具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的实施例提供了一种内后视镜调整的方法，如图1所示，包括：

S101，获取驾驶员踵点的第一坐标信息以及驾驶员的身高信息；

S102，基于第一坐标信息以及身高信息，确定驾驶员在最佳坐姿位时所对应的最佳眼点的第二坐标信息；

S103，基于第二坐标信息，确定驾驶员的最佳眼点经内后视镜后的成像位置；

S104，基于成像位置，确定驾驶员的最佳眼点经内后视镜后目标所及的后视野参考点的第三坐标信息；

S105，基于第二坐标信息，第三坐标信息，成像位置以及内后视镜的旋转中心点的第四坐标信息，确定内后视镜需调整的角度。

在具体的实施方式中，踵点是驾驶员踩加速踏板时，脚跟与地板接触的点，即AHP点。

在本发明实施例中，以整车坐标系为例，如图2所示，该坐标原点位于车辆前方的一定距离的位置，其中，Y轴的0坐标对应内后视镜的旋转中线点，由此，S101中，可以得到该踵点的第一坐标信息为(2088，-400，505)，当然，所建立的坐标系不同，该踵点的第一坐标信息则不同，在本发明中就不再详细赘述了。

驾驶员的身高信息可以事先获取到。

在S102中，基于第一坐标信息以及身高信息，确定驾驶员在最佳坐姿位时所对应的最佳眼点的第二坐标信息，包括：

基于身高信息，确定驾驶员的身高百分位数据；

基于身高百分位数据以及第一坐标信息，确定车辆的座椅位置的第五坐标信息；

基于第五坐标信息，确定驾驶员在最佳坐姿时所对应的最佳眼点的第二坐标信息。

其中，以身高百分位为95百分位和50百分位为例，其中，身高百分位为95百分位是指小于或等于该相应身高的对象占总人数的百分比。身高百分位为50百分位是指小于或等于该相应身高的对象占总人数的百分比。

接着，基于该身高百分位数据以及第一坐标信息，确定车辆的座椅位置的第五坐标信息。以身高百分位为95百分位为例：

X_H(95)＝(X_AHP(95)+L53₍₉₅₎)＝2088+871＝2959

Y_H(95)＝W20＝-400

Z_H(95)＝(Z_AHP(95)+H30₍₉₅₎)＝505+250＝755

其中，(X_AHP(95)，Y_AHP(95)，Z_AHP(95))为踵点所对应的第一坐标信息。其中，该踵点与座椅位置的Y轴信息一致。L53₍₉₅₎和H30₍₉₅₎对应驾驶员的身高百分位数据。由此得到座椅位置的第五坐标信息(X_H(95)，Y_H(95)，Z_H(95))。H₍₉₅₎的坐标为：(2959，-400，755)。

以身高百分位为50百分位为例：

X_H(50)＝(X_AHP(50)+L53₍₅₀₎)＝2131+745＝2876；

Y_H(50)＝W20＝-400；

Z_H(50)＝(Z_AHP(50)+H30₍₅₀₎)＝505+259＝764；

H₍₅₀₎的坐标为：(2876，-400，764)。

在获得该座椅位置的第五坐标信息之后，基于该第五坐标信息，确定驾驶员在最佳坐姿时所对应的最佳眼点的第二坐标信息。

若最佳眼点F的第二坐标信息为(X_F(i),Y_F(i),Z_F(i))，则

X_F(i)＝X_H(i)；

Y_F(i)＝Y_H(i)＝W20；

Z_F(i)＝Z_H(i)+635；

对于95百分位的驾驶员身高来说，F₍₉₅₎：(2959，-400，1390)。

对于50百分位的驾驶员身高来说，F₍₅₀₎：(2876，-400，1399)。

在得到驾驶员的最佳眼点的第二坐标信息之后，执行S103，基于该第二坐标信息，确定驾驶员的最佳眼点经内后视镜后的成像位置。

按照成像原理，该最佳眼点经内后视镜成像之后的成像位置与该最佳眼点相对于该内后视镜是对称的。由此确定该成像位置。

接着，执行S104，基于该成像位置，确定驾驶员的最佳眼点经内后视镜后目光所及的后视野参考点的第三坐标。

在具体的实施方式中，该后视野参考点位于成像位置与内后视镜旋转中心点连线的延长线上。该后视野参考点即为驾驶员通过该内后视镜所能看到的位置。

具体地，获取车辆的座椅位置的第五坐标信息；将成像位置与内后视镜的旋转中心点之间形成第一连线，并在第一连线的延长线上确定后视野参考点，延长线的方向朝向车辆后方，以使后视野参考点与座椅位置之间满足第一预设关系。

