阅读说明：本技术 车辆的控制方法、装置、系统、计算机可读存储介质 (Vehicle control method, device, system and computer readable storage medium ) 是由 马洪萍 于 2019-03-13 设计创作，主要内容包括：本公开提供一种车辆的控制方法,包括：在车辆运行的过程中,获取所述车辆的电池能效比,其中,所述电池产生的能量中的至少部分用于控制所述车辆运行,所述电池能效比为用于控制车辆运行的能量与所述电池产生能量的比值；确定所述电池能效比是否大于第一预设阈值；以及在确定所述电池能效比小于等于所述第一预设阈值时,控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度,以使所述电池能效比大于所述第一预设阈值。(The present disclosure provides a control method of a vehicle, including: in the vehicle running process, acquiring a battery energy efficiency ratio of the vehicle, wherein at least part of energy generated by the battery is used for controlling the vehicle to run, and the battery energy efficiency ratio is a ratio of the energy used for controlling the vehicle to the energy generated by the battery; determining whether the battery energy efficiency ratio is larger than a first preset threshold value; and when the battery energy efficiency ratio is determined to be smaller than or equal to the first preset threshold, controlling a regulator of the vehicle to adjust the temperature of the battery so as to enable the battery energy efficiency ratio to be larger than the first preset threshold.)

车辆的控制方法、装置、系统、计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种车辆的控制系统、以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子科技的快速发展，越来越多的车辆用于生活、物流等领域中。例如新能源电车日益发展，电车能够通过车内的电池提供所需的行驶能量。因此，如何提高电车内电池的续航能力成为目前亟需解决的问题。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有技术中电车电池的续航较短。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种优化的车辆的控制方法和车辆的控制装置。

本公开的一个方面提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆运行的过程中，获取所述车辆的电池能效比，其中，所述电池产生的能量中的至少部分用于控制所述车辆运行，所述电池能效比为用于控制车辆运行的能量与所述电池产生能量的比值，确定所述电池能效比是否大于第一预设阈值，以及在确定所述电池能效比小于等于所述第一预设阈值时，控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在确定所述电池能效比大于所述第一预设阈值的情况下，控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值大于等于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定所述电池的可调整温度范围，其中，所述可调整范围与所述电池的寿命相关，以及在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值。

根据本公开的实施例，在所述可调整温度范围内包括多个温度，所述在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值，包括：确定所述多个温度中的特定温度，其中，与所述特定温度对应的电池能效比大于等于与所述多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制所述调节器调整所述电池的温度至所述特定温度。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：获取所述车辆电池的预设温度，并控制所述车辆在所述电池的温度为所述预设温度的情况下运行。所述在车辆运行的过程中，获取所述车辆的电池能效比，包括：获取所述车辆电池的温度为所述预设温度时的电池能效比。

根据本公开的实施例，上述控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度，包括：控制所述调节器以电池加热模式和/或电池冷却模式调整所述电池的温度。

本公开的另一个方面提供了一种车辆的控制系统，包括：车端处理器、调节器以及温度控制器。其中，车端处理器，用于在车辆运行的过程中，获取所述车辆的电池能效比，其中，所述电池产生的能量中的至少部分用于控制所述车辆运行，所述电池能效比为用于控制车辆运行的能量与所述电池产生能量的比值，所述车端处理器还用于确定所述电池能效比是否大于第一预设阈值。调节器，用于调整所述电池的温度。温度控制器，与所述车端处理器以及所述调节器连接，用于在所述车端处理器确定所述电池能效比小于等于所述第一预设阈值时，控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述温度控制器还用于：在所述车端处理器确定所述电池能效比大于所述第一预设阈值的情况下，控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值大于等于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定所述电池的可调整温度范围，其中，所述可调整范围与所述电池的寿命相关，在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值。

根据本公开的实施例，在所述可调整温度范围内包括多个温度，所述在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值，包括：确定所述多个温度中的特定温度，其中，与所述特定温度对应的电池能效比大于等于与所述多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制所述调节器调整所述电池的温度至所述特定温度。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：温度采集器，与所述车端处理器连接，所述温度采集器用于获取所述车辆电池的预设温度，并通过所述车端处理器控制所述车辆在所述电池的温度为所述预设温度的情况下运行。所述车端处理器还用于：获取所述车辆电池的温度为所述预设温度时的电池能效比。

根据本公开的实施例，上述温度控制器还用于：控制所述调节器以电池加热模式和/或电池冷却模式调整所述电池的温度。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：散热结构，所述电池通过所述散热结构进行散热，其中，所述散热结构包括串行通风结构和/或并行通风结构。

