雷达测量值得出第一参数，为了确定占用状态，对这些第一参数求平均值并且接下来将该平均值与阈值进行比较。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，该阈值为1。

在此有利的是，该阈值是能够将停车位分为已被占用和未被占用的有意义的值。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，附加地进行方法步骤e和方法步骤f，其中，在方法步骤e中，确定在所述时刻中的一个时刻所感测的雷达测量值的经变换的雷达测量值的在方法步骤c中所确定的第一参数和第二参数的方差，并且其中，在方法步骤f中，根据该方差确定在该时刻所感测的雷达测量值的有效性。

“有效性”应理解为，雷达测量值是否能够以一定的可靠性用于确定占用状态。如果有效性足够，则可以认为，所述雷达测量值是正确的并且这些雷达测量值能够用于确定占用状态。相反，如果有效性不足够，则由此推断出：雷达测量值由于外部影响或者传感器故障或传感器漂移而是有误的并且应不采用这些雷达测量值。

在此也能想到，相应地再次将多项式拟合方法应用到第一参数和第二参数上并且确定在此得到的另外的参数的另外的方差，接下来，能根据所述另外的方差来确定雷达测量值的有效性。

在此有利的是，根据雷达测量值的已确定的有效性能够推断，雷达测量值是否能够被有意义地用于另外的分析评价。在此，快速且简单地确定有效性，由此，能够在分析评价雷达测量值方面快速地作出决定。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤f中确定在该时刻感测到的雷达测量值的有效性，其方式是：将方差与另外的阈值进行比较，其中，当方差小于另外的阈值时，将雷达测量值的有效性视为足够的。

在此有利的是，这是一种用以确定雷达测量值的有效性的简单的实现方式。

反过来，能够确定：当方差大于等于该阈值时，将雷达测量值的有效性视为不足够的。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，另外的阈值为10。

在此有利的是，该另外的阈值是将雷达测量值的有效性分为足够和不足够的有意义的值。

此外，本发明涉及一种具有至少一个雷达传感器和处理单元的装置，其中，处理单元设置用于实施根据本发明的方法。

此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，该停车位具有根据本发明的装置。在此，停车空间具有至少一个停车位。相应地，该停车位适用于使机动车停放在其上。例如，停车空间可以是普通的停车场或者也可以是停车楼或停车区。