如图3所示，成像位置F’(i)与最佳眼点F(i)关于内后视镜对称，将成像位置F’(i)与内后视镜的旋转中心点M之间形成第一连线，从而在该第一连线的延长线上确定后视野参考点K，该延长线的方向朝向车辆后方。

由于车辆的座椅位置在S102中已经获取到，具体是座椅位置的横坐标信息，该后视野参考点K与座椅位置之间满足第一预设关系如下：

X_K(i)＝X_H(i)+60000；

Y_K(i)＝W20/2；

Z_K(i)＝Z_(i)＝-20；Z_(i)为地面线对应坐标值。

由此，确定该后视野参考点K的第三坐标信息。

上述已经获得了最佳眼点F的第二坐标信息，后视野参考点K的第三坐标信息，成像位置F’(i)，内后视镜旋转中心点M的第四坐标信息，因此，基于这些信息，能够确定内后视镜需要调整的角度。

内后视镜调整方向有两个，一个是左右方向的调整，一个是上下方向的调整。

其中，在进行左右方向的调整时：

如图4所示，基于第二坐标信息和第四坐标信息，获得最佳眼点F在整车坐标系的XY平面上的第一投影点Fxy，内后视镜的旋转中心点M在XY平面的第二投影点Mxy；获得第一投影点Fxy与第二投影点Mxy之间的第二连线FxyMxy的第一斜率kx(i)。

基于第三坐标信息，获得后视野参考点K在XY平面上的第三投影点Kxy；

获得第三投影点Kxy与第二投影点Mxy之间的第三连线KxyMxy的第二斜率ka；

基于该第一斜率kx(i)、第二斜率ka以及内后视镜的水平中心线在XY平面上的第一投影线所对应的第三斜率kb之间的第二预设关系，确定内后视镜在左右方向上需调整的第一角度α(i)。

其中，基于该第一斜率ka、第二斜率kb以及内后视镜的水平中心线在XY平面上的第一投影线所对应的第三斜率kx(i)之间的第二预设关系，先确定第三斜率kx(i)；然后，基于该第三斜率kx(i)，再确定内后视镜在左右方向上需调整的第一角度α(i)。

其中，由于该第一投影线对应的第三斜率为kx(i)＝tanα(i)；

第二连线的第一斜率：ka＝(Y_F(i)-0)/(X_F(i)-X_M(i))；

第三连线的第二斜率：kb＝((W20)/2)/(X_K(i)–X_M(i))，第三连线KxyMxy与F’xyMxy的斜率相同；

第二预设关系：(kx(i)-ka)/(1+kx(i)ka)＝(kb-kx(i))/(1+kx(i)kb)；

因此，

其中，基于该座椅位置，确定该后视野参考点在XY平面上的投影中X轴上的值，和Y轴上的值：X_Kxy(i)＝X_H(i)+60000，Y_Kxy(i)＝W20/2。

内后视镜旋转中心点M的第四坐标信息为(2540,0,1486)。

由此得到，在驾驶员的身高为95百分位时：

ka(95)＝(-400)/(2959-2540)＝-0.954653938；

kb(95)＝(-200)/(2959+60000-2540)＝-0.003310217；

kx(95)＝2.483776024；

α(95)＝atan(kx(95))＝68.06965348°。

当驾驶员的身高为50百分位时：

ka(50)＝(-400)/(2876-2540)＝-1.19047619；

kb(50)＝(-200)/(2876+60000-2540)＝-0.003314771；

kx(50)＝2.136729098；

α(50)＝atan(kx(50))＝64.9201688°。

因此，当驾驶员有95百分位更换到50百分位时，内后视镜在左右方向上需调整的角度为δα＝α(50)-α(95)＝-3.15°。

如图5所示，在进行上下方向的调整时：

基于第二坐标信息和第四坐标信息，获得最佳眼点F在整车坐标系的XZ平面上的第四投影点Fxz，内后视镜的旋转中心点M在XZ平面上的第五投影点Mxz；

获得第四投影点Fxz和第五投影点Mxz之间的第四连线的第四斜率km；

基于第三坐标信息，获得后视野参考点在XZ平面上的第六投影点Kxz；

获得第五投影点Mxz与第六投影点Kxz之间的第五连线的第五斜率kn；

基于第四斜率km、第五斜率kn以及内后视镜的垂直中心线在XZ平面上的第二投影线所对应的第六斜率kz(i)之间的第三预设关系，确定内后视镜在上下方向上需调整的第二角度β(i)。