本公开的另一个方面提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块、确定模块、第一控制模块。其中，获取模块在车辆运行的过程中，获取所述车辆的电池能效比，其中，所述电池产生的能量中的至少部分用于控制所述车辆运行，所述电池能效比为用于控制车辆运行的能量与所述电池产生能量的比值，确定模块确定所述电池能效比是否大于第一预设阈值，第一控制模块在确定所述电池能效比小于等于所述第一预设阈值时，控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述装置还包括：第二控制模块，在确定所述电池能效比大于所述第一预设阈值的情况下，控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值大于等于所述第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定所述电池的可调整温度范围，其中，所述可调整范围与所述电池的寿命相关，以及在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值。

根据本公开的实施例，在所述可调整温度范围内包括多个温度，所述在所述可调整温度范围内控制所述调节器调整所述电池的温度，以使所述电池能效比大于所述第二预设阈值，包括：确定所述多个温度中的特定温度，其中，与所述特定温度对应的电池能效比大于等于与所述多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制所述调节器调整所述电池的温度至所述特定温度。

根据本公开的实施例，上述装置还包括：第三控制模块，获取所述车辆电池的预设温度，并控制所述车辆在所述电池的温度为所述预设温度的情况下运行。所述在车辆运行的过程中，获取所述车辆的电池能效比，包括：获取所述车辆电池的温度为所述预设温度时的电池能效比。

根据本公开的实施例，上述控制所述车辆的调节器调整所述电池的温度，包括：控制所述调节器以电池加热模式和/或电池冷却模式调整所述电池的温度。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决现有技术中电车电池的续航较短的问题，并因此可以实现提高电车电池的续航能力的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1A～1C示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制方法和处理系统的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制装置的框图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆的控制装置的框图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制系统的示意图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于车辆的控制的计算机系统的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，其中，电池产生的能量中的至少部分用于控制车辆运行，电池能效比为用于控制车辆运行的能量与电池产生能量的比值，确定电池能效比是否大于第一预设阈值，在确定电池能效比小于等于第一预设阈值时，控制车辆的调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第一预设阈值。

图1A～1C示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制方法和车辆的控制系统的应用场景。需要注意的是，图1A～1C所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1A所示，该应用场景100例如可以包括车辆110。

根据本公开实施例，车辆110例如可以是电动汽车、无人配送车等等。该车辆110包括用于提供能量的电池结构120。

其中，电池结构120可以是由多个电池串行或并行排列形成的结构。其中，可以通过车辆电动机或发动机的功率分配来计算所需的电流，并由所需电流来确定该电池结构120的电池数目以及电池排列方式。

在本公开实施例中，可以通过对电池结构120进行加热或散热来改变电池结构120的温度，以保证电池结构120能够处于合适的温度范围内工作，以此保证电池结构120发挥较佳性能。

其中，对电池结构120的加热方式例如包括主动加热方式或者被动加热方式。其中，主动加热方式一般比被动加热方式需要更大的功率，但对电池的加热更加有效果。例如，主动加热方式包括液体循环加热或者气体循环加热。液体循环加热由于传热系数加大，所以加热效果更加明显，但对导电性、安全性、密封性以及可维修性的要求较高，并且对车辆的重量影响较大。气体循环加热的传热系数相对液体较低，但结构相对简单。同理，散热方式与加热方式相同或类似，包括主动散热方式或者被动散热方式。

在本公开实施例中，对电池结构120的加热方式例如还包括辅助加热方式。即，在电池结构120的多个电池之间设置其他加热结构来提高加热效率。例如可以设置加热板、设置发热线缠绕于电池、设置电热膜包覆电池等等。

如图1B～1C所示，在通过气体循环对电池结构120进行散热时，可以通过串行通风或者并行通风两种方式。其中，如图1B所示，串行通风一般是使空气从电池包一侧流往另外一侧，从而达到带走热量的效果。这里气流会将先流过的地方的热量带到后流过的地方，从而导致两处温度不一致且温差较大。如图1C所示，采用并行通风时电池结构120中的空气为直立上升气流，这样能够更均匀的分配气流，从而保证电池包中各处的散热一致性。

可以理解，本领域技术人员可根据实际应用情况具体设置电池结构120的加热方式或者散热方式。

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210～S230。

在操作S210，在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，其中，电池产生的能量中的至少部分用于控制车辆运行，电池能效比为用于控制车辆运行的能量与电池产生能量的比值。

根据本公开实施例，车辆的电池所产生的能量包括用于控制车辆运行的能量以及损失的能量，该损失的能量例如可以是以热的形式损失。而用于控制车辆运行的能量例如包括车辆行驶消耗的能量和车辆中其他设备工作所需的能量。其中，该用于控制车辆运行的能量与电池产生的总能量的比值为电池能效比，该电池能效比能够表征电池的续航能力。即，电池能效比越高，表征电池的续航能力越大。