这里，基于第四斜率km、第五斜率kn以及内后视镜的垂直中心线在XZ平面上的第二投影线所对应的第六斜率kz(i)之间的第三预设关系，先确定该第四斜率kz(i)，然后，基于该第四斜率kz(i)，确定内后视镜在上下方向上需调整的第二角度β(i)。

具体地，kz(i)＝tanβ(i)；

第四连线MxzFxz的第四斜率：km＝(Z_F(i)-Z_M(i))/(X_F(i)-X_M(i))；

第五连线的第五斜率：kn＝Z_K’(i)-Z_M(i))/(X_K’(i)-X_M(i))，第四连线MxzKxz与MxzF’xz的斜率相同；

该第三预设关系：(kx(i)-km)/(1+kx(i).km)＝(kn-kx(i))/(1+kx(i).kn)；

由此得到

基于该座椅位置，确定该后视野参考点在XZ平面上的投影中X轴上的值，和Z轴上的值：X_Kxz(i)＝X_H(i)+60000，Z_Kxz(i)＝Z(i)。

内后视镜的旋转中心点M的坐标为(2540；0；1486)。

由此可得，在驾驶员的身高为95百分位时：

km(95)＝(Z_F(i)-Z_M(i))/(X_F(i)-X_M(i))＝(1390-1486)/(2959-2540)＝-0.229116945；

kn(95)＝(Z_K’(i)-Z_M(i))/(X_K’(i)-X_M(i))＝(-20-1486)/(2959+60000-2540)＝-0.024925934；

kz(95)＝7.95345765；

β(95)＝atan(kx(95))＝82.83372145°。

在驾驶员的身高为50百分位时：

km(50)＝(Z_F(i)-Z_M(i))/(X_F(i)-X_M(i))＝(1399-1486)/(2876-2540)＝-0.207637232；

kn(50)＝(Z_K’(i)-Z_M(i))/(X_K’(i)-X_M(i))＝(-20-1486)/(2876+60000-2540)＝-0.024925934；

kz(50)＝8.670637141；

β(50)＝atan(kx(50))＝83.42104293°；

在由身高为95百分位的驾驶员更换为身高50百分位的驾驶员时，该内后视镜上下需调节的角度δβ＝β(50)-β(95)＝0.587321486°。

由此得到不同身高百分位的驾驶员在处于最佳坐姿时，需要对内后视镜调整的角度，充分实现了智能控制，而且提高了车辆的安全性。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种内后视镜调整的方法，通过获取驾驶员踵点的第一坐标信息以及驾驶员的身高信息，然后，基于第一坐标信息以及身高信息，确定驾驶员在最佳坐姿位置时所对应的最佳眼点的第二坐标信息，基于该第二坐标信息，确定该驾驶员的最佳眼点经内后视镜后的成像位置，基于该成像位置，确定驾驶员的最佳眼点经内后视镜后目标所及的后视野参考点的第三坐标信息，基于第二坐标信息、第三坐标信息、成像位置以及内后视镜的旋转中心点的第四坐标信息，确定内后视镜需调整的角度，进而通过自动调整内后视镜的角度的方式，提高了车辆的安全性。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种内后视镜调整的装置，如图6所示，包括：