在本公开实施例中，可以在车辆运行过程中实时获取车辆的电池能效比，以根据电池能效比实时监控车辆续航状态。

在操作S220，确定电池能效比是否大于第一预设阈值。

在本公开实施例中，第一预设阈值TH₁例如可以是电池能效比的具体值，该第一预设阈值TH₁例如可以是小于等于1(或100％)的数值，例如TH₁可以是0.3、0.6、0.8等等。可以理解，该第一预设阈值TH₁可以根据经验确定，或者还可以根据车辆的实际运行过程中的电池能效比来设置(例如，车辆在正常运行情况下，电池能效比例如为0.6左右，此时，第一预设阈值TH₁例如可以设置为0.50)。其中，在车辆运行过程中实时获取到电池能效比后，可以判断该电池能效比是否大于第一预设阈值TH₁，如果电池能效比大于第一预设阈值TH₁，则表明车辆以该电池能效比运行时，电池的续航能力满足要求。

在操作S230，在确定电池能效比小于等于第一预设阈值时，控制车辆的调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第一预设阈值。

根据本公开实施例，电池的温度能够影响电池的性能。例如当电池温度过低或者过高时均能造成电池的性能下降。因此，可以通过调整电池的温度使得电池在适合的温度范围内工作，以保持电池发挥较佳性能。

在本公开实施例中，在电池能效比小于等于第一预设阈值TH₁时，表明电池能效比过小，电池产生的能量中损失的部分较多，影响电池的续航能力。因此，在电池能效比小于等于第一预设阈值TH₁的情况下，可以通过控制车辆的调节器调整电池的温度以改变电池能效比。

在本公开实施例中，控制车辆的调节器调整电池的温度，包括：控制调节器以电池加热模式和/或电池冷却模式调整电池的温度。

其中，调节器例如可以具有加热功能或者冷却功能，通过控制调节器启动加热模式或者冷却模式来调整电池的温度。

本公开实施例通过实时获取车辆的电池能效比，并确定电池能效比是否大于第一预设阈值，在电池能效比小于等于第一预设阈值的情况下，通过控制车辆的调节器调整电池的温度来改变电池能效比。即，通过调整电池的温度以使电池能效比大于第一预设阈值。因此，本公开实施例的方案通过调整电池温度来提高电池能效比，进而提高电池的续航能力。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图3所示，该方法包括操作S210～S230以及操作S310～S320。其中，操作S210～S230与上参考图2中描述的操作相同或类似，在此不再赘述。

在操作S310，获取车辆电池的预设温度，并控制车辆在电池的温度为预设温度的情况下运行。在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，包括：获取车辆电池的温度为预设温度时的电池能效比。

根据本公开实施例，电池的预设温度例如为车辆运行前初步设置的温度。在车辆刚启动时，控制车辆的电池为预设温度，并在车辆的电池为预设温度的情况下获取车辆运行的电池能效比。

在操作S320，在确定电池能效比大于第一预设阈值的情况下，控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，其中，第二预设阈值大于等于第一预设阈值。

在本公开实施例中，第二预设阈值TH₂例如可以是电池能效比的具体值，该第二预设阈值TH₂例可以大于等于第一预设阈值TH₁。例如，当第一预设阈值TH₁为0.50时，第二预设阈值TH₂可以为0.55。其中，在电池能效比大于第一预设阈值TH₁的情况下，继续调整电池的温度来改变电池能效比，以实现电池能效比大于第二阈值阈值TH₂，进而提高电池的续航能力。

其中，控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定电池的可调整温度范围，其中，可调整范围与电池的寿命相关，在可调整温度范围内控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值。

根据本公开实施例，确定电池的可调整温度范围例如可以是确定电池的温度上限和温度下限。其中，电池在该可调整温度范围内工作时能保证电池的性能。若电池的温度过高或过低从而超出可调整温度范围时，将影响电池的寿命。因此，可以通过在电池的可调整温度范围内调整电池的温度以保证电池的使用寿命。

其中，在可调整温度范围内包括多个温度。在可调整温度范围内控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定多个温度中的特定温度，其中，与特定温度对应的电池能效比大于等于与多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制调节器调整电池的温度至特定温度。

例如，本公开实施例可以通过将电池的温度调整为可调整温度范围内的多个温度，并记录与多个温度对应的多个电池能效比，最终确定多个电池能效比中与最大电池能效比对应的温度为特定温度。再确定特定温度之后，在之后的车辆运行过程中控制调节器调整电池的温度至特定温度，因此实现车辆在该特定温度下运行时车辆的电池能效比大于第二预设阈值TH₂，进而提高电池的续航能力。

可以理解，本公开实施例在电池能效比大于第一预设阈值的情况下继续调整电池的温度以使电池能效比大于第二预设阈值。即本公开实施例能够实现自动控制电池在最佳温度下工作，并能够实现提高电池能效比，最终提高电池的续航能力的效果。