获取模块601，用于获取驾驶员踵点的第一坐标信息以及所述驾驶员的身高信息；

第一确定模块602，用于基于所述第一坐标信息以及所述身高信息，确定所述驾驶员在最佳坐姿位时所对应的最佳眼点的第二坐标信息；

第二确定模块603，用于基于所述第二坐标信息，确定所述驾驶员的最佳眼点经所述内后视镜后的成像位置；

第三确定模块604，用于基于所述成像位置，确定所述驾驶员的最佳眼点经所述内后视镜后目光所及的后视野参考点的第三坐标信息；

第四确定模块605，用于基于所述第二坐标信息、所述第三坐标信息、成像位置以及所述内后视镜的旋转中心点的第四坐标信息，确定所述内后视镜需调整的角度。

在一种可选的实施方式中，第一确定模块602，包括：

第一确定子单元，用于基于所述身高信息，确定所述驾驶员的身高百分位数据；

第二确定子单元，用于基于所述身高百分位数据以及所述第一坐标信息，确定车辆的座椅位置的第五坐标信息；

第三确定子单元，用于基于所述第五坐标信息，确定所述驾驶员在最佳坐姿时所对应的最佳眼点的第二坐标信息。

在一种可选的实施方式中，第三确定模块604，包括：

获取单元，用于获取车辆的座椅位置的第五坐标信息；

第四确定子单元，用于将所述成像位置与所述内后视镜的旋转中心点之间形成第一连线，并在所述第一连线的延长线上确定所述后视野参考点，所述延长线的方向朝向车辆后方，以使所述后视野参考点与所述座椅位置之间满足第一预设关系。

在一种可选的实施方式中，第四确定模块605，包括：

第一获得单元，用于基于所述第二坐标信息和所述第四坐标信息，获得所述最佳眼点在整车坐标系的XY平面上的第一投影点，所述内后视镜的旋转中心点在所述XY平面上的第二投影点；

第二获得单元，用于获得所述第一投影点与所述第二投影点之间的第二连线的第一斜率；

第三获得单元，用于基于所述第三坐标信息，获得所述后视野参考点在所述XY平面上的第三投影点；

第四获得单元，用于获得所述第三投影点与所述第二投影点之间的第三连线的第二斜率；

第五确定子单元，用于基于所述第一斜率、第二斜率以及所述内后视镜的水平中心线在所述XY平面上的第一投影线所对应的第三斜率之间的第二预设关系，确定所述内后视镜在左右方向上需调整的第一角度。

在一种可选的实施方式中，第五确定子单元，包括：

第三斜率确定单元，用于基于所述第一斜率、第二斜率以及所述内后视镜的水平中心线在所述XY平面上的第一投影线所对应的第三斜率之间的第二预设关系，确定所述第三斜率；

第一角度确定单元，用于基于所述第三斜率，确定所述内后视镜在左右方向上需调整的第一角度。

在一种可选的实施方式中，所述第四确定模块605，还包括：

第六获得单元，用于基于所述第二坐标信息和所述第四坐标信息，获得所述最佳眼点在整车坐标系的XZ平面上的第四投影点，所述内后视镜的旋转中心点在所述XZ平面上的第五投影点；

第七获得单元，用于获得所述第四投影点与所述第五投影点之间的第四连线的第四斜率；

第八获得单元，用于基于所述第三坐标信息，获得所述后视野参考点在所述XZ平面上的第六投影点；

第九获得单元，用于获得所述第五投影点与所述第六投影点之间的第五连线的第五斜率；

第六确定子单元，用于基于所述第四斜率、第五斜率以及所述内后视镜的垂直中心线在所述XZ平面上的第二投影线所对应的第六斜率之间的第三预设关系，确定所述内后视镜在上下方向上需调整的第二角度。

在一种可选的实施方式中，第六确定子单元，包括：

第六斜率确定单元，用于所述基于所述第四斜率、第五斜率以及所述内后视镜的水平中心线在所述XZ平面上的第二投影线所对应的第六斜率之间的第三预设关系，确定所述第六斜率；

第二角度确定单元，用于基于所述第六斜率，确定所述内后视镜在上下方向上调整的第二角度。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图7所示，包括存储器704、处理器702及存储在存储器704上并可在处理器702上运行的计算机程序，所述处理器702执行所述程序时实现上述内后视镜调整的方法的步骤。

其中，在图7中，总线架构(用总线700来代表)，总线700可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线700将包括由处理器702代表的一个或多个处理器和存储器704代表的存储器的各种电路链接在一起。总线700还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口706在总线700和接收器701和发送器703之间提供接口。接收器701和发送器703可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器702负责管理总线700和通常的处理，而存储器704可以被用于存储处理器702在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例7提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述内后视镜调整的方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的内后视镜调整的装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。