图4示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制装置的框图。

如图4所示，车辆的控制装置400包括获取模块410、确定模块420以及第一控制模块430。

获取模块410可以用于在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，其中，电池产生的能量中的至少部分用于控制车辆运行，电池能效比为用于控制车辆运行的能量与电池产生能量的比值。根据本公开实施例，获取模块410例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。

确定模块420可以用于确定电池能效比是否大于第一预设阈值。根据本公开实施例，确定模块420例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。

第一控制模块430可以用于在确定电池能效比小于等于第一预设阈值时，控制车辆的调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第一预设阈值。

根据本公开实施例，控制车辆的调节器调整电池的温度，包括：控制调节器以电池加热模式和/或电池冷却模式调整电池的温度。

根据本公开实施例，第一控制模块430例如可以执行上文参考图2描述的操作S230，在此不再赘述。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆的控制装置的框图。

如图5所示，车辆的控制装置500包括获取模块410、确定模块420、第一控制模块430、第二控制模块510以及第三控制模块520。其中，获取模块410、确定模块420以及第一控制模块430与上参考图4描述的模块相同或类似，在此不再赘述。

第二控制模块510可以用于在确定电池能效比大于第一预设阈值的情况下，控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，其中，第二预设阈值大于等于第一预设阈值。

根据本公开实施例，控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定电池的可调整温度范围，其中，可调整范围与电池的寿命相关，以及在可调整温度范围内控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值。

根据本公开实施例，在可调整温度范围内包括多个温度。在可调整温度范围内控制调节器调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定多个温度中的特定温度，其中，与特定温度对应的电池能效比大于等于与多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制调节器调整电池的温度至特定温度。

根据本公开实施例，第二控制模块510例如可以执行上文参考图3描述的操作S310，在此不再赘述。

第三控制模块520可以用于获取车辆电池的预设温度，并控制车辆在电池的温度为预设温度的情况下运行。

根据本公开实施例，在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，包括：获取车辆电池的温度为预设温度时的电池能效比。

根据本公开实施例，第三控制模块520例如可以执行上文参考图3描述的操作S320，在此不再赘述。

图6示意性示出了根据本公开实施例的车辆的控制系统的示意图。

如图6所示，车辆的控制系统600例如包括车端处理器610、调节器620以及温度控制器630。

根据本公开实施例，车端处理器610用于在车辆运行的过程中，获取车辆的电池能效比，其中，电池产生的能量中的至少部分用于控制车辆运行，电池能效比为用于控制车辆运行的能量与电池产生能量的比值，车端处理器610还用于确定电池能效比是否大于第一预设阈值。调节器620用于调整电池的温度。温度控制器630与车端处理器610以及调节器620连接，用于在车端处理器610确定电池能效比小于等于第一预设阈值时，控制车辆的调节器620调整电池的温度，以使电池能效比大于第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述温度控制器630还用于：在车端处理器610确定电池能效比大于第一预设阈值的情况下，控制调节器620调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，其中，第二预设阈值大于等于第一预设阈值。

根据本公开的实施例，上述控制调节器620调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定电池的可调整温度范围，其中，可调整范围与电池的寿命相关，在可调整温度范围内控制调节器620调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值。

根据本公开的实施例，可调整温度范围内包括多个温度，在可调整温度范围内控制调节器620调整电池的温度，以使电池能效比大于第二预设阈值，包括：确定多个温度中的特定温度，其中，与特定温度对应的电池能效比大于等于与多个温度中的其他温度对应的多个电池能效比，控制调节器620调整电池的温度至特定温度。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：温度采集器640，与车端处理器610连接，温度采集器640用于获取车辆电池的预设温度，并通过车端处理器610控制车辆在电池的温度为预设温度的情况下运行。车端处理器610还用于：获取车辆电池的温度为预设温度时的电池能效比。

根据本公开的实施例，上述温度控制器630还用于：控制调节器620以电池加热模式和/或电池冷却模式调整电池的温度。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：散热结构，电池通过散热结构进行散热，其中，散热结构包括串行通风结构和/或并行通风结构。其中，串行通风结构和并行通风结构例如如图1B～1C所示，在此不再赘述。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块410、确定模块420、第一控制模块430、第二控制模块510以及第三控制模块520中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，获取模块410、确定模块420、第一控制模块430、第二控制模块510以及第三控制模块520中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或同件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块410、确定模块420、第一控制模块430、第二控制模块510以及第三控制模块520中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于车辆的控制的计算机系统的方框图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，根据本公开实施例的计算机系统700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 703中，存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，系统700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。系统700还可以包括连接至I/O接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是计算机非易失性的计算机可读存储介质，例如可以可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM 703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。